【課題】ロボットアームとロボットハンドを備えたマニピュレータの制御方法において、
対象物を把持して作業動作に入った際にアームの可動範囲を越えたり、アームが特異点に陥ったりすることなく動作可能なハンドの把持形態を選択する。
【解決手段】ロボットハンドに多指ハンドを採用することで把持形態を複数提供し、提供された複数の把持形態と把持対象物の位置からこれを把持および把持後のアームの移動経路における関節姿勢を各々計算し、各々の関節姿勢の取り易さを評価する処理を行い、この評価結果に基づいて把持形態を選択する。 （もっと読む）

【課題】アームやフォークを短くしても必要な移載ストロークを得ることができ、移載機を小型軽量で低価格にするとともに、さらに、旋回動作を必要とすることなく前後の棚にアクセスすることができ、動作時間を短縮化できる移載機を提供すること。
【解決手段】屈伸可能に連結された第１アーム１及び第２アーム２を左右に１対配設し、第１アーム１の基部をそれぞれ駆動軸３に接続するとともに、第２アーム２の先端部でフォーク４を支持し、各アーム１、２の屈伸によりフォーク４を進退するようにした移載機において、第２アーム２の先端部に第２アーム２の揺動に伴って一体に回転するギヤ５を固設するとともに、第２アーム２の内側で各ギヤ５に噛合する進退方向のラック６をフォーク４に設ける。 （もっと読む）

【課題】生産サイクルタイムのロスをより確実に低減できるロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】制御装置は、所定位置に配置されたパレット５６について、ロボット５１のアーム５４が右手系，左手系の各制御系列により動作可能となる領域を計算し、パレット５６に対するワーク供給又は取出し位置Ｐｗを基準に初期作業位置を決定すると、その初期作業位置からロボット５１が順次作業を進める位置をパレット５６内で決定する。そして、アーム５４の現在位置Ｐｌ（ｎ）に隣接する作業位置が同じ制御系列で作業可能であればその位置を優先して次の作業位置とし、同じ制御系列では作業不可であればそれ以外に継続して作業可能な位置があれば当該位置での作業を同じ制御系列で行い、前記位置がなければ異なる制御系列で作業可能な位置を次の作業位置とする。 （もっと読む）

【課題】人と移動ロボットが同一エリアを移動する場合に、移動ロボットの大きさと速度が人と同じ程度である場合でも人と移動ロボットを確実に識別することができ、移動ロボットの安全機能が誤動作しても監視員なしで人の安全を確保することのできる移動ロボットの監視装置および監視方法を提供する。
【解決手段】移動ロボット１に取り付けられレーザ光を強く反射するリフレクタ１２と、移動ロボットの移動エリアを３次元計測する３次元レーザレーダ１４と、３次元レーザレーダによる計測結果から移動ロボットと人とを識別し、人と移動ロボットの相対距離が所定の閾値より小さいときに移動ロボットの動作を抑制するロボット抑制装置１６とを備える。 （もっと読む）

【課題】センサの応答差による誤差が加算されてしまうのを防ぐとともに、半導体ウェハがセンサ上を通過し終わらなくても、ずれ量を算出することが可能なロボットのハンドの制御方法及びワーク搬送ロボットシステムを提供する。
【解決手段】第１の位置から前記第２の位置にワーク１０を搬送する搬送路中に、ワーク１０の異なるエッジを検出する２個のセンサ３０１，３０２が、ワーク１０の基準位置を定義するアライメント座標系に基づいて配置されており、第１の位置から前記第２の位置までワーク１０を搬送する際、ワーク１０の異なるエッジを２個のセンサ３０１，３０２を用いて検出し、２個のセンサ３０１，３０２から出力された検出信号から、ワーク１０の基準位置からのずれ量を算出し、そのずれ量を、ロボット１００の動作軌道を定義するロボット座標系に変換し、ロボット１００のハンドの動作を制御する。 （もっと読む）

【課題】温度センサを自己加熱によりヒータとしても動作させる超小型で高速応答の安価なヒータ兼温度センサ素子を提供する、この素子を用いた高速で高感度の気流センサを提供する、この気流センサを真空パッドに適用して高速応答にする。さらに、これらを用いた気流検知装置を提供する。
【解決手段】基板から熱分離したカンチレバ状の薄膜にヒータ兼温度センサを形成し２端子とする。そのチップ寸法を１ｍｍ角程度の超小型化する。気流センサとして気流の流入口近傍の微小空間にヒータ兼温度センサ素子を取り付ける。これを真空パッドに適用し、素子を吸着パッド付近に取り付ける。内側と外側に導電膜を形成した導電膜付チューブを提供して電源回路などを有する本体と気流センサとの間の煩雑なワイヤ線を不要にする。更にこの気流センサを用いて、少なくとも増幅回路、演算回路、制御回路を有するコンパクトな気流検知装置とする。 （もっと読む）

【課題】熱などの諸要因によって被保持面が変形した被保持体を、より確実に保持した状態で搬送することができる搬送装置、および搬送方法を提供すること。
【解決手段】被保持物の被保持面に対して保持面を当接させて前記被保持物を保持した状態で搬送する搬送アームＡにおいて、該搬送アームＡに、ウエハ吸着孔６が設けられたウエハ支持部２を設けるとともに、該ウエハ支持部２をウエハ支持部２の基端部２ａを中心に所定の幅だけ回動自在に構成した。 （もっと読む）

【課題】作業対象に対してその位置や姿勢を正確に認識して作業を行う。
【解決手段】ワークＷの把持等の作業を行う小型生産設備１は、ワークＷを所定の状態に保持するステージ３と、ワークＷの把持等を行う第１マニピュレータ４と、第１マニピュレータ４に取付けられた第１エンドエフェクタ６と、第１エンドエフェクタ６に取付けられた第１カメラ７と、第１カメラ７の画像に基づいてワークＷの姿勢等を認識する認識手段と、認識結果に基づいてワークＷの姿勢等を制御する制御手段とを備え、第１カメラ７は、把持されたワークＷの幅方向の端部を撮像視野に含み、かつ幅方向の端部及びワークＷ前方の所定の範囲を被写界深度に含むように設定されており、認識手段は、第１カメラ７が取得した画像に基づいて、ワークＷ及び作業対象ワークの姿勢等を認識し、制御手段は、認識結果に基づいてワークＷの調整量を決定する。 （もっと読む）

【課題】流路の形成された板状部材を、少ない空気の噴出量で所定の吸引力を発生させ、搬送する。
【解決手段】流路が形成された板状部材１０に対向するヘッド３２と、ヘッドに設けられ、ヘッドから所定距離にて非接触で板状部材１０を維持するために空気を噴出する噴出口３４と、を備え、噴出口から噴出される空気３８は、非接触で維持される板状部材１０の流路１２に沿って噴出されることを特徴とする板状部材の搬送装置。 （もっと読む）

【課題】対象物の目標姿勢の変化パターンに適した該対象物の移動を行なう移動ロボットの成制御装置を提供する。
【解決手段】腕体７，７の先端部を対象物Ｗの一端寄りの部位Ｗｂに接触させた状態で、対象物Ｗの代表点の位置と対象物の姿勢とをそれぞれ目標位置軌道、目標姿勢軌道に追従させるように対象物Ｗを移動させる作業を行う移動ロボット１の制御装置であって、対象物Ｗをヨー軸方向で見たときの該対象物Ｗの代表点の対象物座標系での位置を、少なくとも目標姿勢軌道におけるヨー軸まわりの目標姿勢の変化に応じて可変的に設定する。 （もっと読む）

本発明は、熱可塑性樹脂材料のタイプの適切な材料から形成されたコンパクトユニットの形態の本体(１)を備えるツールに関するものである。本体(１)は、できる限り吸引カップ(２)に近接して真空発生器を配置するよう構成されている。本体１は、カートリッジ(３)の形態の真空発生器を収容するための穴であって、真空チャンバを規定し、かつカートリッジ(３)の入口に対応する側において圧縮空気供給部と連通しており、かつ他側において、すなわち、カートリッジ(３)の出口に対応する側において、消音器の形態の膨張チャンバ(３９)と連通している穴と、一つ以上のキャビティおよび／または開口部を備える、真空チャンバ(４４)と吸引カップ(２)との間に非常見に次回内部経路と、を備えている。
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【課題】構造の簡素化を図り、製造コスト及びメンテナンスコストの軽減を実現し得る木材搬送装置を提供する。
【解決手段】木材２の長手方向に離間した少なくとも２つの部位を個別に保持する保持手段８を備え、当該保持手段８は、前記木材２をその長手方向と直角な方向から挿入可能な間隔で配設されると共に互いに平行を成す一対の棒状の保持部材１３，１３を有し、当該一対の保持部材１３，１３を、各保持部材１３，１３に平行な軸線Ｙを中心に一体的に回動可能に構成した。 （もっと読む）

【課題】作業者と共生してもエンドエフェクタが作業者に接触して作業者に危害が及ぶことが抑制可能なエンドエフェクタ及びマニプレータを提供すること。
【解決手段】マニプレータ１に取付け可能とされ、ワークを管理・加工する管理・加工部２１と、前記管理・加工部２１が収納可能とされるカバー部３０と、前記管理・加工部２１を前記カバー部３０に収納する収納駆動部１７Ａとを備え、前記収納駆動部１７Ａは、前記マニプレータ１の第３の駆動部材１７により構成されることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】回動可能なアームに連結されたフレームと、そのフレームに支持された第１乃至第３のクランプ装置とを有し、その第１乃至第３のクランプ装置によってワークを把持して運搬するワーク運搬装置において、１台のワーク運搬装置によって、各種形態のワークを運搬できるようにする。
【解決手段】第１及び第２のクランプ装置９，９Ａを互いに接近又は離隔可能にフレーム７に支持すると共に、第３のクランプ装置９Ｂを、第１及び第２のクランプ装置９，９Ａのクランプ爪１４，１４Ａを結ぶ直線Ｌに対して、直交する方向に移動可能にフレーム７に支持する。 （もっと読む）

【課題】搬送ロボットへの指令位置と実際に到達した目標位置には誤差が発生するため、搬送ロボットによってウエハ中心位置合わせを行う装置において、精度よくウエハ中心位置合わせができず、搬送装置の全体的なウエハ搬送精度に限界があった。
【解決手段】搬送装置稼働前に、予め、搬送ロボット３への指令位置と、ウエハアライメント装置１を用いて検出した、ウエハエッジ位置の検出範囲内における実際のウエハ２の中心位置の誤差と、から補正テーブルを作成し、ロボットコントローラに記憶しておき、搬送システム稼働時は、補正テーブルの補正量を目標位置に加算した位置を指令位置として搬送ロボットにウエハ中心位置合わせ動作をさせることで、ウエハ位置決めの誤差を減少させ、ウエハ搬送精度を高精度にする （もっと読む）

【課題】作業者の操作に対する応答性に優れ、対象物の移動や取り付け作業の効率を向上させたパワーアシスト装置及びその制御方法を提供することを目的とする。
【解決手段】作業者の操作に協動して対象物２を移動可能なパワーアシスト装置１であって、対象物２を把持するハンド部１０と、ハンド部１０を上下方向に駆動させる上下駆動部１１と、上下駆動部１１に対してハンド部１０を任意の三次元方向に揺動自在に連結させるフリージョイント部１２と、ハンド部１０に対して所定の方向に粘性抵抗を付与するシリンダ装置１３・１４と、ハンド部１０を操作する作業者の操作力を検出する力センサ１５と、力センサ１５により検出された操作力から上下駆動部１１に対するインピーダンス制御指令値を算出し、インピーダンス制御指令値に基づいて上下駆動部１１を駆動させる制御部１６とを具備してなる。 （もっと読む）

【課題】昇降用の駆動手段および回動動作用の駆動手段といったように、大きく重量大な駆動手段を２種類も備えなくて済み、小型で軽量に構成することができるワーク搬送装置を提供する。
【解決手段】ワークとなるウィンドウ５を把持する把持具２０と、把持具２０を移動可能に支持する支持アーム１０とを備え、把持具２０にて把持したウィンドウ５を支持アーム１０によりウィンドウ５が組み付けられるウィンドウ枠７ａ・枠７ｂまで搬送するとともに、ウィンドウ５の姿勢をウィンドウ枠７ａ・７ｂに応じた姿勢に変更するワーク搬送装置１であって、支持アーム１０を、複数のリンク１１・１２・１３・１４が閉ループ状に接続される閉ループリンク機構に構成し、支持アーム１０の把持具２０に接続される一対のリンク１３・１４のうち、何れか一方のリンク１３・１４に対する把持具２０の姿勢を固定可能に構成する。 （もっと読む）

【課題】マニピュレータおよびそれを複数備えたパワーアシスト装置において、操作性の向上を図る。
【解決手段】パワーアシストアーム１は、動作部としての直動関節５と、回転関節６と、ハンド部８とを備えている。また、パワーアシストアーム１は、各動作部を操作する第１操作部１１および第２操作部１２と、直動関節５を駆動する直動関節駆動装置と、回転関節６を駆動する回転関節駆動装置と、ハンド部８を駆動するハンド部駆動装置とを備えている。第１操作部１１はハンド部８から離れた位置にあり、第２操作部１２はハンド部８に近接した位置に設置されている。パワーアシストアーム１は、直動関節５、回転関節６およびハンド部８の力覚を第１操作部１１に提示する直動関節力覚提示装置、回転関節力覚提示装置およびハンド部力覚提示装置を備えている。 （もっと読む）

【課題】パレット上に既に載置された他のワークに影響を与えずに、小型軽量のワークをパレット上に正しく載置するワーク吸着ヘッドを提供する。
【解決手段】ワーク吸着ヘッド２３は、内管３１、外管３２、飛散防止カバー３３などからなる多重構造となっており、内管３１と外管３２との間に形作られる隙間４１と、外管３２の側面に設けられたエアー排出路４３が構成される。飛散防止カバー３３は、吸着したレンズ１１をパレット１２ｂに載置するときにバネ３４によってパレット１２ｂに押し当てられ、吸着されたレンズ１１をノズル部２７から離脱するときに吸着口３９から吐出されるエアー４８を閉じ込める。飛散防止カバー３３によって閉じ込められたエアー４８は、パレット１２ｂに既に載置された他のレンズ１１に影響を与えないようにエアー排出路４３を通して排出される。 （もっと読む）

【課題】ＲＦタグ１３の情報を収集するためのタグリーダ３１の動作や移動経路を自動的に算出することができる情報収集システム１０を提供する。
【解決手段】本発明の情報収集システム１０は、二次元地図上の移動可能領域内で、情報収集ロボット３０を移動させながら、三次元地図を参照して物体の表面に沿うようにタグリーダ３１を移動しながら電波を放射させ、ＲＦタグ１３からタグＩＤを受信した場合に、そのときの情報収集ロボット３０の位置をデータ取得位置として記録し、情報収集ロボット３０が移動可能な領域内において、記録した全てのデータ取得位置を通過する経路を移動順番として算出する。 （もっと読む）