【課題】車両の運転者が違和感を感じない連続的な制御変更となる車両制御特性変更方法を提供することを目的とする。
【解決手段】車両制御装置の車両制御特性変更方法であって、車両操作入力周波数解析部が、車両操作入力検出部で検出された操作入力から、所定の閾値周波数より小さい第一ＦＦ周波数成分割合（λ１）を算出する第一周波数解析工程と、第一周波数解析工程の後、車両操作入力検出部で検出された操作入力から、所定の閾値周波数より小さい第二ＦＦ周波数成分割合（λ２）を算出する第二周波数解析工程と、第二ＦＦ周波数成分割合（λ２）と第一ＦＦ周波数成分割合（λ１）との差（Δλ）と、第二ＦＦ周波数成分割合（λ２）と、に基づいて変更後の車両制御装置の制御特性を決定する工程とを有する車両制御特性変更方法とする。 （もっと読む）

【課題】タイヤの摩擦限界に対する余裕度をより適切に推定する。
【解決手段】車両状態推定装置は、接地面において前記車輪のセルフアライニングトルクと前記車輪のスリップ度との比である入力を設定するためのタイヤスリップ角演算部４３、セルフアライニングトルク演算部４５及びセルフアライニングトルク−スリップ角比演算部４６と、その入力を基に、車輪のグリップ特性を示すグリップ特性パラメータである出力を決めるためのトルク勾配演算部４８及びμ勾配演算部４９を備える。 （もっと読む）

【課題】隣接車両の回避時におけるドライバの操舵操作との干渉を軽減した操舵支援装置を提供する。
【解決手段】走行車線内の目標走行位置Ｘｃを自車両ＯＶが走行するよう操舵機構１０へ操舵力τを付与する操舵支援装置を、自車両前方の環境を認識して走行車線を設定する車線設定手段１１０と、走行車線からの自車両の逸脱傾向を判定する逸脱判定手段１４０と、逸脱傾向が判定されたときに操舵機構に逸脱回避方向への操舵力を付与する操舵制御手段１５０と、環境認識手段を用いて自車両の前方で自車両の走行車線と隣接して走行する隣接車両ＮＶを検出する隣接車両検出手段１６０と、隣接車両の自車両に対する接近度を算出する接近度算出手段１７０とを備え、操舵制御手段は、逸脱判定手段が隣接車両の走行車線と反対側への逸脱傾向を判定したときに、接近度の増加に応じて逸脱回避方向への操舵力を低減する構成とする。 （もっと読む）

【課題】スリップが発生する前に、走行路面の路面μを推定する。
【解決手段】路面μ推定装置は、走行時の車輪のセルフアライニングトルクを検出するセルフアライニングトルク検出部１と、走行時の車輪のスリップ角を検出するスリップ角検出部２と、検出したセルフアライニングトルクとスリップ角との比、基準路面について車輪のセルフアライニングトルクと車輪のスリップ角との相関関係、及び検出したセルフアライニングトルク又は検出したスリップ角の少なくとも一方を基に、該セルフアライニングトルクと該スリップ角との関係を推定する路面μ算出部３と、を備える。 （もっと読む）

【課題】アシスト力の基礎成分を演算する前段階における操舵トルクの補正時においても高い安定性を確保することのできる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】基本アシスト制御部２５とアシスト勾配補償制御部３０との間には、アシスト勾配補正演算部３３が設けられる。アシスト勾配補正演算部３３は、操舵トルクシフト補正制御による補正前の操舵トルクτに換算したアシスト勾配Ｒａ０を演算し、これを補正後のアシスト勾配Ｒａ´とする。そして、アシスト勾配補償制御部３０は、このアシスト勾配補正演算部３３において補正された後のアシスト勾配Ｒａ´を基礎として、そのアシスト勾配補償制御を実行する。 （もっと読む）

【課題】隣接車両の回避時に操舵支援制御を継続しつつ運転者の操舵入力との干渉を低減した操舵支援装置を提供する。
【解決手段】走行車線内の目標走行位置（Ｘｃ，Ｚ）を自車両が走行するよう操舵機構１０へ操舵トルクτを付与する操舵支援装置において、自車両前方の環境を認識する環境認識手段１１０と、目標走行位置を設定する目標走行位置設定手段１３０と、隣接車両を検出する隣接車両検出手段１４０と、隣接車両の自車両に対する接近度を算出する接近度算出手段１５０と、運転者による操舵方向及び入力トルクを検出する操舵操作検出手段１６０と、自車両が目標走行位置を走行するよう操舵機構へ操舵トルクを付与する操舵制御手段１９０とを備え、操舵制御手段は、操舵方向が隣接車両から遠ざかる方向である場合、接近度及び入力トルクに応じて隣接車両へ近づく方向への操舵トルクを低減する構成とする。 （もっと読む）

【課題】車両挙動制御装置が故障した場合に運転者にかかる負担を軽減する。
【解決手段】後輪トー角可変制御装置を有する自動車に搭載された電動パワーステアリング装置において、後輪トー角可変制御装置が故障し、後輪トー角可変制御装置の作動によって発生するヨーモーメントを打ち消すような修正操舵（直進走行時における操舵トルクＴ）が必要となった場合、トルク補正目標電流設定部３３が、当該修正操舵に対する平均操舵トルクＴａｖを軽減する方向の補正トルクＴｃを設定した上で、補正トルクＴｃに対応するトルク補正目標電流ターゲットＡｃｔを設定し、これを漸増・漸減処理部３４が処理したトルク補正目標電流Ａｃを目標電流Ａｔに付加するようにする。 （もっと読む）

【課題】旋回走行中にアクセル操作やブレーキ操作を行っても運転者に過大な操舵負担のかからない舵角可変制御装置を提供する。
【解決手段】ステアリングホイールの操舵角θ_ｓと前輪を転舵する目標ピニオン角θ_ｐとのＶＧＳレシオｎ（Ｖ）を車速Ｖに応じて可変制御するＶＧＳ制御装置１０において、補正係数設定部１５は、旋回走行中にステアリングホイールを一定角度に保舵する場合における前後加速度Ｇに応じた補正係数ｋ_１と、旋回走行中にステアリングホイールを過渡的に操舵する場合における前後加速度Ｇに応じた補正係数ｋ_２とを設定した上で、補正係数ｋを設定し、ＶＧＳレシオ補正部１３は、ＶＧＳレシオ設定部１１によって設定されたＶＧＳレシオｎ（Ｖ）に補正係数ｋを乗算することにより、前後加速度Ｇによるヨーレイト変化が生じないようにする。 （もっと読む）

【課題】回転角センサを用いない新たな制御方式でモータを制御することができる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】仮想回転座標系であるγδ座標系のγ軸電流Ｉ_γでモータが駆動される。γδ座標系は、制御上の回転角である制御角θ_Cに従う座標系である。制御角θ_Cとロータ角θ_Mとの差は負荷角θ_Lである。この負荷角θ_Lに応じたアシストトルクＴ_Aが発生する。一方、検出操舵トルクＴがフィードバックされ、指示操舵トルクＴ^*に検出操舵トルクＴを近づけるように、加算角αが生成される。この加算角αが制御角θ_Cの前回値θ_C(n-1)に加算されることにより、制御角θ_Cの今回値θ_C(n)が求められる。指示操舵トルク補正部２１Ａは、回転角速度推定部２７によって推定される推定モータ回転角速度に応じて指示操舵トルクＴ^*を補正する。 （もっと読む）

【課題】車体流れ抑制制御を終了する過程で良好な操舵フィールを得ることができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】操舵トルクに応じてアシストモータ３１に対するＥＰＳ基本制御量ＥＰＳ＿Ｂａｓｅを制御するＥＰＳ基本制御部１１と、カント路走行中の操舵トルクに応じてＥＰＳ基本制御量ＥＰＳ＿Ｂａｓｅを補正する補正量算出部１６とを備える電動パワーステアリング装置１において、補正量算出部１６によるＥＰＳ基本制御量ＥＰＳ＿Ｂａｓｅに対する補正制御を終了させるべくＥＰＳ基本制御量ＥＰＳ＿Ｂａｓｅに対する補正量を低減する過程で、操舵トルクが増加しているときは操舵トルクが増加していないときと比較して前記補正量の低減度合いを小さくする。 （もっと読む）

【課題】スプリットμ路での車両の安定化をより向上することができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】操舵角の方向と操舵角速度の方向とが異なる場合にアシストモータ５１を介してステアリングホイールを中立位置に戻す方向へ補助力を付与するハンドル戻し制御を実行するハンドル戻し制御部２３と、車両の左右輪の路面の摩擦係数が異なる場合にアシストモータ５１を介して低μ路面側へステアリングホイールを切る方向へ補助力を付与し車両挙動を抑制するスプリットμ制御を実行するスプリットμ制御部２２と、を備える電動パワーステアリング装置１において、スプリットμ制御部２２がスプリットμ制御を実行しているときには、ハンドル戻し制御部２３におけるハンドル戻し制御のゲインを、スプリットμ制御を実行していないときよりも小さくする。 （もっと読む）

【課題】交差点においてもリスクを適切に設定して最小リスク計算を円滑に行うことができ回避ルートの設定及び障害物との衝突判定を連続して自然に且つ精度良く実行する。
【解決手段】制御ユニット５は、自車両１の周辺に存在する白線、ガードレール、側壁、及び、立体物のそれぞれを対象として、自車両が各時間毎の旋回制御量で移動したときの各ルート毎のリスク関数を設定し、各ルート毎のリスク関数から最終的な回避ルートを選択し、最終的な回避ルートに基づいて操舵制御、及び、ブレーキ制御を実行させる。この際、交差点に対してリスク関数を設定する際には、交差点上に自車両１の右左折に対応したリスク関数を設定して補間する。 （もっと読む）

【課題】レゾルバ等のモータ回転角検出系が故障した場合であっても、操舵補助制御を継続可能とするとともに、操舵トルク方向に対して電動モータの回転方向が逆転するときにおいても、ハンドル振動を起こす可能性を防止または抑制し得る電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】この電動パワーステアリング装置は、電動モータの各線間逆起電圧の符号関係の情報に基づいて、電動モータの位置検出に必要な相対角量とその回転すべき相対角積算方向とを代替となる相対角度情報として決定する。 （もっと読む）

【課題】障害物回避性能の更なる向上を図ることができる障害物回避支援装置を提供する。
【解決手段】障害物回避支援装置は、車輪の制動力を制御することによりアンダーステアを抑制するアンダーステア抑制制御部２３と、車輪の制動力を制御することによりオーバーステアを抑制するオーバーステア抑制制御部２２とを有する制動力制御装置１と、車両前方の障害物を検知し該障害物との接触を回避する操舵操作を支援する回避操作支援制御部４２を有する電動パワーステアリング装置２と、を備える。回避操作支援制御部４２が、車両前方の障害物を検知し該障害物との接触を回避する操舵操作を支援するように作動しているときには、アンダーステア抑制制御部２３のゲインを通常時よりも高くし、オーバーステア抑制制御部２２のゲインを通常時よりも低くする。 （もっと読む）

【課題】ＥＰＳ１のステアリング系で舵輪の近くに強い慣性トルクを及ぼす機構が存在する場合に、最終的なチューニング作業を行うことなく操作感性を改善できるようにする。
【解決手段】ＥＰＳ１によれば、アシストモータ２は、トルクセンサ５よりも転舵輪側のステアリング系に慣性トルクの作用点を形成し、マイコン２３は、基本アシスト通電量および慣性補償通電量の２つの和を補正する補正手段３０を有する。そして、補正手段３０は、ステアリング系に作用する慣性トルクの内、舵輪側慣性トルクに応じて補正量を算出するとともに、加算手段２９の算出値に補正量を加算する。これにより、トルクセンサ５の構造上の特徴に起因する基本アシスト通電量と慣性補償通電量との相互干渉を緩和できるので、ステアリング系で舵輪の近くに強い慣性トルクを及ぼす機構等が存在する場合でも、最終的なチューニング作業を行うことなく操作感性を改善できる。 （もっと読む）

【課題】舵角中点学習を終了させることができないために正規の制御が行えずに操舵フィーリングが悪化した状態が長時間継続することを避ける。
【解決手段】補助操舵力を発生するモータ９と、舵角に基づいて、ステアリングホイールを中立位置に復帰させる所要の大きさの戻し力が得られるように、モータの補助操舵力を制御するステアリング制御装置２１とを有し、この制御装置では、所定の舵角中点学習条件に基づいて舵角中点を確定する舵角中点学習が舵角中点学習部３６にて行われ、これにより取得した舵角中点を基準にして制御を行うようになっており、特にここでは、舵角中点学習が開始から所定の時間を経過しても完了しない場合に、標準の舵角中点学習条件より緩和された舵角中点学習条件に基づいて舵角中点学習を行うようにする。 （もっと読む）

【課題】舵角中点学習が未終了の状態でも、ステアリングホイールを中立位置に復帰させる戻し力を十分に確保して、良好な操舵フィーリングを得る。
【解決手段】補助操舵力を発生するモータ９と、舵角及びヨーレイトに基づいて、ステアリングホイールを中立位置に復帰させる所要の大きさの戻し力が得られるように、モータ９の補助操舵力を制御するステアリング制御装置２１とを有し、この制御装置では、所定の舵角中点学習条件に基づいて舵角中点を確定する舵角中点学習が舵角中点学習部３６にて行われ、これにより取得した舵角中点を基準にして制御を行うようになっており、特にここでは、舵角中点学習が終了するまでの間、ヨーレイト反力制御部３３から出力するヨーレイト補正値、すなわち戻し力中のヨーレイト成分が増大するように制御する。 （もっと読む）

【課題】操舵ハンドルの操作停止時に、運転者に操舵反力ショックを感じさせない、快適な操舵が可能なステアリング装置を提供することを目的とする。
【解決手段】可変伝達比機構と電動パワーステアリングを有するステアリング装置において、可変伝達比機構に伝達比を変化させる伝達比可変用モータ３３を設けるとともに、伝達比可変用モータ３３の出力トルクが非可逆に伝達される非可逆伝達手段を有し、伝達比可変用モータ３３を制御する可変伝達比機構制御ＥＣＵ９０Ａを有する。可変伝達比機構制御ＥＣＵ９０Ａは、操舵ハンドル角速度ω_ｈを算出し、伝達比可変用モータ３３への目標電流値を補正する補正係数設定部２０Ａと補正係数設定部３８Ａを有している。補正係数設定部２０Ａは第１の補正係数Ｋ_１を設定し操舵反力を制御し、補正係数設定部３８Ａは第２の補正係数Ｋ_２を設定し、操舵ハンドルの操作停止時の運転者に与える操舵角反力の急増を抑制する。 （もっと読む）

【課題】駆動力配分装置を備えた車両において安定した操舵フィールを得ることができる車両用電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】少なくとも操舵トルクに応じてアシストモータ３１による操舵アシスト量を制御する車両用電動パワーステアリング装置１と、前後輪の駆動力配分を行う駆動力配分装置２とを備えた車両において、電動パワーステアリング装置１は、前輪駆動トルクまたは前輪への駆動力配分量が大きくなるにしたがって操舵アシスト量を低減するように補正する補正ゲイン算出部２３を備える。 （もっと読む）

【課題】障害物回避支援装置を備えた車両において回避性能を向上させることができる駆動力配分制御装置を提供する。
【解決手段】車両は、駆動力配分制御装置１と電動パワーステアリング装置２を備える。駆動力配分制御装置１は、前後輪の駆動力配分を行う前後輪駆動力配分制御部２１と、後輪の左右輪の駆動力配分を異ならせることによりヨーモーメントを制御する後輪左右駆動力配分制御部２２と、アクチュエータ制御部２３と、制御ゲイン算出部２４とを備える。電動パワーステアリング装置２は、車両前方の障害物を検知し該障害物との接触を回避する操作を支援する回避操作支援制御部４２を備える。電動パワーステアリング装置２の回避操作支援制御部４２が、障害物との接触を回避する操舵操作を支援する制御を行っているときには、後輪左右駆動力配分制御部２２におけるヨーモーメント制御量のゲインを通常時よりも高める。 （もっと読む）