【課題】電流センサが故障した場合でも、アシスト制御中にモータの断線や短絡といった異常を検出できるようにする。
【解決手段】電流センサ異常検出部９１により電流センサ３１の異常が検出された場合、基本電圧演算部８１が目標電流Ｉ＊に比例した基本電圧Ｖ０を計算し、電圧値重畳部８３が、基本電圧Ｖ０に、交流電圧信号生成部８２から出力された交流電圧信号である重畳信号Ｖ１を加算して電圧指令値Ｖ＊を求める。モータ異常検出部９２は、操舵トルクｔｒの振動の大きさを計算し、振動の大きさが基準値未満となる場合には、モータ２０の通電路に異常が生じていると判定する。 （もっと読む）

【課題】非定常な車両加減速状態を含む車両のダイナミクスの変化に応じて、制御ヨーモーメント量を調整すること。
【解決手段】車両のヨーモーメントを制御する制御手段を備えた車両の運動制御装置において、車両の前後方向の速度を検出する第１の検出手段と、車両の横方向の加加速度を検出する第２の検出手段と、を有し、前記制御手段は、前記第２の検出手段により検出した車両の横方向の加加速度（Ｇｙ＿ｄｏｔ）を、前記第１の検出手段により検出した車両の前後方向の速度（Ｖ）で除した車両のヨー角加速度（ｒ＿ｒｅｆ＿ｄｏｔ）に基づいて車両のヨーモーメントの制御指令を生成し、前記制御指令を出力する車両の運動制御装置。 （もっと読む）

【課題】ドライバの視線と走行路との交点に到達するまでの時間が小さい状況における車両軌跡追従特性のダンピンの悪化を改善し、軌跡追従特性に優れた車両運動を実現する。
【解決手段】注視時間算出部３０で、内向きカメラ１２で撮像されたドライバの顔画像、外向きカメラ１４で撮像された車両前方画像、及び車速センサ１６で検出された車速Ｖに基づいて、注視時間Ｔを算出し、注視時間判定部３２で、注視時間Ｔが予め定めた閾値Ｔｔｈより小さいか否かを判定し、Ｔ＜Ｔｔｈの場合には、ダンピング変更部３６で、ヨー角検出部３４で検出された自車両のヨー角θと目標軌跡のヨー角θ_ｄとの差と、予め定めたダンピング特性とフィードバックゲインｋ_ｐ１との関係を示すテーブルに基づいて取得された必要なダンピング特性を得るためのｋ_ｐ１との積で表される偏差フィードバックδ_{ｆ＿ａｄｄ}を算出し、前輪舵角装置２０へ出力する。 （もっと読む）

【課題】作業車両の傾斜地での直進走行性能を向上できるようにする。
【解決手段】左右の走行駆動輪１１・１２と、左右の走行駆動輪１１・１２の前方または後方に配置される補助輪（キャスタ輪１３・１４）と、前記左右の走行駆動輪１１・１２をそれぞれ回転駆動する左右一対の電動モータ１５・１６と、左右の走行駆動輪１１・１２の回転速度をそれぞれ検出する回転速度検出手段（回転速度センサ１７・１８）と、進行方向及び車速を設定する操行手段となる旋回レバー２１・２２と、作業車両に発生するヨーレイトを検出するヨーレイトセンサ２５と、前記操行手段より算出された目標ヨーレイトになるように前記左右電動モータ１５・１６の回転数を変速してヨー制御する制御装置５０を備える作業車両において、操行手段で設定した進行方向が設定角度以内の直進走行の場合のみ、ヨー制御を行うようにした。 （もっと読む）

【課題】ドライバ操舵との干渉による違和感を緩和しつつ、操舵入力情報を検出するデバイスの機能失陥時においても好適な軌跡追従性を確保する。
【解決手段】車両の走行制御装置は、車両の軌跡が目標路に近付くように舵角可変手段を制御する軌跡制御手段と、車両の運転者によりハンドルを介して操舵入力軸に与えられる操舵入力に関する操舵入力情報を取得する取得手段と、取得された操舵入力情報に応じて軌跡制御手段による軌跡制御の応答性を変更すると共に、操舵入力が取得出来ない場合に軌跡制御の応答性を向上させる応答性変更手段とを具備する。 （もっと読む）

【課題】起動してから素早く必要な油圧を発生させることができるとともに、安定して油圧を供給することのできる電動ポンプ装置を提供する。
【解決手段】マイコン２２は、モータ１３の回転状態を維持することにより必要な油圧が変速機構に供給される安定状態であるか否かを判定し、安定状態である場合に電流フィードバック制御のゲインＫを、起動状態で設定される高応答ゲインよりも小さな低応答ゲインに変更するＰＩゲイン設定部５１を備えた。 （もっと読む）

【課題】トルクセンサが故障して操舵トルクを検出することができなくなった場合において、ＳＡＴ（セルフアライニングトルク）が弱い極低速域での操作子の切り戻し時の操舵力を低減する電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】残留切り戻し角θｓｃ３が残った状態で切り込み方向のアシスト電流Ｉａがゼロ値近傍となったときに回転角検出部により検出されている回転子回転角θｓｃを基準角度θｆとして切り戻し回転角θｓｃを検出し、切り戻し回転角θｓｃと特性１０２とに基づき、切り込み方向とは逆方向の切り戻し方向にモータを駆動するようにしたので、操作子の操作角が中立位置に近づく方向にアシストが可能となり、戻し側の操舵力を低減して、操作子を中立位置付近に戻し易くすることができる。 （もっと読む）

【課題】運転者にとって期待される安定した修正操舵の実施を可能とする電動ステアリング装置を提供する。
【解決手段】操舵トルクＴに基づいて制御装置２００Ａにより制御されて操舵補助力を発生する電動機を１１備えた電動パワーステアリング装置において、操向ハンドルに設けられて、運転者の操作により電気信号を出力する操作スイッチ２ａＬ，２ａＲと、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲからの電気信号に応じて電動機１１を駆動する電流を付加する付加電流値波形を演算して出力する付加電流演算部３００Ａと、を備えている。付加電流演算部３００Ａは、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの運転者によるオン状態の時間の長短に関わらず、１回の操作に応じて、車両の走行状態情報に応じた所定の付加電流値Ｉ_Ａｄの電流波形を生成して出力する。 （もっと読む）

【課題】電動機の回転角センサの故障時に、推定回転角を用いて電動機の制御を行える電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】制御装置２００は、レゾルバ５０の故障を検出する故障検出部２９０、拡張誘起電圧に基づいて電動機１１の回転角を推定する回転角推定部２９１を備える。レゾルバ５０の正常の場合は、操舵トルクＴ及びレゾルバ５０からの回転角θ_Mに基づいて電動機１１を駆動制御し、レゾルバ５０の故障の場合は、操舵トルクＴ及び回転角推定部２９１によって推定された推定回転角θ_eMに基づいて電動機１１を駆動制御する。また、ベース信号演算部２２０は、レゾルバ５０の故障の場合に用いる第２ベーステーブル２２０ｂの第２の不感帯の幅を、レゾルバ５０が正常の場合に用いる第１ベーステーブルの第１の不感帯の幅よりも拡大設定する。 （もっと読む）

【課題】モータ制御装置と電動モータが一体となった組込みユニットに対応し、精度が高い電動モータの良否判定を行う。
【解決手段】電動モータユニット１０に入力される入力トルク信号を取得し、電動モータＭの出力トルクを検出し、電動モータＭの温度を検出し、検出された電動モータＭの出力トルクを温度で補正し、温度補正された電動モータＭの出力トルクの、入力トルクに対する関係を、あらかじめ用意した電動モータの出力トルクの入力トルクに対する基準関係に近づけるように、電動モータユニット１０内で電動モータＭに供給されるモータ電流を補正する。このために補正に必要な値をＥＥＰＲＯＭ１９に書き込む。 （もっと読む）

【課題】舵角センサ等を用いないコスト低減を図った構成により車両の操舵角を認識してアイドルストップ等の制御を行なう。
【解決手段】ステアリングトルクとモータアシストトルクを加算するとセルフアライニングトルク（ＳＡＴ）になることに着目し、アイドルストップ車１の舵角判定部４２により、ステアリングトルクおよびモータアシストトルクに基づいてセルフアライニングトルクを推定し、推定したセルフアライニングトルクに基づき、舵角センサ等を用いることなくアイドルストップ車１の操舵角を認識し、右左折時のアイドルストップのエンジン停止の禁止等を行なう。 （もっと読む）

【課題】電源の電力消費とモータの出力特性とを限界以下に抑えることによって、トルク詰まりなどの違和感が出ないようにする。
【解決手段】電源の消費電力を推定し、操舵補助モータの出力を算出し、電源の消費電力が限界に近い場合、あるいはモータの出力特性が限界に近い場合、電力消費率に応じて補正されたモータ電流指令値Ｉq1*と、モータの出力率に応じて補正されたモータ電流指令値Ｉq2*との小さいほうに基づいて、前記操舵補助モータを制御する。
【効果】モータ電流指令値として、より低くなる方向に変化した値を適用することができるので、電力消費率やモータ出力率が急激に増大して、本来ならば電源やモータの出力特性が限界に達して操舵トルクの急激な増加が起こる場合に、この現象を予め避けることができる。 （もっと読む）

【課題】ハンドルの戻し時に操舵の回転方向によるステアリング装置各部や車両の回転方向でのフリクションの左右差の影響で、ハンドル戻り特性に左右差が生じてしまい、右と左の操舵からの戻りの戻しトルク感、戻り速度、戻り角の特性に大きなアンバランスが生じる欠点があった。
【解決手段】モータ回転速度が無負荷回転数相当となった場合の操舵トルクを、判定された電動モータの回転方向別に記憶するメモリ８８と、タイヤが路面から受けるタイヤの路面反力に相当するトルクに対して、前記メモリ８８に記憶された各電動モータの回転方向における操舵トルクの前記回転トルク既定値に対する割合を係数として、トルク左右差の調整をする回転トルクの左右差調整部８７とを備え、前記基本アシスト制御部７１によって決定されたアシストトルクに対して、回転トルクの左右差調整部８７によって調整された路面反力に相当するトルクを減算することにより、ハンドル戻し制御を行う。 （もっと読む）

【課題】新たに設定されるモータ抵抗と実際のモータの抵抗との乖離を小さくすることのできる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】この電動パワーステアリング装置は、操舵系にアシスト力を付与するモータを備え、このモータの抵抗を示す値であるモータＲｍ抵抗を更新する。具体的には、モータの誘起電圧ＥＸが第１判定値ＧＡよりも小さいことに基づいて、モータ抵抗Ｒｍを更新する。また、誘起電圧ＥＸが第２判定値ＧＢよりも小さいとき、モータ電圧Ｖｍをモータ電流Ｉｍにより除算した値である除算値を新たなモータ抵抗Ｒｍとして設定する。 （もっと読む）

【課題】モータの電力消費を限界以下に抑えるとともに、トルク詰まりなどの違和感が出ないように、電力消費率に応じて、モータへの制御量を変化させる。
【解決手段】操舵補助モータの消費電力を算出又は推定し、前記操舵補助モータの消費電力と所定の電力制限値との比に基づいて電力消費率Prateを算出し、算出された電力消費率Ｐrateが１に近づくほど、モータ電流指令値Ｉq^*を予め低下させる。 （もっと読む）

【課題】伝達比可変機構の動作によって生じる操舵反力を測定するために用いられるトルクセンサが不要となり、トーションバーが不要となる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】目標ａｃｔ角演算部５１は、ａｃｔ角θactの目標値である目標ａｃｔ角θact^＊を演算する。制御信号出力部５２は、目標ａｃｔ角演算部５１によって演算された目標ａｃｔ角θact^＊に基づいて、伝達比変更用モータ２０の駆動回路２９を制御する。目標反力補償角演算部６１は、目標ａｃｔ角演算部５１によって演算された目標ａｃｔ角θact^＊が零でない場合には、目標ａｃｔ角θact^＊に基づいて反力補償用モータ２５の目標回転角である目標反力補償角θrec^＊を演算する。制御信号出力部６２は、目標反力補償角演算部６１によって演算された目標反力補償角θrec^＊に基づいて、反力補償用モータ２５を制御する。 （もっと読む）

【課題】左右異摩擦係数路面上での制動時に、ドライバのカウンタステア時の負荷を低減する操舵制御装置を提供する。
【解決手段】転舵アクチュエータ８と、操舵反力アクチュエータ６と、スプリットμ検出部２０（左右異摩擦係数路面制動検出手段）と、自動カウンタステア演算部１９（付加転舵角演算手段、増加操舵反力演算手段）と、前輪転舵角演算部２１（転舵角制御手段）と、操舵反力演算部２２（操舵反力制御手段）とを設けた。左右異摩擦係数路面上での制動時に、車両に発生するヨーモーメントを低減するように転舵輪を転舵することにより増加する操舵反力を低減するようにした。 （もっと読む）

【課題】狭路を走行する際に、運転者に対して適切なステアリング操作を直感的に促す。
【解決手段】ソナー１１Ｌ及び１１Ｒによって、走路境界との距離ｙ_L及びｙ_Rを検出し、検出結果に応じて狭路支援制御の介入が必要か否かを判断する（Ｓ１０３）。制御介入が必要であると判断したら、最終トルク指令値Ｉｆに対して制御介入し、操舵支援を行う（Ｓ１０５）。ここでは、回避トルク指令値Ｉａと助勢トルク指令値Ｉｓとの加算によって最終トルク指令値Ｉｆを演算する（Ｓ２０５）。回避トルク指令値Ｉａは、走路境界から離れる方向の支援トルクとなる。一方、助勢トルク指令値Ｉｓは、運転者の操舵方向と同一の支援トルクとなるので、運転者の操舵方向が走路境界に向かっていれば、この助勢トルク指令値Ｉｓを減少補正することで、走路境界に対する接近が抑制される。 （もっと読む）

【課題】 演算負荷を高めずに精度良く誘起電圧を計算して電気角を推定する。
【解決手段】 簡易誘起電圧演算部１１１は、モータ２０のインダクタンスＬによる電圧成分（Ｌ・ｄＩ／ｄｔ）を含めない簡易誘起電圧ｅ’を計算する。補正ゲイン設定部１１３は、補正ゲインマップを参照して、ｑ軸指令電流Ｉｑ＊が大きくなるほど小さくなる補正ゲインＫLを設定する。誘起電圧補正部１１４は、簡易誘起電圧ｅ’に補正ゲインＫLを乗算して誘起電圧ｅを求める。これにより、微分演算処理を行わずに精度良く誘起電圧を計算することができる。 （もっと読む）

【課題】 悪路走行時等に運転者が車両挙動に違和感を覚えることを抑制すべく、それぞれの輪荷重に応じて左右後輪の目標舵角を補正する後輪操舵制御装置を提供する。
【解決手段】 左右後輪３ｒｌ，３ｒｒの輪荷重変動量のどちらか一方が判定閾値を超え、ステップＳ６の判定がＹｅｓになった場合、操舵ＥＣＵ７は、ステップＳ７で、左右後輪３ｒｌ，３ｒｒのうち輪荷重変動量が判定閾値を超えた方の悪路走行時目標舵角に対し、輪荷重変動量の値に応じた補正係数（０、あるいは、１より小さな値）を乗じた後、ステップＳ４に移行して補正後の悪路走行時目標舵角が得られるように左右後輪操舵アクチュエータ１７ｌ，１７ｒを駆動する。 （もっと読む）