【課題】後輪舵角の限度を路面の凹凸の状態に基づいて決定し、後輪舵角を目標値通りに制御できる機会を多くすること。
【解決手段】車輪が路面の凹凸によりバウンドしたりリバウンドしたりすると、車輪が転舵可能な角度の上限値（限度）も変化する。一般的には、車輪がバウンドする（車高が小さくなる）と、車輪が車体に接近し、隙間が小さくなるため限度も小さくなる。そこで、後輪１２が通過する路面の凹凸の状態が、前輪１０の上下方向の挙動に基づいて予測され、その予測された路面の凹凸の状態に基づいて限度が決定される。そして、後輪１２がその路面を通過する場合に、後輪１２の転舵角度が、決定された限度を超えない大きさに制御される。 （もっと読む）

【課題】車両の運動状態を動的にモニタし、安定した制御を可能とする。
【解決手段】コントローラ１０３は、車両の運動の目標値を設定する目標値演算部２１２，２１３と目標値に基づいて、車両の運動及び姿勢を制御するアクチュエータの制御量を制御する制御信号を生成する制御量演算部２１６，２１７と、車両の運転状態を検出する運転状態検出部と、目標値に基づいて、車両の転倒安定余裕度を求め、該安定余裕度に基づいて、車両を安定化させるための補正量を演算する目標安定余裕度演算部２１８と、車両の運転状態に基づいて、車両の転倒安定余裕度を求め、該安定余裕度に基づいて、車両を安定化させるための補正量を演算する実安定余裕度演算部２１９と、生成された制御量を、補正量を用いて補正する調停処理部２２２と、補正された制御量を用いて、アクチュエータを制御する駆動部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 運転者が違和感を覚えることなく速やかに操舵ハンドルの操作に対して付与する力を切り換えることができる車両の操舵制御装置を提供すること。
【解決手段】 協調制御ゲイン演算部６１は、車両の走行挙動を適正に制御するために要求される協調制御最終制御トルクT_Cを演算するとともに、このトルクT_Cの大きさに基づいて協調制御ゲインKgを決定する。調停要求判定部６２は、車両の走行挙動を適正に制御するために出力されたフラグFRG_Lの値とトルクT_Cの大きさに基づいて調停要求フラグFRG_Aの値を決定する。調停部６３は、フラグFRG_Aの値と、ゲインKgを用いて決定される協調制御調停トルクTrの大きさとに基づいて、出力する調停後制御トルクT_FをトルクT_CまたはトルクTrのいずれか一方に決定する。調停後駆動制御部６４は、決定されたトルクT_Fに対応する駆動電流を電動モータに供給する。 （もっと読む）

【課題】運転者に違和感を与えることなく車両の安定性を確保することができる車両制御装置及び車両制御方法を提供する。
【解決手段】目標ヨーレートφ´ｔと目標横速度Ｖ_yｔとに基づいて算出される目標前輪舵角θｔ及び目標後輪舵角δｔに基づいて、前輪操舵アクチュエータ７及び後輪操舵アクチュエータ８を駆動制御して前輪操舵機構１２及び後輪操舵機構１５を駆動する。また、運転者による緊急操舵を検出したとき、その緊急度（緊急度判定値Ｋｄ）が高いほど各輪に付与する制動力を大きく設定する。これにより、緊急操舵時の車両の応答性を確保しつつ安定性を向上することができる。 （もっと読む）

【課題】車両の安定性を確保することができる車両制御装置及び車両制御方法を提供する。
【解決手段】目標ヨーレートφ´ｔと目標横速度Ｖ_yｔとに基づいて算出される目標前輪舵角θｔ及び目標後輪舵角δｔに基づいて、前輪操舵アクチュエータ７及び後輪操舵アクチュエータ８を駆動制御して前輪操舵機構１２及び後輪操舵機構１５を駆動する。また、目標後輪舵角δｔが最大転舵角より小さい転舵角閾値δＳ以上であるとき、目標後輪舵角δｔを減少補正し、補正前の目標後輪舵角δｔと補正後の目標後輪舵角δ´ｔとの差分に基づいて、各輪に付与する制動力を制御する。これにより、後輪転舵角が最大転舵角に達する前にブレーキ制御を作動する。 （もっと読む）

【課題】緊急操舵時における車両の安定性を確保することができる車両制御装置及び車両制御方法を提供する。
【解決手段】目標ヨーレートφ´ｔと目標横速度Ｖ_yｔとに基づいて算出される目標前輪舵角θｔ及び目標後輪舵角δｔに基づいて、前輪操舵機構１２及び後輪操舵機構１５を駆動する。また、運転者による緊急操舵を検出したとき、その緊急度（緊急回避操作度合Ｋｓ）が高いほど車両挙動を安定化するように目標値（目標横加速度、目標ヨーレート）を大きく減少補正する。そして、補正した目標値を実現するような目標ヨーモーメントＹａｗ_mを発生するようにブレーキ制御を作動する。 （もっと読む）

【課題】ステアリングに付与する付加摩擦トルクの制御を、車両の振動特性を考慮して適切に実行することが可能なパワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】パワーステアリング装置は、車両に搭載され、トルク付与手段と、付加摩擦トルク変更手段と、を備える。トルク付与手段は、ステアリングに付与すべき付加摩擦トルクを設定し、付加摩擦トルクを付与する制御を行う。付加摩擦トルク変更手段は、車両の振動特性に基づき付加摩擦トルクを変更する。 （もっと読む）

【課題】高負荷時に保舵状態であると判定されて制御ゲインを低下させた後に通常操舵状態に復帰するときに、振動を補償するための十分な応答性を持たせることによって、音及び振動を十分に補償できる電動パワーステアリング制御装置を提供する。
【解決手段】操舵トルク及び車速に基づいて電流指令値を演算し、前記電流指令値に基づいてステアリング機構に操舵捕助力を付与するモータを、電流制御部を経て制御するようになっている電動パワーステアリング制御装置において、操舵状態が通常操舵状態にあるか保舵状態にあるかを判定する保舵判定部と、保舵状態から通常操舵状態に復帰する際に、電流制御部の制御ゲインの傾きを操舵状況に基づいて設定する保舵振動対策部とを設ける。 （もっと読む）

【課題】運転者に違和感を与えることなく適正に操舵反力を付与することができる車両用操舵制御装置及び車両用操舵制御方法を提供する。
【解決手段】ステアリングホイール１と舵取り機構１０（転舵機構）とを機械的に切り離した構成とし、前輪（操向輪）１１Ｒ，１１Ｌの転舵角θｔが、自車両の走行状態に基づいて演算した自動転舵指令角θａとなるように、転舵モータ８を駆動制御する自動転舵制御を行う。このとき、自動転舵制御により発生した自動転舵指令角θａに対応する路面反力Ｆａを推定する。そして、検出した実路面反力Ｆから推定した推定路面反力Ｆａを差し引いた反力偏差相当の操舵反力をステアリングホイール１に付与するように、反力モータ５を駆動制御する。 （もっと読む）

【課題】操舵反力特性をコンベンショナルな操舵装置の操舵反力特性に近づけることができる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】反力モータ回転角度に、捩れ角に対して第１係数を乗算した値を加算して第一操舵角を算出する第一操舵角算出部１９ａと、反力モータ回転角度に、捩れ角に対して第１係数よりも大きな第２係数を乗算した値を加算して第二操舵角を算出する第二操舵角算出部２０ａと、第一操舵角に基づいて転舵モータを制御する転舵制御部１９と、第二操舵角基づいて反力モータ５を制御する反力制御部２０とを備える。 （もっと読む）

【課題】温度により変化する配線抵抗等による制御精度の低下を解消または抑制し、高い精度でモータを駆動できるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】指令電流算出部２１は、ｄｑ軸上の指令電流ｉ_d^*、ｉ_q^*を求める。オープンループ制御部２２は、指令電流ｉ_d^* 、ｉ_q^* と角速度ω_e に基づき、モータの回路方程式に従いｄｑ軸上の指令電圧ｖ_d 、ｖ_q を求める。ｄｑ軸／３相変換部２３は、指令電圧ｖ_d 、ｖ_q を３相の指令電圧に変換する。配線温度算出部２７は配線を流れる電流から配線温度を算出し、配線抵抗算出部２８は配線温度に応じた配線抵抗を算出する。３相電圧補正部２９は、配線抵抗等による上記印加電圧の低下を補償するため、低下がない場合の印加電圧の各相毎の時間平均値に実際の値が一致するよう、算出された配線抵抗に応じて指令電圧を補正するので、配線抵抗等による制御精度の低下を解消または抑制できる。 （もっと読む）

【課題】 車両挙動の急変を低減しつつステアバイワイヤ制御の続行を可能とした車両用操舵制御装置を提供する。
【解決手段】 操舵ハンドルの操舵角を検出する操舵角検出手段を備え、コントローラは、常判定手段で、複数の転舵のいずれの異常も検出されていない場合には、操舵角に基づき転舵モータに対する指令転舵角を演算すると共に、実転舵角が指令転舵角に一致する様に、複数の転舵モータを制御し、異常判定手段で、複数の転舵モータのいずれかの異常が検出された場合には、この異常となった転舵モータの駆動を禁止するとともに、実転舵角に指令転舵角と実転舵角との偏差を低減させる所定の角度である角度差低減量を加算して指令転舵角を演算して、実転舵角が指令転舵角に一致する様に、複数の転舵モータのうちの正常な転舵モータを制御する。 （もっと読む）

【課題】運転者の期待に則した操舵アシストを行うと共に、電動モータの温度上昇等を的確に抑制する。
【解決手段】操舵トルクＴが操舵トルクしきい値Ｔth以上であり、車速検出値Ｖが車速しきい値Ｖth以下であり、舵角速度判定部ｄδが舵角速度しきい値ｄδ以下であるときに補償後トルク指令値Ｉ_Ｍ^＊′を制限する。このとき、操舵トルクしきい値Ｔthを車速検出値Ｖに応じて設定し、舵角速度ｄδがその舵角速度しきい値ｄδth以下であるときは、車速検出値Ｖが大きいときほど、操舵トルクしきい値Ｔthがより大きな値となるように、操舵トルクしきい値Ｔthを設定する。操舵トルクＴが同一であっても車速検出値Ｖの大きさに応じて、操舵補助トルクを制限したり、しなかったりすることができ、運転者の期待に、より則した操舵アシストを行うことができる。 （もっと読む）

【課題】 モータ駆動回路のモータリレーのリレー接点の接触不良等による異常を検出できる３相ブラシレスモータを使用する電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】 Ａ相モータリレー４２及びＢ相モータリレー４４を強制励磁すると共にモータ駆動回路のスイッチング素子を駆動するＰＷＭ信号のデューテイ比を異常診断用の特定デューテイ比に設定してＡ相モータ電流を検出、Ａ相モータ電流の絶対値が予め設定された閾値以上か否かを判定し、Ａ相モータリレーのリレー接点４２ａ及びＢ相モータリレーのリレー接点４４ａの正常／異常を判定する。異常と判定されたときは予め設定された判定回数だけ正常／異常の判定を繰り返し、複数回の判定でも異常の場合は、異常判定を確定しフェールセーフ処理を行う。 （もっと読む）

【課題】オーバーステア状態の車両を安定させる方向に操向ハンドルを操舵するときに運転者にかかる負担を、効果的に軽減できる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】車両Ｖがオーバーステア状態にあることをＶＳＡＥＣＵ３０が判定したとき、ＥＰＳＥＣＵ２０が転舵輪２Ｒ，２Ｌの転舵角に応じて算出して転舵機構に付与する転舵角に応じた反力のゲインを低下して、オーバーステア状態の車両Ｖを安定させる方向に操向ハンドル２１を操舵する運転者の負担を軽減できることを特徴とする電動パワーステアリング装置１とした。 （もっと読む）

【課題】電動パワーステアリング装置において、路面の凹凸による路面からのキックバックによる舵の乱れ、すなわちステアリングホイール上の操舵力の変動を抑制する。
【解決手段】ステアリングホイールの操舵速度である舵角速度ｄθｓ／ｄｔが所定速度Ｖｔｈ以下である場合｛定常旋回（保舵）時や直進走行時｝に、ラック負荷変化率算出部６０により算出されるラック負荷変化率ＡＢＳ（Ｆｒｎ−Ｆｒｎ−１）が所定値Ｆｒ´ｔｈ以上となったとき、ラック負荷変化率ＡＢＳ（Ｆｒｎ−Ｆｒｎ−１）を打ち消す方向の駆動信号の補正信号である補正電流ＩａをＥＰＳモータに供給する。 （もっと読む）

【課題】パラメータ設定に多くの工数を要することなく、外乱により発生する振動を抑制する効果を最大化できる外乱振動抑制制御器を得る。
【解決手段】ローパスフィルタを内在し、目標電圧Ｖ_ｒｅｆ及び検出電流信号Ｉ_ａｃｔに基づいて推定外乱電圧Ｖ_ｅｓｔを演算する外乱電圧推定オブザーバ６１と、推定外乱電圧Ｖ_ｅｓｔの低周波成分をカットした信号Ｖ_{ｅｓｔ＿ＨＰ}を演算するハイパスフィルタ６２と、Ｖ_{ｅｓｔ＿ＨＰ}にゲインＫ_Ｗを乗じて目標外乱抑制電圧Ｖ_{ｒｅｆ＿ｗ}を演算する外乱電圧制御器（外乱制御器）６３とを設け、前記ローパスフィルタのカットオフ周波数とハイパスフィルタ６２のカットオフ周波数の積の平方根が外乱周波数と一致するように、前記ローパスフィルタ及びハイパスフィルタ６２のカットオフ周波数を設定する。 （もっと読む）

【課題】スプリットμ路の路面状態と後輪操舵機能の故障時のトー角の方向とに応じて、ステアリング制御装置に最適な制御を行わせる車両ステアリング制御装置を提供する。
【解決手段】後輪操舵装置１２０が故障して故障フラグが１になるとスイッチ１１９ａがＯＮする。このとき、スプリットμ路における路面左右μ差信号と後輪操舵装置１２０の故障時の後輪舵角信号とが操舵方向決定部１１４に入力されてそれぞれの極性が比較される。ここで、路面左右μ差が右側高μ（＋）であって、後輪舵角が左側（−）に傾いているときは、スプリットμ補正ゲインマップ１１７により補正ゲインを１より大きくし、スプリットμ制御部１１３の出力のスプリットμ制御信号に乗算して電動機４を制御する。これにより制動時における車両の走行方向を安定化させることができる。路面左右μ差信号と後輪舵角信号との極性比較により補正ゲインを増減させてスプリットμ制御を行う。 （もっと読む）

【課題】操舵感覚に応じた的確な補助力を供給して、操舵フィーリングを良好にすることが出来る電動式パワーステアリング制御装置を提供する。
【解決手段】ステアリング１の操舵トルクＴに基づいて微分指令値Ｔ_１を算出し、操舵トルクＴと車速Ｖに基づいて微分ゲインｇと第１電流指令値Ｉ_１とを算出し、操舵トルクＴと角速度ＡＶに基づいてゲインＧ_１を算出し、微分指令値Ｔ_１と微分ゲインｇとに基づいて第２電流指令値Ｉ_２を算出し、第１電流指令値Ｉ_１とゲインＧ_１とに基づいて第３電流指令値Ｉ_３を算出し、第２電流指令値Ｉ_２と第３電流指令値Ｉ_３とに基づいて駆動電流指令値Ｉ_ｄを算出し、当該駆動電流指令値Ｉ_ｄに基づいてモータを駆動する。 （もっと読む）

【課題】運転者が感じている操舵感覚に応じた的確な補助力を供給して、操舵フィーリングを良好にすることが出来る電動式パワーステアリング制御装置を提供する。
【解決手段】ステアリングの操舵トルクＴに基づいて微分指令値Ｔ_１を算出し、操舵トルクＴと車速Ｖに基づいて微分ゲインｇと第１電流指令値Ｉ_１とを算出し、車速Ｖとモータの回転速度ＲＥとに基づいて収斂値ＡＳを算出し、操舵トルクＴと角速度ＡＶに基づいてゲインＧを算出し、微分指令値Ｔ_１と微分ゲインｇとに基づいて第２電流指令値Ｉ_２を算出し、収斂値ＡＳとゲインＧとに基づいて収斂指令値ａｓを算出し、第１電流指令値Ｉ_１と第２電流指令値Ｉ_２とに基づいて第３電流指令値Ｉ_３を算出し、第３電流指令値Ｉ_３と収斂指令値ａｓとに基づいて駆動電流指令値Ｉ_ｄを算出し、当該駆動電流指令値Ｉ_ｄに基づいてモータを駆動する。 （もっと読む）