【課題】ハンドの移動の開始からワークの把持、さらに移動、ワークの解放に至る一連のプロセスの中で、位置認識の必要度合いに応じて必要な手段を確保して、全体として多関節アームロボットの効率的な移動、動作の実現を図ることを目的とする。
【解決手段】アーム及び/又はハンドの駆動を外部センサによるフィードバック機構を有さないモータにより行い、かつ、少なくともワーク検索位置からワーク把持まで等の移動及び動作はステレオカメラで撮像したワーク等の画像と予めデータベースに保存されたワーク等のテンプレート画像とのマッチングによるワーク等検出に基づいて前記モータにより行うことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】物品に位置ズレが生じていても、物品を適切に保持できる物品保持装置を提供する。
【解決手段】物品保持装置13は、物品２の側面部３，４，５に対して進退可能でそれぞれが異なる側面部３，４，５に引っ掛かるフック体21，41，51を備える。各フック体21，41，51には、対応する側面部３，４，５を検知する検知手段42，52を取り付ける。対応するフック体21，41，51を進退させる駆動手段23を各フック体21，41，51に対応して設ける。物品保持装置13は、検知手段42，52の検知に基づいて駆動手段23を制御して各フック体21，41，51の進出動作を個別に停止させる制御手段61を備える。 （もっと読む）

【課題】生産装置において、装置内で複数のワークに対して、例えば、加工、計測、調整、組立等の種々の作業を行うことができ、装置単体で多種多様な製品の生産が可能となるようにする。
【解決手段】ワークＷに対して作業を行う生産装置１００であって、箱状の装置本体１と、装置本体１を下側の作業準備室４と、上側の作業室３とに仕切る平板状の床部５と、作業室３を床部５上で外部から隔離するクリーンカバー６と、作業準備室４の内部から床部５の位置まで昇降可能なユニット固定部２１と、作業準備室４内に設けられ、ユニット固定部２１を昇降させる昇降機構と、作業室３内に設けられ、作業室３内でワークＷを含む被移動物を移動させる多関節ロボット１０Ｒ、１０Ｌを有するマニピュレータ９とを備える。 （もっと読む）

【課題】多種多様でバラ積みされた部品の部品棚から組立工程への搬送を確実かつ効率よく搬送する。
【解決手段】移動ロボット１を移動する移動手段２と、搬送対象物を移動ロボット１へ移載する移載手段３と、搬送対象物と移載手段３を撮像する撮像手段６と、遠隔操作装置２０との通信手段１１と、操作者２６の操作指令に従って制御を行う制御手段１９を備えた１台以上の移動ロボット（Ａ〜Ｄ）１ａ〜１ｄ、および移動ロボットの移動を、通信手段３１を通じて制御する運行制御装置３０、および移動ロボットと通信手段２１を介して切替手段２３で選択し、撮像手段６の映像を表示する映像表示手段２２と、操作指示を行う操作手段２４を備えた遠隔操作装置２０で構成される。移動ロボットから送信される画像を用いて移載手段３を遠隔操作し、搬送および積み降ろし作業を行う。これにより、部品棚５から組立工程３５への部品搬送を確実かつ効率よく低コストで行う。 （もっと読む）

【課題】歩行姿勢、作業姿勢や重量物運搬等によって装置使用者の重心位置が前後左右に偏って場合に、装置使用者の左右の脚の荷重負担のバランスを回復する制御を直接的に行い、左右の脚の荷重負担のバランスが崩れたことを速やかに回復すること。
【解決手段】装置使用者の左右の足に作用する床反力を左右個別に計測し、床反力の計測値を用いて装置使用者の左右の脚の荷重負担のバランスを補償するアシスト力を演算し、演算されたアシスト力に応じて左右の電動モータ３６Ｌ、３６Ｒに出力する制御指令値を演算する。 （もっと読む）

【課題】ワーク置き場にワークを置く際に、ワークが受ける衝撃を小さくすることができ、かつ電気的構成が簡単なロボットハンド装置を提供することを課題とする。
【解決手段】ロボットハンド装置１は、アーム部２とハンド部３とワーク置き場４とを備えており、ワークＷを所定の場所からワーク置き場４まで搬送する搬送モードと、ワークＷを解放しワーク置き場４に置く載置モードと、に切り替え可能である。ロボットハンド装置１は、アーム部２、ハンド部３、ワーク置き場４、ワークＷのうち、少なくとも一つを導通経路とする電気回路５０を備えている。載置モードにおいては、ハンド部３に把持されたワークＷがワーク置き場４に既に置かれているワークＷに接触することにより、電気回路５０が導通し、電気回路５０の導通をトリガーとして、ハンド部３がワークＷを解放する。 （もっと読む）

【課題】柔軟性に優れ同時に信頼性に優れた複合装置のための制御方法を提供する。
【解決手段】方法では、それぞれ多次元の作業運動および／またはハンドリング運動を行なうための直列および／または並列配置された複数の多軸ハンドリング装置（１）と、対象物（３）を一緒に運ぶための少なくとも１つの搬送装置（２）とからなる複合装置が柔軟性よくかつ最適に制御される。ハンドリング装置（１）が、それぞれ運ばれる対象物（３）の拾上げ、加工および降ろしのために設けられている。本発明によれば、一緒に運ばれる対象物（３）の１つ以上の搬送装置（２）におけるハンドリング装置装置（１）の多次元の運動系列のための案内値が、例えば印刷機、製紙または圧延設備等におけるように同期動作をともなう分散された多軸システムにおける案内値のようにモデル化される。 （もっと読む）

【課題】 簡易な方法で物品に打痕などを生じさせず、均一かつ効率的な積付けを可能とする物品移載用ロボット装置を提供する。
【解決手段】物品受渡ステーション３において、物品供給手段４から受取った物品Ｗを、所定の積込み容器に積付ける物品移載用ロボット装置２であって、ロボットベース部２０と、ロボットベース部２０に回動自在に連結された多関節ロボットアーム部２１と、ロボットアーム部２１の先端に回動自在に連結されたロボットハンド部２３とを含み、ロボットハンド部２３は、バケット保持部８と、物品を収容するためのバケット部９からなり、バケット部９は、バケット保持部８に対して傾動可能に保持され、かつ角度調整駆動部１２によって傾き角度の調整が可能とされる。 （もっと読む）

【課題】ロボットを用いたコイル包装用ロボット結束装置を提供する。
【解決手段】ロボット結束装置は、コイル５０の包装に使われるバンドＢを握るグリップユニット４００；上記グリップユニット４００を支持し、上記バンドＢを握る上記グリップユニット４００を上記コイル５０の周辺部で旋回させて上記コイル５０に上記バンドＢが巻かれるようにし、上記バンドＢを締結位置に移動させるグリップロボット４０１；上記バンドＢを上記グリップユニット４００に提供し、上記バンドＢの締結位置で上記バンドＢを締結するヘッドユニット３００；及び、上記ヘッドユニット３００を支持し、上記ヘッドユニット３００を上記バンドＢの締結位置に移動させるヘッドロボット４０１を含む。 （もっと読む）

【課題】大きな設置スペースを必要とせず、設備コストが少ない、常に作業者が操作する必要がなく、ジブクレーンとロボットの動作を同期させるための特別な制御が必要なくロボットに過大な負荷がかかるリスクが少ない荷役物搬送装置を提供。
【解決手段】それぞれ床30に固定された、荷役物搬送用バランサーアーム 6と、教示された動作プログラムに基づいてプレイバック再生運転可能なロボット 7と、からなり、バランサーアーム 3を駆動するエアーシリンダ 4の圧力は、ハンド装置 2が把持する荷役物 1の荷重に応じて調節されるようにされ、ロボット 7の先端の接続機構 9とバランサーアーム 3先端25のハンド装置 2を被接続機構11とを結合又は固着させた状態で、ロボット 7を作動させてバランサーアーム 3の先端25を動かしてハンド装置 2を作動させて荷役物 1を把持し、搬送するようにした。 （もっと読む）

【課題】中空領域を有する被搬送物を安定して保持できる簡易な構造の搬送装置を提供すること。
【解決手段】搬送装置１は、被搬送物（巻取りコア６０８）の中空領域Ｓを保持する保持領域１１２を有し、保持領域１１２を含み、スリット状の切り欠き部１１４が形成されることにより、先端部１１１が複数に分割される保持部材１０と、保持部材１０を挿入して保持領域１１２を突出させる挿入孔３２を有し、保持部材１０を移動可能に支持する支持部材３０と、を有して構成され、保持部材１０は、中空領域Ｓに挿入した保持領域１１２が中空領域Ｓを形成する内側形状６０８５の部位に当接して撓むことで巻取りコア６０８を保持し、また、保持部材１０は、支持部材３０の挿入孔３２に保持領域１１２を移動することにより、保持領域１１２を更に撓ませることで内側形状６０８５の部位への当接を解除して巻取りコア６０８を放す。 （もっと読む）

【課題】大きな設置スペースを必要とせず、設備コストが少ない、常に作業者が操作する必要がなく、ジブクレーンとロボットの動作を同期させるための特別な制御が必要なくロボットに過大な負荷がかかるリスクが少ない荷役物搬送装置を提供。
【解決手段】それぞれ床30に固定された、荷役物搬送用バランサーアーム 6と、教示された動作プログラムに基づいてプレイバック再生運転可能なロボット 7と、からなり、バランサーアーム 3を駆動するエアーシリンダ 4の圧力は、ハンド装置 2が把持する荷役物 1の荷重に応じて調節されるようにされ、ロボット 7の先端とバランサーアーム 3先端のハンド装置 2とを結合又は固着させ、ロボット 7を作動させてバランサーアーム 3の先端を動かしてハンド装置 2を作動させて荷役物 1を把持し、搬送するようにした。 （もっと読む）

【課題】基板を載せる搬送用ハンドのズレ量を検出して、搬送用ハンドが基板を収納するカセット等の他の周辺機器に衝突したり、搬送用ハンド自身が破損することを未然に防止する搬送用ロボットを提供すること。
【解決手段】本発明の搬送用ロボットは、搬送用ロボットのアーム先端に配置される搬送用ハンドを備え、この搬送用ハンドに取り付けられた加速度センサと、加速度センサに接続されたコントローラとからなり、コントローラが搬送用ロボットの作動時に搬送用ハンドの先端部のズレ量を加速度センサから検出し、ズレ量が所定の範囲となったときに警告信号を発信し、所定の範囲を超えたときに搬送用ロボットの動作を停止することで、搬送用ハンドが周辺機器に衝突したり、搬送用ハンド自身が破損することを未然に防止することができる。 （もっと読む）

【課題】基板を載せる搬送用ハンドのズレ量を検出して、搬送用ハンドが基板を収納するカセット等の他の周辺機器に衝突したり、搬送用ハンド自身が破損することを未然に防止する搬送用ロボットを提供すること。
【解決手段】本発明の搬送用ロボットは、ワークを搬送するための搬送用ロボットの制御方法において、前記搬送用ロボットのアーム先端に配置される搬送用ハンドを備え、前記搬送用ハンドに取り付けられた加速度センサと、前記加速度センサに接続されたコントローラとからなり、所望の位置にワークを搬送するために、前記搬送用ハンドを移動させるときの加速度の設定値を前記コントローラに予め記憶させておき、実際に前記搬送用ハンドがワークを搬送するときの加速度と前記初期状態のときの加速度とを比較して、前記比較したときの加速度の差分をリアルタイムで検出して搬送用ハンドの位置を補正する。 （もっと読む）

【課題】ワークの位置姿勢および障害物に応じて、冗長軸を有効に活用した冗長ロボットの教示方法を提供する。
【解決手段】ワーク３０を外部センサにより検出し、当該検出されたワーク３０に対して冗長軸を含めた７軸以上の関節を有するロボットアーム１を動作させる冗長ロボット１０の教示方法において、ロボットアーム１の動作領域を複数の領域に分割し、前記分割された領域ごとにロボットアーム１の基準位置および基準姿勢を予め教示する段階を含むことを特徴とする冗長ロボットの教示方法。 （もっと読む）

【課題】外径が相違する複数種類のワークを把持する小型のチャック装置を提供する。
【解決手段】このチャック装置はそれぞれ把持爪１７が設けられてワークを把持する３つのフィンガー１５を有し、フィンガー１５は支持板１３に支持ピン１６により揺動自在に装着されている。支持板１３の背面側に突出して設けられた筒体１８には空気圧シリンダ２１のピストンロッド２２が往復動自在に組み込まれ、筒体１８の外側にはカム部材２３が装着されている。ピストンロッド２２に取り付けられた係合ピン２４は筒体１８を貫通してカム部材２３に形成された螺旋状のカム溝２６に係合しており、ピストンロッド２２の軸方向移動により係合ピン２４を介してカム部材２３は回動される。フィンガー１５に取り付けられた駆動ピン２７はカム部材２３に径方向のガイド孔２８に係合している。 （もっと読む）

【課題】 複数の荷物を複数の目的地まで運搬して降ろすのに適した運搬用遠隔制御ロボットにおいて、荷降ろし機構の構成を簡略化できるようにした。
【解決手段】
運搬用遠隔制御ロボットは、移動体１と、移動体１に設けられ、複数の荷物１００を載せて順次に取り出し側の端部に向かって搬送するコンベア３０と、コンベア３０の上記取り出し側の端部において、荷物１００を所定の取り出し位置に位置決めする位置決め手段としてのストッパ３８ａと、移動体１に設けられ、上記取り出し位置にある荷物１００をコンベア３０から降ろす荷降ろし機構４０とを備えている。荷降ろし機構４０は、コンベア３０の長手方向と直交する回動軸線を中心に回動可能な回動アーム４１と、この回動アーム３０の先端部に設けられた係合シャフト４６とを有しており、係合シャフト４６を荷物１００に対して係合、離脱させる。 （もっと読む）

【解決手段】 制御装置５のプログラム記憶部５Ｄには、ロボットハンド３Ａを正確に水平にさせるための姿勢制御プログラムが予め記憶されている。
まず、操作者は、操作手段２を介しての遠隔操作によりロボットハンド３Ａの把持部３Ｂを容器Ｂに接近させる。次に、その状態において、操作者が操作手段２のプログラム実行スイッチ２Ｂを押すと、上記姿勢制御プログラムが実行される。つまり、作動制御部５Ｂにより、ロボットハンド３Ａの姿勢が正確に水平となる。
【効果】 操作者の作業負担を軽減させることができる。 （もっと読む）

【課題】一のロボット加工機で穴加工と搬送の両方を行えるようにする。
【解決手段】複数の関節からなるロボットアーム１２を備え、穴加工を行うロボット加工機１０であって、ワークの搬送を行うハンドユニット１６と、主軸１８ａによって穴加工を行う加工ユニット１８と、ハンドユニット１６と加工ユニット１８とを交換して保持するユニット交換機構１４と、ユニット交換機構１４によってハンドユニット１６から加工ユニット１８に交換し、穴加工を行うように制御する制御装置Ｃとを有する。ロボットアーム１２は可搬重量が制限されているが、ユニット交換機構１４によってユニットを交換できるので、非同時であるものの穴加工と搬送の両方を行える。 （もっと読む）

本発明は、海洋船積みシステム（２）用の結合器の動きと位置決めのための制御装置に関する。前記海洋船積みシステムは、ベースに固定されているライン端部を有する少なくとも１つの流体移送ラインと、目標ダクトへの接続用に適合されている結合器が設けられている可動ライン端部とを備え、前記システムは、ベースに対して少なくとも３自由度を結合器が有するように、複数の機械的接続部を更に有しており、制御装置は、それぞれが自由度においてシステムの動きを比例的に制御する少なくとも３つの比例式制御アクチュエータ（２７、２８、２９）と、各自由度を追尾するシステムの位置センサ（３０、３１、３２）と、結合器を動かすコマンドを入力するためのコマンド入力インタフェース（６０）と、結合器の瞬間的位置を、センサから提供される情報から計算し、コマンド入力インタフェースの動きコマンド入力から、アクチュエータの組み合わされた動きが、コマンド入力インタフェースにおいてオペレータにより提供される動きコマンドに対応する結合器の動きとなるように、アクチュエータのそれぞれに与える同時制御指令を計算する計算機（４１）と、を備える。
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