【課題】車両のトー角制御装置において、アクチュエータの電源電圧の変動時においても適切な制御を可能にする。
【解決手段】自動車の各車輪のトー角を変化させるアクチュエータ８と、自動車の運動状態量を検出する各種センサ１０，１１，１４，１７とを有し、操舵角、車速、ヨーレイトに基づいて電動アクチュエータ８の目標制御量を設定し、目標制御量に基づいて電動アクチュエータ８を駆動制御するトー角制御装置であって、バッテリのバッテリ電圧Ｖｂを検出するバッテリ電圧センサ１６と、バッテリ電圧センサ１６が検出したバッテリ電圧Ｖｂに基づいて、目標制御量を増減させる目標駆動電流補正部２６とを有することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】操舵状態の遷移過程における優れた操舵フィーリングを実現することのできる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】操舵トルクシフト制御量演算部３１は、基礎補償成分としての基礎シフト量εts_bに対し、遷移係数Ｋssを乗ずることにより操舵トルクシフト制御量εtsを演算する。そして、この操舵トルクシフト制御量εtsには、急変防止処理部３２において、ローパスフィルタ処理が施される。また、操舵トルクシフト制御量演算部３１内にも、急変防止処理部４０が設けられ、遷移係数Ｋssには、当該急変防止処理部４０によるローパスフィルタ処理が施される。そして、この急変防止処理部４０を構成するローパスフィルタのカットオフ周波数は、上記操舵トルクシフト制御量εtsに対応した急変防止処理部３２を構成するローパスフィルタのカットオフ周波数よりも低く設定される。 （もっと読む）

【課題】運転者に与える違和感を抑制しつつ、目標値に実際の項目を近づけられる車両制御装置を提供すること。
【解決手段】走行環境あるいは走行条件の少なくとも一方に基づいて運転者に加わる加速度が変化する車両運動に係る項目（加速度）の目標値１０１を設定する目標値設定手段と、運転者の要求値１０２を設定する要求値設定手段と、対数値で比較したときの要求値との差が第一の範囲内となる項目の範囲である所定範囲Ａ、および、対数値の変化速度で比較したときの要求値との差が第二の範囲内となる項目の変化速度の範囲である所定変化速度範囲をそれぞれ設定する範囲設定手段と、所定範囲内で項目を目標値に近づけ、かつ、項目の変化速度が所定変化速度範囲内となるように項目の指令値１０５を設定する指令値設定手段と、指令値に基づいて車両を制御する制御手段とを備え、第二の範囲は、要求値の変化速度に応じて可変に設定される。 （もっと読む）

【課題】 ドライバへ違和感をあたえることを防止することができる車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】 ハンドルの操舵角と前輪の転舵角との比である舵角比を変更する舵角比可変手段を駆動する転舵アクチュエータの負荷が予め定められた所定のしきい値よりも高いときには、運転者の操舵トルクをアシスト（補助）するアシストトルクを大きくするようにした。 （もっと読む）

【課題】ドライバへ違和感をあたえることを防止することができる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】車両用操舵装置は、ハンドルの操舵角に対する前輪の転舵角の比である舵角比を可変にすることができるとともに、後輪も転舵させることができる４輪アクティブステアシステムである。ハンドルの操舵角と前輪の転舵角との比である舵角比を変更する舵角比可変手段を駆動する転舵アクチュエータの負荷が予め定められた所定のしきい値よりも高い状態が設定時間以上継続したときには、その時点の舵角比よりも1に近い値となるように転舵アクチュエータを制御するようにした。 （もっと読む）

【課題】車両軌跡が旋回外側へ膨らむという現象を抑制することが可能な車両用転舵制御の技術を提供する。
【解決手段】運転者のステアリングの操舵に基づいて演算した目標ヨーレイトγ^*及び目標横滑り角β^*を実現するように、各車輪の目標転舵角を演算する。この際、上記演算する目標横滑り角β^*の角速度の旋回外向きへの変化率に対し、上記演算する目標ヨーレイトγ^*の変化率を大きく設定する。 （もっと読む）

【課題】ドライバがハンドルを切る際にはその操作感を損なわないようにしつつ、ハンドル戻し時には急な戻り感を低減して車両の収斂性を向上させることが可能な電動パワーステアリング制御装置を提供する。
【解決手段】路面反力に対するモータ速度の特性は、ダンピング制御なし（即ち基本アシスト量のみ）の従来の制御法でモータを駆動する場合に比べて、従来のダンピング制御ありの場合の特性とほぼ同様に、所定の周波数帯域においてモータ速度が抑制される。一方、ハンドルトルクに対するモータ速度の特性については、ダンピング制御なし（即ち基本アシスト量のみ）の従来の制御法の特性からほとんど変化がない。このように異なる２つの特性（仕様）を共に満たす制御装置を構成することで、ドライバのハンドル操作を妨げることなく車両の収斂性を向上させることが可能となる。 （もっと読む）

【課題】非定常な車両加減速状態を含む車両のダイナミクスの変化に応じて、制御ヨーモ
ーメント量を調整すること。
【解決手段】入力された横方向の加加速度（Ｇｙ＿ｄｏｔ）を、入力された車両の前後方向の速度（Ｖ）で除した値（Ｇｙ＿ｄｏｔ／Ｖ）に対して、さらに入力された車両の横加速度（Ｇｙ）で除した値に比例した物理量に基づいて、車両の前後加速度の制御指令を生成し、生成された前記制御指令を出力する車両の運動制御方法。また、上記の車両の横方向の加加速度（Ｇｙ＿ｄｏｔ）は、入力された横加速度を（Ｇｙ）をもとに求めること。また、入力された車両の横方向の加加速度（Ｇｙ＿ｄｏｔ）に、速度（Ｖ）及び横加速度（Ｇｙ）から決定され、予め記憶されたゲイン（ＫＧｙＶ）を乗じ、乗じた値に基づいて、車両の前後加速度を制御する制御指令を生成し、生成された前記制御指令を出力する車両の運動制御方法。 （もっと読む）

【課題】 車両のトー角制御装置において、アクチュエータの機械的なガタの範囲内における制御が過剰となることを防止する。
【解決手段】 自動車１００の各車輪３のトー角を個別に変化させる電動アクチュエータ８と、自動車１００の操舵角、車速、ヨーレイト等を検出する各種センサ１０〜１７とを有し、操舵角、車速、ヨーレイトに基づいて電動アクチュエータ８の目標制御量を設定し、目標制御量に基づいて電動アクチュエータ８を駆動制御するトー角制御装置６であって、自動車１００が走行する路面上の障害物と車輪３とが接触することによって電動アクチュエータ８に負荷が加わることと予測されるときに、目標制御量を低減させるべく補正係数を設定する補正係数設定部５３と、補正係数に応じて目標制御量を低減させるべく制御ゲインを低減させる制御ゲイン設定部５４とを有することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】車両の急加速時に生じるトルクステアの影響を低減する。
【解決手段】操舵補助力を発生用の油圧ポンプを駆動するための電動モータ２４を、ＥＣＵ２５がＰＷＭ制御する。ＥＣＵ２５は、目標回転速度設定部３６が設定する目標回転速度ω^＊に応じて、電動モータ２４を制御する。目標回転速度設定部３６は、基本目標回転速度設定部４１、ゲイン設定部４２および乗算器４３を備えている。基本目標回転速度設定部４１は、操舵速度および車速に応じて基本目標回転速度を設定する。ゲイン設定部４２は、アクセル開度が所定値以上であり、車両の変速機において低速ギヤが選択されており、かつ、操舵角が中立範囲内であるときに、通常時とは異なるゲインを設定する。乗算器４３は、ゲイン設定部４２によって設定されたゲインを基本目標回転速度に乗じて、最終的な目標回転速度ω^＊を求める。 （もっと読む）

【課題】 操舵に対する逆ロールの応答性を確保でき、制動力を向上させることができる車両の制御装置を提供すること。
【解決手段】 旋回方向内側への横移動の反力、あるいは車体の逆ロールによって、車両が受ける反力ロールモーメントを算出する反力ロールモーメント算出部104と、反力ロールモーメントを抑制する平面運動アクチュエータ部108の平面運動制御量目標値を設定する平面運動制御量目標値算出部105と、算出した平面運動制御量目標値に基づいて、平面運動アクチュエータ部108を制御する平面運動制御部106を備えた。 （もっと読む）

【課題】自車両の横方向の移動に関する走行制御を、先行車両の状態に応じて適切に行うことができる走行制御装置を提供する。
【解決手段】操舵制御装置１では、ＥＣＵ７において先行車両位置情報に基づき操舵制御の制御量が算出され、算出された制御量で操舵制御が実行される。さらに、操舵制御装置１では、ミリ波レーダ６によって先行車両の自車両Ｃに対する車間距離が検出され、ＥＣＵ７において、検出された車間距離に応じて操舵制御の目標制御量のゲイン値が変更される。つまり、操舵制御の目標制御量が、先行車両の状態に応じて変更される。 （もっと読む）

【課題】車両に備えられたアクティブフロントステア装置が旋回中に旋回方向と逆方向に前輪を操舵するときに車両を安定走行させるように後輪を操舵する制御装置を提供する。
【解決手段】本発明は、ヨーレートを含む車両の運動状態量を検出する状態量検出手段13〜16，19と、検出された運動状態量に基づき指示トー角θＴＤを算出し、指示トー角に応じてアクチュエータの駆動により車両の左右後輪のトー角を変化させる後輪トー角制御手段120と、を備え、アクティブフロントステア装置18は、運転者の操舵量に基づく基本前輪舵角14と車両の運動状態量に基づく目標前輪舵角19とが一致しない場合、カウンタステア制御を行うとともに、カウンタステア信号を前記後輪トー角制御手段に出力し、後輪トー角制御手段は、カウンタステアが入力された場合、ヨーレートのゲインを増幅ｋ１させるとともに、指示トー角の設定ゲインを減少ｋ２させるように構成する。 （もっと読む）

【課題】車両が走行している路面の摩擦係数の推定値が実際の摩擦係数から乖離する方向に更新してしまうような状況が発生するのを防止し、該摩擦係数の推定を精度よく安定に行う。
【解決手段】比較対象外力の第１推定値Mnsp_estmを求める手段（Ｓ１１８−２）と、第２推定値Mnsp_sensを求める手段（Ｓ１１８−１）と、第１推定値Mnsp_estm及び第２推定値Mnsp_sensを基に摩擦係数推定値の増減操作量Δμ_kをそれぞれ決定する複数の増減操作量決定手段とを有し、Δμ_kに応じて摩擦係数推定値を更新する。増減操作量決定手段は第１推定値と第２推定値とのフィルタリング値の偏差に応じてΔμ_1，Δμ_2を決定し、増減操作量決定手段は第１推定値と第２推定値との偏差に応じてΔμ_1を決定する。 （もっと読む）

【課題】インバータの出力低下を少なくとも抑制しつつ、そのインバータの発熱を抑制できる操舵制御装置を提供する。
【解決手段】インバータ１３ｂのＰＷＭ制御におけるキャリア周波数を、搬送波生成部２８がインバータ温度Ｔｉに応じて制御する。搬送波生成部２８は、インバータ温度Ｔｉが所定のキャリア周波数低減設定温度を超えているときに、インバータ温度Ｔｉが所定のキャリア周波数低減設定温度以下であるときよりもキャリア周波数を低く設定することにより、インバータ１３ｂにおけるスイッチング損失を低減して当該インバータ１３ｂの発熱を抑制する。 （もっと読む）

【課題】 運動状態検出センサの故障時等における車両挙動の乱れを抑制した車両挙動制御装置を提供する。
【解決手段】 ヨーレイトＦＢ値設定制御を開始すると、ＡＴＴＳ−ＥＣＵ１６は、ステップＳ２１で実ヨーレイトγｒｅａｌと規範ヨーレイトγｒｅｆとの差Δγを算出する。次に、ＡＴＴＳ−ＥＣＵ１６は、差Δγの絶対値｜Δγ｜に基づき、ステップＳ２２でヨーレイト差−ゲインマップからヨーレイト制御ゲインＧｙを検索／設定する。次に、ＡＴＴＳ−ＥＣＵ１６は、ステップＳ２３で実ヨーレイトγｒｅａｌと規範ヨーレイトγｒｅｆとに基づきヨーレイトＦＢベース値ＹＲｂａｓｅを設定した後、ステップＳ２４でＹＲｂａｓｅにヨーレイト制御ゲインＧｙを乗じることによってヨーレイトＦＢ値ＹＲｆｂを設定／出力する。 （もっと読む）

【課題】車両の加速度に依存する操舵フィーリングの悪化の問題を改善する。
【解決手段】操舵補助力を発生用の油圧ポンプを駆動するための電動モータ２４を、ＥＣＵ２５がＰＷＭ制御する。ＥＣＵ２５は、目標回転速度設定部３６が設定する目標回転速度ω^＊に応じて、電動モータ２４を制御する。目標回転速度設定部３６は、基本目標回転速度設定部４１、ゲイン設定部４２および乗算器４３を備えている。基本目標回転速度設定部４１は、操舵速度および車速に応じて基本目標回転速度を設定する。ゲイン設定部４２は、車両の加速度に応じたゲインを設定する。乗算器４３は、ゲイン設定部４２によって設定されたゲインを基本目標回転速度に乗じて、最終的な目標回転速度ω^＊を求める。 （もっと読む）

【課題】回転角センサを用いない新たな制御方式で駆動源としてのモータを制御する構成の車両操舵装置を提供する。
【解決手段】仮想回転座標系であるγδ座標系のγ軸電流Ｉ_γでモータが駆動される。γδ座標系は、制御上の回転角である制御角θ_Ｃに従う座標系である。制御角θ_Ｃとロータ角θ_Ｍとの差は負荷角θ_Ｌである。この負荷角θ_Ｌに応じたアシストトルクＴ_Ａが発生する。一方、操舵トルクＴがフィードバックされ、指示操舵トルクＴ^＊に操舵トルクＴを近づけるように、加算角αが生成される。この加算角αが制御角θ_Ｃの前回値θ_Ｃ(n-1)に加算されることにより、制御角θ_Ｃの今回値θ_Ｃ(n)が求められる。加算角αは、加算角リミッタ２４による制限を受ける。手放し状態であると判定されたときには、リミッタゲイン設定部４３およびゲイン乗算部４４により、目標ヨーレートの絶対値｜ＹＲ^＊｜に基づいて、加算角リミッタ２４の制限値が制御される。 （もっと読む）

【課題】適合工数を低減することができる電動パワーステアリングシステムを提供する。
【解決手段】アシスト制御器１００と電流指令値変換器３１０との間に、電流指令値変換器３１０よりも下流側のシステム特性を一定の特性範囲にする内部隠蔽制御器３００を備える。これにより、アシスト制御器１００は、内部隠蔽制御器３００によって一定の特性範囲に収められたシステム特性を前提として設計することができる。従って、アシスト制御器１００を容易に設計することができる。また、内部隠蔽制御器３００は、電流指令値変換器３１０よりも下流側のシステム特性のみを考慮して設計されるので、内部隠蔽制御器３００の設計も容易となる。 （もっと読む）

【課題】回転角センサを用いない新たな制御方式で駆動源としてのモータを制御する構成の車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】仮想回転座標系であるγδ座標系のγ軸電流Ｉ_γでモータが駆動される。γδ座標系は、制御上の回転角である制御角θ_Ｃに従う座標系である。制御角θ_Ｃとロータ角θ_Ｍとの差は負荷角θ_Ｌである。この負荷角θ_Ｌに応じたアシストトルクＴ_Ａが発生する。一方、操舵トルクＴがフィードバックされ、指示操舵トルクＴ^＊に操舵トルクＴを近づけるように、加算角αが生成される。この加算角αが制御角θ_Ｃの前回値θ_Ｃ(n-1)に加算されることにより、制御角θ_Ｃの今回値θ_Ｃ(n)が求められる。ゲイン設定部４３は、目標ヨーレートＹＲ^＊と実ヨーレートＹＲとの偏差ΔＹＲに基づいて、γ軸指示電流値Ｉ_γ^＊を補正するためのゲインＧを設定する。 （もっと読む）