【課題】 ドライバのステアリングホイールの保持状態の判定精度を向上させる。
【解決手段】 ステアリングホイールに加わる操舵トルクを検出し、検出した操舵トルクのパワースペクトルを計算する。ステアリング機構部の共振周波数ｆｍｃｈにおけるパワースペクトル値が第１閾値Ｐｔｈ０以上であるときは、ドライバはステアリングホイールを保持していないと判定する。共振周波数ｆｍｃｈにおけるパワースペクトル値が第１閾値Ｐｔｈ０未満であれば、ドライバはステアリングホイールを保持していると判定する。 （もっと読む）

【課題】充電完了する前に急速な操舵が行われても、操舵中に操舵補助力が急落することのない電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】主電源としてのバッテリ６から又は当該バッテリ６及び補助電源としてのキャパシタ７からモータ４に電力を供給することが可能であり、操舵トルクに応じてモータ４により操舵補助力を生じさせる電動パワーステアリング装置１において、キャパシタ７から電力を供給する必要があるとき、キャパシタ７の充電率が所定値以下の充電不足状態であれば、制御回路１３により、操舵トルクに応じた本来の操舵補助力を予め抑制可能とする。 （もっと読む）

【課題】車両の後輪のコーナリングパワーの推定精度を向上させることを課題とする。
【解決手段】前輪のみを操舵する車両の後輪のコーナリングパワーを求める車両状態推定装置において、車両のヨーレイトを検出するヨーレイト検出器１と、車両の横Ｇを検出する横Ｇ検出器２と、ヨーレイト検出器１で検出されたヨーレイトと、横Ｇ検出器２で検出された横Ｇとに基づいて、横Ｇからヨーレイトまでの周波数伝達特性Ｇ（ｚ）を算出する周波数伝達特性算出器３と、周波数伝達特性算出器３で算出された周波数伝達特性に基づいて、車両の後輪のコーナリングパワーを算出するコーナリングパワー算出器４とを有することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】スリップが発生する前に走行路面の路面μを推定する。
【解決手段】車両接地面摩擦状態推定装置は、車輪の制駆動力及び横力からなる合力並びに車輪のスリップ度を検出し（ステップＳ２１、ステップＳ２２）、車輪の制駆動力、横力及びスリップ度を座標軸とする３次元空間における、該制動力、横力及びスリップ度が零である原点から検出した現在のタイヤ力の方向でかつ検出した現在のスリップ度まで延びる直線に該現在のタイヤ力の大きさを投影して得た距離と、前記直線を延長してタイヤ特性相関関係マップと交じわる交点と前記原点との間の距離との比を基に、現在の路面の路面摩擦係数を算出する（ステップＳ２３、ステップＳ２４）。 （もっと読む）

【課題】操舵補助制御を行なうプログラム等の記憶部に異常が発生したときに、異常発生領域に応じて制御態様を選択することが可能な電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】電動パワーステアリング装置の電子制御装置は、電動モータを制御する操舵補助制御処理を実行する際に必要なプログラムを及びデータを格納する記憶部と、該記憶部の異常を検出する記憶異常検出部と、該記憶異常検出部で異常を検出したときに、異常検出領域に応じた異常制御処理を行なう異常時制御部とを備え、前記記憶部は、前記プログラムを格納するプログラム格納領域と前記データを格納するデータ格納領域とを有し、前記異常時制御部は、前記記憶異常検出手段によって異常が検出されたときに前記プログラム記憶領域の異常であるか前記データ記憶領域の異常であるかに応じて異常制御態様を選択する。 （もっと読む）

【課題】 車両の挙動を考慮して操舵応答特性を安定させる車両の操舵制御装置を提供すること。
【解決手段】 連成補償トルク演算部４１は、微分器４２から供給された操舵角θを時間微分した操舵速度θ’および車速Vを用いて、操舵速度θ’および車速Vに依存する非定常応答成分を低減（打ち消す）ための目標収束アシストトルクTasを演算する。ゲイン演算部４３は、微分器４４から供給された車速Vを時間微分した微分値V’を用いて、車両が加速状態にあるときまたは減速状態にあるときに応じたゲインKgを演算する。乗算器４５は、演算部４１から供給されたトルクTasと演算部４３から供給されたゲインKgとを乗算し、最終的な要求収束アシストトルクTas_reqを演算する。そして、駆動制御部４６は、トルクTas_reqに基づいて電動モータを駆動制御する。 （もっと読む）

【課題】タイヤ特性の影響を受けないタイヤモデルに基づいて高い精度で路面μを推定する。
【解決手段】車両接地面摩擦状態推定装置は、基準タイヤにより基準路面摩擦係数の基準路面で得られる車輪のタイヤ力と車輪のスリップ度との相関関係で成立する特性線を表すタイヤ特性を想定してモデル化したタイヤ特性相関関係マップ４５ａを有する路面μ推定値演算部４５と、検出したタイヤ力と検出したスリップ度との相関関係が直線関係となる領域における該タイヤ力と該スリップ度との比である線形域検出値比と、想定したタイヤ特性相関関係マップのタイヤ力とスリップ度との相関関係が直線関係となる領域における該タイヤ力と該スリップ度との線形域基準値比との比を補正係数とし、補正係数を基にタイヤ特性相関関係マップを補正する線形域Ｃｐ値推定部４６及びマップ補正部４７と、を備える。 （もっと読む）

【課題】運転者に違和感を与えることのない車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】前輪２ＦＬ、２ＦＲが転舵を行う操向輪となっている。また、操舵機構４と転舵機構５とが機械的に切り離された、いわゆる、ステアバイワイヤシステムである。運転者の操舵力に応じた第１操舵反力と、操向輪２ＦＬ、２ＦＲに加わる転舵反力に応じた第２操舵反力とに基づいて、ステアリングホイール６へ付与する操舵反力を制御し、操向輪２ＦＬ、２ＦＲの転舵角が大きくなるほど操舵反力のうち第１操舵反力の割合を小さくするようにした。 （もっと読む）

【課題】運転者が車線変更を行う際の運転操作支援をより適切に行うこと。
【解決手段】操舵入力を行う操舵入力手段と、操舵入力手段における操舵反力を付与する操舵反力付与手段と、自車両の進路となる道路に関する情報を取得する道路情報取得手段と、自車両の走行状況に関する情報を取得する走行状況取得手段と、道路情報取得手段が取得した情報と、走行状況取得手段が取得した情報とに基づいて、分岐予定である分岐点と自車両との位置関係を検出する走行位置検出手段と、走行位置検出手段が検出した分岐点の位置と、走行状況取得手段が取得した自車両の走行状況に関する情報とに基づいて、分岐点の位置に対する自車両の走行経路の状況に応じた操舵反力付与手段に関する制御量を算出する制御量算出手段と、制御量算出手段によって算出した制御量で、操舵反力付与手段を駆動する駆動手段とを有する自動車とした。 （もっと読む）

【課題】ＲＴＣの制御と左右前輪の駆動力配分の制御とを組み合わせて、車両の安定化と旋回のしやすさとを併せて実現させることができる車両制御装置を提供する。
【解決手段】低速走行時は、駆動力配分装置２００の制御ゲインを、駆動力配分制御ゲイン可変手段２００ｔにより増加し、かつＲＴＣ装置１２０の制御ゲインを、ＲＴＣゲイン可変手段１２０ｔにより減少することにより、走行中の車両の旋回性能を向上させる。また、高速走行時は、駆動力配分装置２００の制御ゲインを、駆動力配分制御ゲイン可変手段２００ｔにより減少し、かつＲＴＣ装置１２０の制御ゲインを、ＲＴＣゲイン可変手段１２０ｔにより増加することにより、走行中の車両の安定性能を向上させる。 （もっと読む）

【課題】車両安定性を向上した車両用操舵制御の技術を提供する。
【解決手段】ステアリングホイール１の操舵角θに応じて演算した目標転舵角α^＊を目標値として、転舵アクチュエータ５を介して操向輪８を転舵制御する。そして、横加速度ＹＧが所定閾値以上の場合には、横加速度が所定閾値未満の場合と比較して、操舵角の変化に対する目標転舵角の変化を制限する。また、上記所定閾値を、路面摩擦係数が小さい場合、路面摩擦係数が大きい場合に比べて小さくする。 （もっと読む）

【課題】操舵負荷からヒステリシス特性を精度良く除去すること。
【解決手段】操舵輪を直進状態から転舵させようとする操舵トルクに基づいて推定される操舵負荷Ｔｘには、主にギヤロスに起因してヒステリシス特性が含まれる。このギヤロスの大きさは、操舵トルクの大きさに依存して変化し、操舵トルクが大きくなるほど、ギヤロスの大きさも大きくなる。そこで、推定操舵負荷Ｔｘに所定比率の係数を乗じることによって、補正値を求める。従って、補正値は、推定操舵負荷Ｔｘが大きくなるほど大きくなり、逆に推定操舵負荷Ｔｘが小さくなるほど小さくなる。このように算出された補正値を用いて、操舵負荷を補正することにより、推定操舵負荷Ｔｘのヒステリシス特性を精度良く除去して、より路面反力に近似する補正操舵負荷Ｔｘ’を求めることができる。 （もっと読む）

【課題】運転者に車両の横滑り状態を正確に感知させることができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】操舵トルク検出手段１４で検出した操舵トルクに基づいて操舵補助指令値を演算する操舵補助指令値演算手段２１と、前記操舵補助指令値に基づいて前記ステアリング機構に操舵補助力を付与する電動モータを駆動するモータ制御手段２９と、タイヤのグリップが失われた度合を表すグリップロス度を検出するグリップロス度検出手段２３と、検出したグリップロス度の変化分を演算するグリップロス度変化分演算手段２４と、前記グリップロス度及び前記グリップロス度変化分に基づいて横滑り指標を演算する横滑り指標演算手段２５と、演算した横滑り指標の増加に応じて操舵力の抜け感を与えた後に操舵力のストッパ感を与えるように前記操舵補助指令値を補正する指令値補正手段２６とを備えた。 （もっと読む）

【課題】 ハンドルとられに迅速に対応することができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】 少なくとも操舵トルクに応じて操舵アシスト力を制御する電動パワーステアリング装置１において、左右前輪７ｌ，７ｒの車輪速を検出する車輪速検出センサ１６ｌ，１６ｒと、車体のヨーレートを検出するヨーレートセンサ１４と、車輪速検出センサ１６ｌ，１６ｒにより検出された左右前輪７ｌ，７ｒの車輪速の差を実車輪速差として設定する実車輪速差設定部３２と、ヨーレートセンサ１４により検出されたヨーレートに基づいて車体の旋回に起因する左右前輪７ｌ，７ｒの車輪速差を旋回起因車輪速差として設定する旋回起因車輪速差設定部３３と、実車輪速差と旋回起因車輪速差との差に基づいて操舵アシスト力を補正する補助反力トルク設定部２４とを有することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】車線追従性とドライバ協調性とを考慮して、運転者に違和感のない車線維持制御を行うことができる車線維持支援装置を提供する。
【解決手段】運転者の操舵意思を検出していないとき、車線追従性を重視した第１の操舵角制御を行い、運転者の操舵意思を検出したとき、運転者の操舵操作が反映され易い第２の操舵角制御を行う。操舵トルクＴｈが操舵トルク閾値Ｔ０以下で、且つ操舵角偏差Δθ（＝θｒ−θｓ）が操舵角閾値Δθ０以下であるとき、運転者の操舵意思がないと判断して、第２の操舵角制御から第１の操舵角制御へ移行する。 （もっと読む）

【課題】車両の運転性能の向上を図る。
【解決手段】制御装置２０は、車速センサ１５によって検出された車速Ｖに基づいて基本ステアリングギヤ比を設定するとともに、圧力センサ１４によって検出されたステアリング把持力Ｈに基づいてギヤ比補正係数を設定し、その設定した基本ステアリングギヤ比とギヤ比補正係数とを乗じることによりステアリングギヤ比を設定する。
摩擦係数の低い路面における低速走行中であっても、違和感を生じさせないような操舵が可能となり、車両の運転性能の向上を図ることができる。 （もっと読む）

【課題】 後輪操舵車両の挙動が運転者に与える違和感を低減することができる後輪操舵制御装置を提供する。
【解決手段】 自動車Ｖの左右後輪５Ｌ，５Ｒを操舵制御する後輪操舵制御装置１０Ｌ，１０Ｒであって、乗員の運転操作と車両の運動状態量との少なくとも一方に基づき、目標後輪操舵量ベース値を設定する目標後輪操舵量ベース値設定部２３と、前記車両の運転継続時間に基づき、制御ゲインを設定する制御ゲイン設定部２５と、目標後輪操舵量ベース値と制御ゲインとに基づき、目標後輪操舵量を設定する目標後輪操舵量設定部２６とを有することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】簡素な構成にて、効果的に電圧飽和の発生を抑えることのできるモータ制御装置及び電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】電流制限値演算部４０は、モータの回転角速度ω（の絶対値）が大きいほど、より低い値を有する電流制限基礎値εを演算するとともに、モータへの電力供給経路を構成する電力線に設けられた第１電圧センサにより検出されるパワー電圧値Ｖ_pigが低いほど、より小さな値を有する電圧ゲインＫigを演算する。また、電流制限値演算部４０は、当該電力線から独立した制御線に設けられた第２電圧センサにより検出される制御電圧値Ｖ_igと上記パワー電圧値Ｖ_pigとの差分値ΔＶigを演算し、当該差分値ΔＶigが大きいほど、より小さな値を有する出力ゲインＫpwを演算する。そして、その出力ゲインＫpwを電圧ゲインＫigとともに電流制限基礎値εに乗ずることにより、電流制限値Ｉq_limを演算する。 （もっと読む）

【課題】モータ軸の捩れに起因するモータ回転角の検出誤差を低減し得る電気式動力舵取装置を提供する。
【解決手段】回転角センサは、モータ軸の操舵系側の回転角をモータ回転角θｍとして検出し、ＭＰＵは、ｑ軸実電流値Ｉqに基づいて基本補正量Δθ’ｍを設定するとともに、この基本補正量Δθ’ｍを、回転角速度ωの増加に応じて減少させるとともにトルク微分値ｄＴ／ｄｔの増加に応じて増加させて、モータ回転角θｍを補正するための回転角補正量Δθｍを設定する。 （もっと読む）

【課題】路面反力の周波数特性に起因した、操舵反力の不足を補償する。
【解決手段】運転者のステアリング操作に応じて操向輪を転舵制御する際に、操向輪の路面反力を検出し、検出した路面反力に応じてステアリング操作系に操舵反力Ｔｒを付与するものであって、検出した路面反力に対して、車速Ｖが高いほどゲインを大きくし且つ位相を進ませる非干渉化フィルタ処理を実行することにより、ステアリング操作系に付与する操舵反力Ｔｒを、路面反力の周波数特性に応じて補償する。また、そのときの補償量を、ステアリング操作が切り増し時であるか切り戻し時であるかに応じて変更すると共に、所定の上限値以下に制限する。 （もっと読む）