【課題】操舵速度が検出できなくても、ハンドルの切り込み、切り戻し、及び保舵時に、快適な操舵フィーリングを得ることのできる電動パワーステアリング装置を提供することにある。
【解決手段】操舵トルクと操舵トルクの微分値の積が零より大きい場合には、切り込み状態と判定し、操舵トルクと操舵トルクの微分値の積が零より小さい場合には、切り戻し状態と判定する。また、操舵トルクと操舵トルクの微分値の積が零の場合には、保舵状態と判定する。そして、切り戻し状態または保舵状態と判定した場合には、操舵トルクに基づいた基本トルクシフトを有効にする。 （もっと読む）

【課題】車両の旋回走行時に、転舵機構を駆動するアクチュエータ系に失陥が生じる場合であっても、適切な走行制御を維持する。
【解決手段】走行制御装置は、前輪ＦＬ、ＦＲ及び後輪ＲＬ、ＲＲの舵角を制御可能な転舵機構１５、１８を有する車両１０の装置であって、転舵機構を駆動させる第１転舵手段４００、５００、６００及び第２転舵手段３００、３１０、３２０、３３０と、第１及び第２転舵手段が転舵機構を駆動させる際の動作の態様を制御する制御手段１００と、第１転舵手段において失陥が生じたことを検出する検出手段４１０、５１０、６１０とを備え、制御手段は、第１転舵手段に失陥が生じた場合、車両の運動状態に対応する状態量が、第２転舵手段の動作により適用可能な範囲内で設定する目標状態量となるように、第２転舵手段を動作させる。 （もっと読む）

【課題】アイドリング停止状態になってからの、操舵補助モータの実際の電力消費量と車両の電源負荷との関係を考慮して、最適な操舵アシスト量を設定する。
【解決手段】アイドリング停止状態になって、操舵補助モータ３の実際の電力消費量をインバータ消費エネルギー演算部３７によって推定し、この消費エネルギーが大きなほど操舵補助モータ３に供給される電流の指令値を小さく制限する。インバータ消費エネルギー演算部３７は、インバータ駆動回路１２の消費電力を積算することにより、インバータ駆動回路１２の消費エネルギーを算出する。
【効果】アイドリング停止時に、電源３０を過負荷から保護しながら、最適な操舵アシスト量を設定することができる。 （もっと読む）

【課題】 運転者の注意状態を精度よく判定することを可能とした運転操作状態推定装置を提供する。
【解決手段】 車両の走行状態と運転者の操作状態に基づいて、前方注視点における目標コースからのずれである前方偏差εと修正操舵角δとの関係を途中１カ所で傾きの変化を許容する屈曲線（図においては、ε≧０では、δ＝k1×ε、ε＜０では、δ＝k2×ε）で近似し、この修正操舵角と実操舵角との関係から運転者の意識状態を判定する。 （もっと読む）

【課題】トルクセンサが故障して操舵トルクを検出することができなくなった場合においても、モータによる操舵アシスト力を切り込み方向及び切り戻し方向の両方向に付与し、特に、保舵時において適切なアシスト力を付与する電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】トルクセンサの異常が検出されたとき、モータのレゾルバにより検出されている回転子回転角とアシスト特性１０２に基づき前記モータを駆動し、前記回転子回転角に基づき算出される回転子回転角速度の絶対値が所定値以下になったときに、前記モータを駆動する電流Ｉａを低減する処理を開始し、回転子回転角速度の絶対値が所定値以下の状況が所定時間継続する場合には、電流Ｉａを低減する処理を中断し、中断時点のアシスト電流Ｉａｋを流すようにしたので、保舵時において適切なアシスト力を付与することができる。 （もっと読む）

【課題】トルクセンサにより操舵トルクを検出することができなくなった場合においても、モータによる操舵アシスト力を切り込み方向及び切り戻し方向の両方向に付与することを可能とし、特に、切り込み方向において切り込みすぎを防止しつつ適切なアシスト力を付与する電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】異常検出部８０によりトルクセンサ２０の異常が検出されたとき、レゾルバ５８により検出されている回転角θｒとアシスト電流特性とに基づいてモータ２４を駆動し、駆動する際、回転角θｒに基づき算出される回転角速度が大きくなるに従いモータ２４を駆動するアシスト電流Ｉａを小さくするよう制御したので、切り込み方向において切り込みすぎを防止しつつ適切なアシスト力を付与することができる。 （もっと読む）

【課題】部品点数の増加やコストアップを抑制した簡素な構成のモータ回転角検出手段を使用して運転者に不快感を与えることを抑制する。
【解決手段】運転者の操舵量に応じた前記電動モータの相対角度情報を算出するモータ相対角度情報算出部４８ａ〜４８ｃと、該モータ相対角度情報算出部が相対角度情報を得られない状態となることを防止して常時相対角度情報の生成を可能とする相対角度情報補完部４８ｅとを有するモータ相対角度検出手段４８を備え、前記モータ相対角度情報算出部は、前記操舵トルクに基づいてモータ相対角度変化量を算出し、算出したモータ相対角度変化量を前回サンプリング時のモータ相対角度に加算してモータ相対角度を算出する補完用相対角度情報演算部を有し、前記モータ角速度が零近傍の不感帯内にあるときに、前記補完用相対角度情報演算部で算出したモータ相対角度に基づいてモータ相対角度情報を演算する。 （もっと読む）

【課題】ドライバが、広い運転領域で操舵輪のグリップ状況を舵力インフォメーションとして舵力で感じとりながら安心して適切な運転を行う。
【解決手段】操舵制御部は、ハンドル角と車速に応じて車両の運動モデルに基づき目標横加速度Ｇｙｔを算出し、実際の横加速度と目標横加速度Ｇｙｔとの偏差（横加速度偏差）ΔＧｙを算出し、操舵速度の絶対値と車速とに応じて現在の操舵状態がドライバが舵力をフィードバックして操舵している状態か否か判定し、ドライバが舵力をフィードバックして操舵している状態と判定し、且つ、横加速度偏差ΔＧｙが予め設定しておいた設定値ＣＧ以上の場合は、車速と操舵トルクを基に設定する基本アシストトルクＴｂを増加する方向に補正して、この補正した基本アシストトルクＴｂをアシストトルクＴａとしてモータ駆動部に出力する。 （もっと読む）

【課題】運転者にとって期待される安定した修正操舵の実施を可能とする電動ステアリング装置を提供する。
【解決手段】操舵トルクＴに基づいて制御装置２００Ａにより制御されて操舵補助力を発生する電動機１１を備えた電動パワーステアリング装置において、操向ハンドルに設けられて、運転者の操作により電気信号を出力する操作スイッチ２ａＬ，２ａＲと、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲからの電気信号に応じて電動機１１を駆動する電流を付加する付加電流値波形を演算して出力する付加電流演算部３００Ａと、を備えている。付加電流演算部３００Ａは、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの運転者によるオン状態の時間の長短に関わらず、１回の操作に応じて、車両の走行状態情報に応じた所定の付加電流値Ｉ_Ａｄの電流波形を生成して出力する。 （もっと読む）

【課題】荷物の積載状態に拘わらず、安定した制御性能を得ることが可能な車両の操舵制御装置の提供。
【解決手段】車両質量演算部４１は、変位センサ３６が検出した相対変位Ｈ_ＦＬ，Ｈ_ＦＲ，Ｈ_ＲＬ，Ｈ_ＲＲを用いて車両の質量を算出する。ヨー慣性モーメント演算部４３は、車両質量演算部４１が算出した車両の質量からヨー慣性モーメントを算出する。状態フィードバックゲイン演算部４４は、車両質量演算部４１が算出した車両の質量と、ヨー慣性モーメント演算部４３が算出したヨー慣性モーメントＩとを用いて、目標操舵角を入力量とする操舵系の状態方程式を設定し、設定した状態方程式に対する評価関数を設定し、設定評価関数を最小とする状態フィードバックゲインを、ＬＱ制御側に従って算出する。目標操舵角演算部４５は、算出された状態フィードバックゲインＫを用いて、車両を目標進路に従って走行させるための目標操舵角を算出する。 （もっと読む）

【課題】運転者の知覚特性に適合した操舵制御を行う。
【解決手段】操舵装置は、運転者が操舵ハンドルを操作する操作量に基づいて、車両が走行する道路の環境を特定する特定手段と、特定された環境に基づいて、操舵ハンドルに発生させる操舵減衰力を制御する制御手段とを備える。ダンピング制御部１３０は、基本ダンピング制御部１３１によって設定した基本ダンピングトルクＴｂと、調整ゲイン設定部１３４１によって道幅判定値に応じて設定した調整ゲインＧａとの積をダンピングトルクとして設定する。 （もっと読む）

【課題】操舵機構の作動が繰り返されるのに伴って操舵抵抗が次第に減少する製品毎の特性のバラツキに対応して適正なアシスト力の補正が行われる電動パワーステアリング装置の設定方法及び製造方法を提供する。
【解決手段】操舵量積算値に応じて予め設定されるアシストトルク補正特性（アシストトルク補正マップ）に基づいてアシストトルクを補正するアシストトルク補正手段を備える電動パワーステアリング装置の設定方法であって、電動パワーステアリング装置が製造された後に車両に組み付けられる前の段階で、操舵機構を作動させて操舵機構の操舵抵抗Ｒ１を測定する初期操舵抵抗測定工程Ｐ２と、測定される操舵抵抗に基づいてアシストトルク補正特性を設定するアシストトルク補正特性設定工程Ｐ８と、を行う構成とした。 （もっと読む）

【課題】圃場での作業に合わせて容易にステアリング可能な移動農機を提供する。
【解決手段】ステアリングハンドルの操舵範囲を複数の領域に分割して形成し、主に機体を旋回させる際に使用される旋回領域Ｂでは、ステアリングハンドルの操舵量に対する前輪の操向量の比率を、この旋回領域よりも操舵角の小さな領域である方向修正領域よりも大きく設定する。これにより、作業者は直進時には、ステアリングハンドルを方向修正用域で操舵して機体の方向を微調整すると共に、旋回時には、ステアリングハンドルを旋回領域まで操舵して、少しの操舵で機体を旋回させる。 （もっと読む）

【課題】 衝突回避時等における操舵性や安定性の向上等を実現した電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】 ステップＳ６で衝突回避支援装置２５から緊急時フラグＦｅｍｇが入力しているか否か（Ｆｅｍｇ＝１であるか否か）を判定し、この判定がＮｏであればステップＳ７で通常時操舵角速度差ＤＴωに所定の変換係数Ｋを乗じることによって操舵反力トルクベース値Ｔｒｂを算出／設定し、ＹｅｓであればステップＳ８で緊急時操舵角速度差ＤＭωに所定の変換係数Ｋを乗じることによって操舵反力トルクベース値Ｔｒｂを算出／設定する。 （もっと読む）

【課題】例えばスラント路を車両が直進走行する際、運転者の知覚特性に適合した操舵制御を行う。
【解決手段】操舵装置は、運転者が操舵ハンドルを操作する操作量に基づいて、車両が走行する道路の道路幅を特定する第１特定手段と、道路の道路幅方向の傾きを特定する第２特定手段と、特定された道路幅と特定された傾きとに基づいて、運転者による車両の操舵をアシストするためのアシストトルクを制御する制御手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】 レゾルバの検出コイルの一方が断線した場合でも、操舵トルクを検出できなくなる状況を低減する。
【解決手段】 かさ上げ電流設定部３１０は、かさ上げ電流マップを参照して、かさ上げ基本電流Ｉｑupｏを設定する。このかさ上げ基本電流Ｉｑupｏは、第２レゾルバで回転角を演算できない回転角演算不能領域に対応したモータ電気角θｍｅの範囲において設定値Ｉｑｏに設定され、それ以外の範囲においてゼロに設定される。かさ上げ電流設定部３１０は、かさ上げ基本電流Ｉｑupｏに、モータ回転速度｜ωｍ｜に応じて設定されるゲインＫを乗じてかさ上げ目標電流Ｉｑup＊を演算し、ｑ軸指令電流Ｉｑ＊にかさ上げ目標電流Ｉｑup＊を加算する。 （もっと読む）

【課題】車輪回転速度に異常が発生した場合でも、セルフステアの発生や制御異常出力を確実に防止する電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】操舵トルク検出手段で検出した操舵トルクに基づいて第１のトルク指令値を演算する第１のトルク指令値演算手段３１と、車輪回転速度に基づいて第２のトルク指令値を演算する第２のトルク指令値演算手段３２と、前記操舵トルクの異常を検出したときに、第１のトルク指令値に代えて第２のトルク指令値をモータ制御手段に出力する異常時切換手段３４と、前記車輪回転速度、正常時の前記操舵トルク及び前記モータ回転情報の少なくとも一つに基づいて前記車輪回転速度の異常を検出する車輪回転速度異常検出手段と、前記車輪回転速度の異常を検出した場合、前記異常時切換手段で前記第２のトルク指令値を選択するときに、当該第２のトルク指令値を制限する異常時指令値制限手段４１とを備えている。 （もっと読む）

【課題】運転者による操舵ハンドルの操作に基づいて、車両が走行する道路の環境を特定し、道路の環境に応じた操舵制御を行う。
【解決手段】操舵装置は、運転者が操舵ハンドルを操作する操作量（例えば操舵角、操舵トルク、操舵速度など）と、所定期間における操作量の変化（例えば操作量の経時変化や周波数変化など）とに基づいて、車両が走行する道路の環境を特定する特定手段を備え、該道路の環境に応じた操舵制御を行うことが可能な操舵装置を提供する。 （もっと読む）

【課題】ノブを用いた操舵と操舵部材のホイールを用いた操舵とが切り換えられる場合にも適切な操舵反力を付与することができる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】操舵部材と後輪（転舵輪）との間の機械的な連結が断たれた車両用操舵装置である。運転者がホイールからノブに持ち替えて操舵することを、把持センサからの把持信号ｅの入力によって検知し、検知に応じて、タイマー９０のカウントを開始し、移行期間を設定する。移行期間では、ノブ反力を経時的に増大させ且つホイール反力を経時的に減少させる移行制御を実行する。ホイール反力の付与からノブ反力の付与へとスムーズに切り替える。 （もっと読む）

【課題】省エネルギに優れ、且つ耐久性を向上させることができる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】据え切り操舵や荷役同時操舵等の非省エネ操舵が行われると、認知手段としての警告灯が点灯され（ステップＳ５）、非省エネ操舵であること運転者に認知させる。目標操舵反力Ｔh^*の操舵角速度比例成分のゲインｋ２を２倍に増加し（ステップＳ６）、目標操舵反力Ｔh^*を増加補正する。操舵反力の増加により、運転者に非省エネ操舵をしていることを確実に気付かせる。反力制御部が、運転者に非省エネ操舵をしていることを認知させる認知手段として機能する。 （もっと読む）