コンバイン
【課題】走行機体の無段階変速を円滑に行い、操作性を向上させる。
【解決手段】エンジンからの動力を、前進・後退の出力に切り換え可能な走行用油圧式動力伝達機構から左右一対の遊星歯車機構を介して左右一対の走行クローラの駆動輪へ伝達するように構成する一方、操向用の丸ハンドル４７の左右旋回のための操作量に応じて出力調節可能な旋回用油圧式駆動手段を介して旋回に必要な差動トルクを左右一対の遊星歯車機構に付与する。走行速度は変速用ペダル１０１の踏込みと、オートクルーズセットスイッチ１２９のＯＮで決定きるように構成する一方、オートクルーズ解除スイッチ１３０のＯＮ状態では変速用ペダル１０１の踏込み量に比例して、走行速度を増速・減速させることができるように制御装置１０３が制御する。
【解決手段】エンジンからの動力を、前進・後退の出力に切り換え可能な走行用油圧式動力伝達機構から左右一対の遊星歯車機構を介して左右一対の走行クローラの駆動輪へ伝達するように構成する一方、操向用の丸ハンドル４７の左右旋回のための操作量に応じて出力調節可能な旋回用油圧式駆動手段を介して旋回に必要な差動トルクを左右一対の遊星歯車機構に付与する。走行速度は変速用ペダル１０１の踏込みと、オートクルーズセットスイッチ１２９のＯＮで決定きるように構成する一方、オートクルーズ解除スイッチ１３０のＯＮ状態では変速用ペダル１０１の踏込み量に比例して、走行速度を増速・減速させることができるように制御装置１０３が制御する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、穀稈を刈取脱穀するためのコンバインの構成に係り、より詳しくは、コンバインの走行速度の制御に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば、特許文献１では、コンバインにおいて、エンジンからの出力を動力分岐ミッションケースに入力し、このミッションケースにおける脱穀用出力軸を介して扱胴等の脱穀装置に伝達する一方、動力分岐ミッションケースにおける第２出力軸を介して油圧式無段変速機構に伝達して走行装置を駆動させる。そして、刈取前処理装置を走行速度を同調して駆動させるためには、油圧式無段変速機構における同調出力軸に設けたワンウエイクラッチクラッチ付きプーリを介してベルト連結により刈取前処理装置に動力伝達する。走行同調させないとき（走行速度が遅い場合）には、同調出力軸に設けたワンウエイクラッチにより動力非伝達状態とし、代わりに動力分岐ミッションケースにおける第２出力軸からの駆動力をベルト連結により刈取前処理装置に伝達するように構成したものがあった。
【０００３】
その場合、油圧式無段変速機構おける油圧ポンプまたは／及び油圧モータを可変型にして主変速手段とする構成では、刈取前処理装置の作業速度と走行装置（走行クローラ）の車速との相対速度を多段に切替えするため、主変速レバーを操作することによって実行することになる。他方、コンバインの操向操作を実行するため、特許文献１では、運転室に作業者（オペレータ）が座る座席の前方に丸ハンドルを備え、主変速レバーは座席の左側方のサイドコラム上に立設されていた。
【特許文献１】特開２００３−１８０１２７号公報（図４、図６、図７参照）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の構成によれば、例えば、圃場に部分的に倒伏穀稈（一般的に雨に濡れた湿った穀稈である）がある箇所（負荷の大きい箇所）を刈り取る場合には、走行速度（車速）を一時的に遅くするように主変速レバーを操作し、通常の起立穀稈の箇所では走行速度を元の高速度に戻すべく、主変速レバーを操作するというように、オペレータは、右手で丸ハンドルを操作し、左手で主変速レバーを操作する形態であったから、丸ハンドルの片手による操向操作が不安定になるという不都合があった。
【０００５】
そして、刈取脱穀の作業能率を重視した最高速に近い状態での運転時には、前述のような主変速レバーのシフト操作が頻繁に行われるので、前述の不都合が顕著になり、作業能率が向上しないという問題があった。
【０００６】
本発明は、このような従来の問題点を解決すべくなされたものであって、主変速レバーに代えて足踏み操作による走行速度の増速が可能であり、且つ一時的な走行速度の減速を足踏込み式のペダルによって実行できるようにして、作業能率が向上できるコンバインを提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するため、請求項１に記載の発明の作業機は、コンバインの走行機体に搭載したエンジンの出力にて油圧式無段変速機構を作動し、該油圧式無段変速機構を介して走行装置に伝達する一方、丸ハンドルにて操向操作を実行するように構成してなるコンバインにおいて、１つの変速ペダルの一方への踏込み量に比例して前記油圧式無段変速機構の出力を増速させるように構成し、前記変速ペダルの増速側への踏込み量に対応する走行速度を保持するオートクルーズセットスイッチと、オートクルーズ解除スイッチとを設けたものである。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のコンバインにおいて、前記油圧式無段変速機構は、第１油圧ポンプと第１油圧シリンダとからなる走行用駆動手段と、第２油圧ポンプと第２油圧シリンダとからなる旋回用駆動手段とを備え、前記走行用駆動手段の出力を、左右一対の遊星歯車機構を介して左右一対の走行装置に伝達する一方、前記旋回用駆動手段の出力を前記一方の遊星歯車機構と他方の遊星歯車機構とに互いに逆方向の回転を付与するように伝達させ、制御手段は、前記変速ペダルの踏込み量がない時には、走行速度が零であり、前記変速ペダルの踏込み量または前記オートクルーズスイッチのセット位置に応じて前記走行用駆動手段の出力を調整すると共に、前記丸ハンドルの回動量に比例して前記旋回用駆動手段の出力を増大させて走行速度が減速するように制御するものである。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載のコンバインにおいて、前記丸ハンドルの左右何れか一側には、前記オートクルーズのセット及び解除スイッチが配置されているものである。
【発明の効果】
【００１０】
以上に詳述したように、請求項１に記載の発明によれば、刈取脱穀等の作業時に、オペレータは変速用ペダルを踏込み操作して、オペレータの好みの、または作業現場の状況に応じた走行速度まで増速させることができる。そして、その走行速度を長時間維持したい場合には、オペレータが変速用ペダルを所定（任意）の踏込みした状態で、オートクルーズスイッチをセットすることにより、その後変速用ペダルの踏込みをしなくても、オートクルーズスイッチをセットした時点の走行速度（巡行速度）を維持できるから、オペレータが増速用ペダルを押下し続ける疲労を軽減できる。
【００１１】
そして、オペレータが作業能率を重視した最高速に近い状態で快速走行しているとき等において、圃場の途中で倒伏穀稈の部分や湿りの多い穀稈を刈取りするには、一時的に走行機体の走行速度を低下させる必要がある。このような場合には、脱穀装置等の作業部に一時的に大きな負荷が掛かり、この作業部に付与する所定作業のための出力トルク及び回転が低下する虞がある。その場合、オートクルーズスイッチをセットしないで、オペレータは変速用ペダルを適宜量だけ踏み込むことにより、その踏込み量を踏込み量検出器にて検出し、その検出値を制御手段に入力すると、その検出値に比例して油圧式無段変速機構の出力を低下させるべくアクチュエータを作動させ、コンバインの走行速度を低減させることができ、変速用ペダルの踏込み量に比例した走行速度に任意に変更できる。なお、変速用ペダルから足を離すと、走行機体の走行速度は零となるように制御する。
【００１２】
これらにより、コンバインのエンジンに無理な負荷をかけず、作業部での適正な農作業または土木作業を維持することができる。このような操作を実行しているとき、オペレータは丸ハンドルを両手で持ったまま操向操作を行えるから、コンバインの操業を安定して行えるという効果を奏する。
【００１３】
換言すると、コンバインの操作をオートマチック変速機構付きの通常の自動車における運転と同じように、丸ハンドルを両手操作で行い、オペレータの足で変速用ペダルを操作して、コンバインの走行速度を増速及び減速させることできると共に、速度オートセットの如くオートクルーズスイッチでセットした元の走行速度まで復元させることができ、オペレータの作業負担が大幅に軽減でき、長時間の作業でのオペレータ疲労を軽減させることができるという効果を奏する。
【００１４】
そして、旋回時には、走行機体の走行速度を減速してオペレータは丸ハンドルを操作する必要があるが、請求項２に記載の発明によれば、請求項１に記載の発明による効果に加えて、オペレータは変速用ペダルの踏込み量を調節するだけで、無段階的に走行速度を減速させることができ、オペレータは両手で丸ハンドルを回動操作できるから、旋回操作を安定して実行できる。この操作は、丸ハンドルによる旋回半径を一定に維持しながら、減速させる場合に特に有効となる。また、旋回終了後に直ちに快速走行や巡行速度に移行したい場合にも本発明は有効となる。
【００１５】
さらに、請求項３に記載の発明によれば、請求項１または２に記載の発明による効果に加えて、前記丸ハンドルの左右何れか一側には、前記オートクルーズのセット及び解除スイッチが配置されているものであるから、比較的長い間、巡行速度を維持したり減速状態を維持するときには、オートクルーズスイッチを操作するだけで良いから、変速用ペダルを一定量長時間踏み込む姿勢をオペレータが採る必要がなく、作業時の疲労が少なくできるという効果を奏する。また、これらのスイッチが丸ハンドルの側部（ハンドルホイール部）に設けられているので、オペレータはハンドル操作中に手を離すことなく安全にスイッチ操作できるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
次に、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて詳述する。図１はコンバインの全体左側面図、図２は同右側面図、図３は動力伝達系のスケルトン図、図４は油圧式無段変速機構のスケルトン図、図５は運転室（運転キャビン）の平面図、図６は運転室（運転キャビン）の右側面図、図７はステアリングコラムの斜視図、図８はハンドル部の平面図、図９は制御系の機能ブロック図である。
【００１７】
本発明を適用したコンバインは、走行機体１の下部に左右一対の走行装置としての走行クローラ２が装設されたものであり、走行機体１の進行方向に向かって左側には脱穀装置３を搭載し、走行機体１の前部には単動式の油圧シリンダ９により昇降動可能な刈取前処理装置４を配置する。刈取前処理装置４の下部フレームの下部側にはバリカン式の刈刃装置５を、前方には６条分の穀稈引起装置６が配置され、穀稈引起装置６と脱穀装置におけるフィードチェン７前端との間には穀稈搬送装置８が配置され、穀稈引起装置６の下部前方には分草体１０が突出している。走行機体１の右側前部に運転室１１が配置され、その後側に穀粒タンク１２が配置されている。
【００１８】
図１に示すように、刈取前処理装置４に先端を装着した前方下向き傾斜状の昇降筒フレーム１４の基端を水平筒（図示せず）に固着し、該水平筒を走行機体１の前部に設けた複数の軸受ブラケット（図示省略）に回動自在に軸支し、走行機体１上のエンジン１５からの動力を水平筒及び昇降筒フレーム１４の各々の内径部に配置した伝動軸等を介して刈取前処理装置４の各部に動力伝達される。そして、昇降筒フレーム１４の中途部と走行機体１との間に装架した昇降油圧シリンダ９にて刈取前処理装置８を昇降駆動させるものである。
【００１９】
刈取前処理装置４と圃場面との対地高さを検出して刈高さを検出するための刈高さセンサとしての超音波センサ２０は、穀稈引き起こし装置６の裏面側に設けたブラケット（図示せず）に配置し、超音波センサ２０における発信器の発信部（ホーン部）と受信器の受信部とを圃場面に向けるように配置する。超音波センサ２０の設置高さと刈刃５の設置高さとが異なる場合には、超音波センサ２０の検出値から所定の換算により、刈高さ検出値を求めるようにしている。
【００２０】
コンバインの動力伝達系を示すスケルトン図（図３）に示すように、エンジン１５の出力軸１６ａ及び１６ｂをエンジンルームカバーの前側及び後側に突設させ、前側に突出する出力軸１６ａの前端から自在継手軸を介してミッションケース２３にドライブシャフト駆動出力させる。後側に突出する出力軸１６ｂの後側突出部にフライホイールを取付け、その後側に設けられた作業出力プーリ２４からベルト、テンションローラ形脱穀クラッチ及びプーリ２５を介してカウンタケース３２に対して後向きに突出する第１入力軸２６に、エンジン１５の駆動力（一定回転動力）が動力伝達される。
【００２１】
カウンタケース３２には、前向きに突出する第１入力軸２６と一体的な扱胴入力軸２６ａと、機体外側方に突出する刈取入力軸２７と、機体内方向に突出する第２入力軸としての車速同調入力軸２８と、フィードチェン入力軸２９と、出力回転軸３０とが備えられている。
【００２２】
後述する油圧式無段変速機構（油圧ポンプ、油圧モータ式）のミッションケース２３の出力軸２３ａに設けた刈取駆動プーリと前記カウンタケース３２右側に突出した車速同調入力軸２８に設けた車速同調プーリとにベルトを巻掛し、テンションローラ形刈取クラッチを介してベルトを緊張させ、ミッションケース２３からカウンタケース３２に車速同調動力を入力させ、高速走行時には、左右両側の走行クローラ２，２の速度に同調させて刈取前処理装置４の駆動速度も高い速度にするように構成されている。
【００２３】
また、カウンタケース３２前側に突出する扱胴入力軸２６ａに設けた脱穀プーリと扱胴１３及び処理胴１８の各駆動入力プーリとをベルトにて巻掛け連結する一方、出力回転軸３０に取付けられた選別プーリからベルト等を介して扱胴１３下側の選別唐箕１７及び揺動選別機構に駆動力を伝え、脱穀部（脱穀装置）３の各部を駆動すると共に、前記カウンタケース３２の左側面のフィードチェン入力軸２９から、フィードチェン７の前側駆動スプロケットに動力を伝える。
【００２４】
エンジン１５の後側の出力軸１６ｂに設けたプーリと、排出オーガ３１の横スクリューコンベヤ３３の前端に取付けられた排出駆動プーリとに排出クラッチを介してベルト巻掛け連結させ、排出オーガ３１に出力を伝えて穀粒タンク１２の穀粒を排出させる。
【００２５】
なお、揺動選別機構は、穀粒を穀粒タンク１２に取出す一番コンベヤ、再選別処理する二番選別物を取出す二番コンベヤ、副唐箕３４、扱胴１３と一番コンベヤ、二番コンベヤ間に横架させる揺動選別盤３５等からなる。
【００２６】
なお、カウンタケース３２に設けたサンギヤとプラネタリギヤとリングギヤを備える遊星ギヤ機構からなるフィードチェン変速機構によって無段変速可能にフィードチェン７に動力伝達するもので、第１入力軸２６からの動力を入力して穀稈の搬送に必要な最低回転を確保しながら、油圧式（ＨＳＴ式）無段変速機構からの出力軸２３ａを経てフィードチェン変速機構を介して出力回転軸３０に動力伝達し、低い一定回転から高回転にフィードチェン７の速度を車速と同調させて変更可能となるように構成されている。
【００２７】
次に、ミッションケース２３内のＨＳＴ式（２油圧モータ２油圧ポンプによる無段階変速機構内に機械的変速機構を組み込んだもの）走行駆動部４２の構成について説明する。図４に示す実施例は、ミッションケース６０内に、後述する左右一対の遊星歯車機構６１，６１等からなる差動歯車機構と、第１油圧ポンプ６３及び第１油圧モータ６４からなる走行用油圧式駆動手段と、第２油圧ポンプ６６及び第２油圧モータ６７からなる旋回用油圧式駆動手段と動力伝達用歯車機構等を内装する。なお、走行機体１に搭載したエンジン１５からの回転力は、プーリとＶベルト等の無端帯６２とを介して、ミッションケース６０の外側にて両方の油圧ポンプ６３，６６の入力軸に伝達し、伝達ケース６５内の油圧路を介してそれぞれの油圧モータ６４，６７に油圧動力伝達する。
【００２８】
左右一対の遊星歯車機構６１，６１は左右対称状であって、同一半径上に複数（実施例では３つ）の遊星歯車６９がそれぞれ回転自在に軸支された左右一対の腕輪６８をミッションケース６０内にて同軸線上にて適宜隔てて相対向させて配置する。各遊星歯車６９にそれぞれ噛み合う太陽歯車７０，７０を固着した太陽軸７１の左右両端は、両腕輪６８，６８の内側にてその回転中心部に位置する軸受に回転自在に軸支されている。内周面の内歯と外周面の外歯とを備えたリングギヤ７２は、その内歯が３つの遊星歯車６９にそれぞれ噛み合うように、太陽軸７１と同心状に配置されており、このリングギヤ７２は、太陽軸７１上または、腕輪６８の外側面から外向きに突出する中心軸７３上に軸受を介して回転自在に軸支されている。
【００２９】
走行用油圧式駆動手段における容量可変式の第１油圧ポンプ６３の回転斜板の角度を変更調節する等にて、第１油圧モータ６４への圧油の吐出方向と吐出量を変更して、当該第１油圧モータ６４の出力軸の回転方向及び回転数が調節可能に構成されている。そして、第１油圧モータ６４の入力軸からの回転動力は、歯車７４，７５，７６，７７を介して従来から周知の歯車機構にて構成された副変速機構８０に伝達され、その出力歯車７８を介して太陽軸７１に固定したセンター歯車７９に伝達される。
【００３０】
なお、歯車７４の軸７４ａに関連させた歯車機構８１を介して作業機等への回転力を伝達するＰＴＯ軸８２（実施形態では、刈取同調軸４５に対応する）に出力する。この場合、ＰＴＯ軸８２の中途部にはクラッチ手段８２ａが備えられている。従って、走行用油圧式駆動手段からの回転動力は、伝動歯車機構及び副変速機構８０を介してセンター歯車７９に伝達され、次いで、左右一対の遊星歯車機構６１，６１に伝達される。そして、左側の腕輪６８の中心軸７３に固着した伝動歯車８３を、左側の走行クローラ２の駆動輪２ａに対する出力軸２１ａに固着した伝動歯車８４に噛み合わせて出力する。同様に、右側の腕輪３８の中心軸７３に固着した伝動歯車８３を、右側の出力軸２１ｂに固着した伝動歯車８４に噛み合わせて出力する。
【００３１】
他方、旋回用油圧式駆動手段における容量可変式の第２油圧ポンプ６６の回転斜板の角度を変更調節する等にて、第２油圧モータ６７への圧油の吐出方向及び吐出量を変更して、当該第２油圧モータ６７の出力軸の回転方向及び回転数を調節可能に構成されている。そして、第２油圧モータ６７からの回転動力は、歯車機構８５を介して一対の伝動歯車８６，８７に伝達される。次いで、図５に示すように左側のリングギヤ４２の外歯に対しては伝動歯車５６と直接噛み合い、右側の伝動歯車８７が逆転軸に取付く逆転歯車８９に噛み合い、この逆転歯車８９と右側のリングギヤ７２の外歯とが噛み合う。
【００３２】
従って、第２油圧モータ６７の正回転にて、左側のリングギヤ７２が所定回転数にて逆回転すると、右側のリングギヤ７２が前述と同一回転数にて正回転することになる。この構成により、例えば、旋回用油圧式駆動手段を停止させておけば、左右両側のリングギヤ７２，７２の回転は停止した固定状態である。この状態で走行用油圧式駆動手段を駆動すると、第１油圧モータ６４からの回転力は、太陽軸７１のセンター歯車７９に入力され、その回転力は、左右両側の太陽歯車７０，７０に同一回転数にて伝達され、左右両側の遊星歯車機構の遊星歯車６９、腕歯車６８を介して左右両側の出力軸２１ａ，２１ｂに平等に同方向の同一回転数にて出力されるので、直進走行ができる。従って、走行用油圧式駆動手段のみを正回転駆動すると、走行機体１は直進前進し、逆回転駆動したときには直進後退する。
【００３３】
反対に、走行用油圧式駆動手段を停止した状態では、太陽軸７１及び左右両側の太陽歯車７０，７０は固定される。この場合、図示しないブレーキ手段を作動させるのが好ましい。この状態にて、旋回用の油圧式駆動手段（第２油圧モータ６７）を例えば正回転駆動させると、左の遊星歯車６９、腕歯車６８からなる遊星歯車機構は逆回転する一方、右の遊星歯車６９、腕歯車６８からなる遊星歯車機構は正回転することになる。従って、左走行クローラ２は後進する一方、右走行クローラ２は前進するので、走行機体１はその場で、左にスピンターンすることになる。
【００３４】
同様にして、旋回用油圧式駆動手段（第２油圧モータ６７）を逆回転駆動させると、左の遊星歯車機構６１は正回転し、右の遊星歯車機構６１は逆回転して、左走行クローラ２は前進する一方、右走行クローラ２は後退するので、走行機体１はその場で、右にスピンターンすることになる。そして、走行用油圧式駆動手段を駆動しつつ旋回用油圧式駆動手段を駆動した場合には、前進時及び後退時において、スピンターン旋回半径より大きい旋回半径で右また左に旋回できることになり、その旋回半径は左右走行クローラ２，２の速度に応じて決定されることになる。
【００３５】
次に、図５〜図８を参照して、運転室１１内の各種操作用レバーやスイッチ類の配置構成について説明する。運転室１１内のステップフレーム４３のうち、前部で低位置の水平状ステップ部４４にステアリングコラム４５を立設させ、操作用の丸ハンドル４７及び計器パネル４０及びフロントパネル４１をステアリングコラム４５上部に設けると共に、ステップフレーム４３の後部を段付立上り状のシート部に形成して、このシート部に運転席４６を設ける。また、ステップフレーム４３の右側沿いに運転室１１の入口に対する開閉扉が設けられている。運転室１１の入口と反対側の運転席４６の左側にサイドコラム４８を設け、このサイドコラム４８の上面に前方より、副変速レバー５０、脱穀及び刈取用クラッチレバー５１、排藁切断及び集束用切換スイッチ５２を設ける。運転席４６の左右両側には左右のアームレスト５３が上方に折畳み自在に配備されている。そして、ステアリングコラム４５より右側のステップフレーム４３には、変速用ペダル１０１を設ける。
【００３６】
変速用ペダル１０１は、ＨＳＴ式（２油圧モータ２油圧ポンプによる無段階変速機構内に機械的変速機構を組み込んだもの）走行駆動部４２の各油圧ポンプ等の斜板を調節して車速を無段階変速するためのものであって、変速用ペダル１０１の踏込み量に比例して増速される。なお、前進と後退との切り換えは切り換えスイッチ１２８により行う。変速用ペダル１０１の踏込み量が零のときには、速度零である。
【００３７】
図５〜図７に示す如く、フロントパネル４１は中央部より左右方向に延設させた左右翼部である上下パネルケース５９ａ、５９ｂに分割したものである。上パネルケース５９ａの上面には、左右にスイッチパネル４１ａ、４１ｂを備え、ステアリングコラム４５の上部に下パネルケース５９ｂの下側を固定させる。上パネルケース５９ａの左右中央部位の前端から計器パネル４０のパネルボックスが上向きに突出するように連結されている。丸ハンドル４７はハンドルホイル５５とハンドルスポーク５６とハンドルハブ５７とで側面視略コ形状に形成され、上パネルケース５９ａの左右中央部位の上方に突出させるハンドル軸（図示せず）にハンドルハブ５７を固定させる。そして、ホイル５５・スポーク５６・ハブ５７で囲まれる空間域に計器パネル４０のパネルボックスを配設させるのである。ハンドル軸やハンドルハブ５７の取付部をフロントパネル４１の中央部で隠蔽するように構成している。
【００３８】
そして、フロントパネル４１における左右のスイッチパネル４１ａ・４１ｂには、操作用及び設定用の各種のスイッチが複数配置されている。例えば、左スイッチパネル４１ａには、走行機体１を左右水平な姿勢に維持する自動水平制御の入り切りを操作するための自動水平スイッチ９０、走行機体１の左右傾斜角度を設定するための傾斜設定ダイヤル９１、脱穀装置３に対する刈取穀稈の扱深さ位置を所定位置に維持する自動扱深さ制御の入り切りを操作するための自動扱深さスイッチ９２等のスイッチ類が配置されている。
【００３９】
右のスイッチパネル４１ｂには、刈取前処理装置４を所定の刈高さ位置に維持する自動刈高さ制御の入り切りを操作するための自動刈高さスイッチ９３、自動刈高さ制御時の刈高さ位置を設定するための刈高さ設定ダイヤル９４、選別機構（図示せず）における穀粒の選別状態を調節する選別調節ダイヤル９５等の各種操作用のスイッチ類が配置されている。
【００４０】
なお、その他の種類のスイッチ、例えば、作業中エンジン負荷が限界に近づくと車速を自動減速し負荷が軽減されると自動的に元の車速に戻す快速制御入切用スイッチ、高速運転入切用の自動走行スイッチ、作業灯をオンオフする作業灯スイッチ、エンジン１５のアクセル調節を行うダイヤル式設定器、エンジン１５を一定回転させる電子ガバナ制御入切用のエコモードスイッチ等であっても良い。
【００４１】
運転パネルであるフロントパネル４１を、ステアリングコラム４５の上端であって、丸ハンドル４７より下方に左右長手の翼状に設けたことによって、コンバイン作業に必要な各種作業用スイッチなど操作部材をフロントパネル４１の両ウイング部に集約的且つコンパクトに配設して操作性を向上させると共に、サイドコラム４８に設置する作業用スイッチを低減させコラム４８横幅を縮小させて、運転席４６との間の作業スペースを拡大させるなどして作業性を向上させることができる。サイドコラム４８の側板にボルト止めする運転部用コントローラ１０３をボックス１０３ａで覆うように構成している。
【００４２】
フロントパネル４１の上方であって、丸ハンドル４７のハンドルホイル５５より内径部位に配置された計器パネル４０には、液晶表示装置１２１が配置され、その左右両側には、液晶表示装置６１の画面選択や画面設定のための複数のスイッチ１２２，１２３，１２４，１２５が配置されている。
【００４３】
ハンドルホイル５５の内径部の左右両側上面には、図８に示すように、手動で走行機体１の左右及び前後傾斜姿勢を調節可能な十字方向に移動可能な姿勢調節スイッチ１３１と、刈取前処理装置４の刈取速度を変速操作するための刈取変速スイッチ１３２と、刈取穀稈の扱深さ位置を手動で変更調節するための扱深さ調節スイッチ１３３と、刈取前処理装置４を手動で昇降操作するための刈取昇降スイッチ１３４と、刈取前処理装置４を刈高さ設定ダイヤルで予め設定した刈高さ位置（以下、設定刈高さ位置という）よりも高い所定高さまで強制的に上昇させたり、設定刈高さ位置まで強制的に下降させたりするためのシーソ型の刈取オートスイッチ１３５とが配置されている。
【００４４】
なお、ガイド溝に沿って前後に回動する副変速レバー５０は、ＨＳＴ式走行駆動部４２内に設けた機械的変速機構（図示せず）を操作する伝動モータ等のアクチュエータを制御するためのものである。
【００４５】
次に、刈取脱穀作業における設定走行速度の変更操作及びその制御について説明する。これら操作制御を実行するマイクロコンピュータ等の電子式の制御装置（コントローラ）１０３は図９に示し、図示しないが各種演算処理や制御を実行するための中央処理装置（ＣＰＵ）や、制御プログラムを記憶させた読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、各種の検出値、データ等を一時的に記憶させる随時読み書き可能メモリ（ＲＡＭ）、制御装置１０３の電源をＯＦＦとしても記憶データを保持するための不揮発性メモリ、タイマ機能としてのクロック、インターフェイス、バスなどを備える。
【００４６】
制御装置１０３の入力側に接続するのは、走行装置を前進と後退とに切り換えするための前進・後退切換スイッチ１２８と、副変速レバー５０の回動位置を検出する副変速位置検出器１０６と、脱穀クラッチをＯＮ（入り）・ＯＦＦ（切り）操作するための脱穀クラッチスイッチ１０７と、刈取クラッチをＯＮ（入り）・ＯＦＦ（切り）操作するための刈取クラッチスイッチ１０８と、刈取前処理装置４の昇降アーム１４の回動位置（対機体高さ位置）を検出するためのポジションセンサ１０９と、通常の刈取脱穀作業時の圃場面に対する刈取前処理装置４の高さ位置（対地高さ）を検出するための超音波センサ２０と、変速用ペダル１０１の踏込み量を検出するためのロータリエンコーダ等の変速位置検出器１０４と、変速用ペダル１０１の踏込み量に対応する走行速度を維持するためのオートクルーズセットスイッチ１２９と、このオートクルーズセットを解除するためのオートクルーズ解除スイッチ１３０と、丸ハンドル４７の回動量（旋回量）を検出するためのロータリエンコーダ等のハンドル回動位置センサ１２０等である。
【００４７】
実施形態では、オートクルーズセットスイッチ１２９とオートクルーズ解除スイッチ１３０とが丸ハンドル４７のハンドルホイル５５の内径側の左右にそれぞれ設けられている（図８参照）が、これらの配置を左右逆にしても良い。
【００４８】
また、制御装置１０３の出力側に接続するのは、ＨＳＴ式の走行駆動部４２における第１油圧ポンプ６３及び第２油圧ポンプ６６の各出力を調節するための斜板のアクチュエータ１１１、１１２と、脱穀クラッチ５０の電磁弁駆動回路１１３と、刈取クラッチ４９の駆動モータ駆動回路１１４と、昇降油圧シリンダ９の電磁弁駆動回路１１６等である。
【００４９】
前述の各場合、畔越えモード、中立位置、作業モードの３位置にセット可能な副変速レバー５０を作業モードの位置にセットする。この状態で、変速用ペダル１０１を踏み込まないと、走行速度は零である。そして、前進・後退切換スイッチ１２８を所定方向（例えば前進）に切り換えて後、変速用ペダル１０１の踏込み量に応じて、コンバインに搭載したマイクロコンピュータ式の制御装置１０３の指令により、前記各作業モード時に適応する走行駆動部４２の出力（馬力）及び回転数を所定のレンジに設定保持することができる。例えば、フローチャート（図１１参照）に示すごとく、走行速度制御において、変速用ペダル１０１の踏込み量が大きいと前進速度が増大する（ステップＳ１）。逆に、変速用ペダル１０１の踏込み量が小さいと前進速度が遅くなる（ステップＳ１）。なお、圃場から畔まで又は移動用トラックの荷台部までに、大きい傾斜角度で踏み板を掛け渡し、この踏み板に沿ってコンバインを移動させるためには、超低速モードである畔越えモードの位置に副変速レバー５０をセットする。
【００５０】
他方、丸ハンドル４７を右または左に回動することより、走行車両は所定方向に旋回できるのであり、本実施形態の一対の遊星歯車機構６１と、旋回用油圧式駆動手段である第２油圧ポンプ６６及び第２油圧モータ６７を利用することにより、丸ハンドル４７の回動量が大きくなるに従って、旋回速度を遅くするようにしている。
【００５１】
刈取脱穀作業時に、刈取脱穀の作業能率を重視した最高速に近い状態を持続させるには、オペレータが変速用ペダル１０１の踏込み量を大きくして、その状態でオートクルーズセットスイッチ１２９をＯＮにすると（ステップＳ２、yes ）、変速位置検出器１０４にて検出された変速用ペダル１０１の踏込み量に対応した検出値を制御装置１０３に入力し、その検出値に比例して第１油圧ポンプ６３の出力を増減させるべくアクチュエータ１１１を作動させる。このようにして、走行速度に自動的にセットされるから、その後オペレータが変速用ペダル１０１から足を離しても、当該変速用ペダル１０１の踏込み量に対応した走行速度を維持することができる（ステップＳ３）。このような快速走行しているとき、圃場の途中で倒伏穀稈の部分や湿りの多い穀稈を刈取りするには、一時的にコンバインの走行速度を低下させる必要がある。つまりこのような場合には、脱穀装置３に一時的に大きな負荷が掛かり、刈取前処理装置４や脱穀装置３に付与する所定（適正脱穀）のための出力トルク及び回転が低下する虞がある。その場合、オペレータはオートクルーズ解除スイッチ１３０を押して速度維持を解除し（ステップＳ４：yes ）、変速用ペダル１０１を適宜量だけ踏み込むことにより、その踏込み量を変速位置検出器１０４にて検出し、その検出値を制御装置１０３に入力して、その検出値に比例して第１油圧ポンプ６３の出力を低下させるべくアクチュエータ１１１を作動させ、コンバインの走行速度を低減させる。なお、変速用ペダル１０１から足を離すと、走行機体１の走行速度は零となるように制御する。
【００５２】
これらにより、コンバインのエンジン１５に無理な負荷をかけず、刈取前処理装置４での適正量の刈取り、脱穀装置３での適正な脱穀、選別作業を維持することができる。このような負荷の多い箇所を通り抜けた後には、オペレータは変速用ペダル１０１の踏込み量を徐々に大きくすることにより、走行速度は徐々に増速される。オートクルーズセットスイッチ１２９でセットすれば、走行速度維持できる。
【００５３】
このような操作を実行しているとき、オペレータは丸ハンドル４７を両手で持ったまま操向操作を行えるから、コンバインの操業を安定して行えるという効果を奏する。
【００５４】
換言すると、コンバインの操作をオートマチック変速機構付きの通常の自動車における運転と同じように、丸ハンドル４７を両手操作で行い、オペレータの足で変速用ペダル１０１を操作して、コンバインの走行速度を減速と加速とに任意に速度変更させることできると共に、速度オートセットの如くオートクルーズセットスイッチ１２９でセットして走行速度を一定に保持することができ、オペレータの作業負担が大幅に軽減でき、長時間の作業でのオペレータ疲労を軽減させることができるという効果を奏する。
【００５５】
オートクルーズ解除スイッチ１３０を押すと、オートクルーズ状態（巡行速度状態）は解除され、変速用ペダル１０１の踏込み量に応じた走行速度に移行する。
【００５６】
また、旋回時には、走行機体の走向速度を減速してオペレータは丸ハンドル４７を操作する必要があるが、本発明によれば、オペレータはオートクルーズ解除状態で、変速用ペダル１０１の踏込み量を調節するだけで、無段階的に走行速度を減速させることができ、オペレータは両手で丸ハンドル４７を回動操作できるから、旋回操作を安定して実行できる。この操作は、丸ハンドル４７による旋回半径を一定に維持しながら、減速させる場合に特に有効となる。
【００５７】
なお、丸ハンドル４７を両手持ちながら変速用ペダル１０１を踏込んだ位置に対応する減速された走行速度に保持するオートクルーズセットスイッチ１２９を操作することで、やや長い減速状態を維持できるので、オペレータが、変速用ペダル１０１を一定量の踏込みで維持する操作が不要となり、作業の疲労度も軽減できる。この状態を解除するには、オートクルーズ解除スイッチ１３０を押せば良い。緊急停止のために、別途、丸ハンドル４７に緊急停止スイッチ１３６を設けるか、若しくはステップ台４３に図示しないが緊急停止ペダルを設けても良い。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】コンバインの右側面視である。
【図２】コンバインの左側面図である。
【図３】動力伝達系統のスケルトン図である。
【図４】油圧式無段変速機構のスケルトン図である。
【図５】運転室の平面図である。
【図６】運転室内の右側面図である。
【図７】ステアリングコラムの前方から見た斜視図である。
【図８】丸ハンドル部分の平面図である。
【図９】制御装置の機能ブロック図である。
【図１０】制御装置の別表現した機能ブロック図である。
【図１１】走行制御のフローチャートである。
【符号の説明】
【００５９】
１ 走行機体
２ 走行装置
３ 脱穀装置
４ 刈取前処理装置
１５ エンジン
４２ 走行駆動部
４７ 丸ハンドル
４９ 主変速レバー
５０ 副変速レバー
６１，６１ 遊星歯車機構
６３ 第１油圧ポンプ
６４ 第１油圧モータ
６６ 第２油圧ポンプ
６７ 第２油圧モータ
１０１ 変速用ペダル
１０３ 制御装置（コントローラ）
１０４ 変速位置検出器
１２０ ハンドル回動量位置センサ
１２９ オートクルーズセットスイッチ
１３０ オートクルーズ解除スイッチ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、穀稈を刈取脱穀するためのコンバインの構成に係り、より詳しくは、コンバインの走行速度の制御に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば、特許文献１では、コンバインにおいて、エンジンからの出力を動力分岐ミッションケースに入力し、このミッションケースにおける脱穀用出力軸を介して扱胴等の脱穀装置に伝達する一方、動力分岐ミッションケースにおける第２出力軸を介して油圧式無段変速機構に伝達して走行装置を駆動させる。そして、刈取前処理装置を走行速度を同調して駆動させるためには、油圧式無段変速機構における同調出力軸に設けたワンウエイクラッチクラッチ付きプーリを介してベルト連結により刈取前処理装置に動力伝達する。走行同調させないとき（走行速度が遅い場合）には、同調出力軸に設けたワンウエイクラッチにより動力非伝達状態とし、代わりに動力分岐ミッションケースにおける第２出力軸からの駆動力をベルト連結により刈取前処理装置に伝達するように構成したものがあった。
【０００３】
その場合、油圧式無段変速機構おける油圧ポンプまたは／及び油圧モータを可変型にして主変速手段とする構成では、刈取前処理装置の作業速度と走行装置（走行クローラ）の車速との相対速度を多段に切替えするため、主変速レバーを操作することによって実行することになる。他方、コンバインの操向操作を実行するため、特許文献１では、運転室に作業者（オペレータ）が座る座席の前方に丸ハンドルを備え、主変速レバーは座席の左側方のサイドコラム上に立設されていた。
【特許文献１】特開２００３−１８０１２７号公報（図４、図６、図７参照）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の構成によれば、例えば、圃場に部分的に倒伏穀稈（一般的に雨に濡れた湿った穀稈である）がある箇所（負荷の大きい箇所）を刈り取る場合には、走行速度（車速）を一時的に遅くするように主変速レバーを操作し、通常の起立穀稈の箇所では走行速度を元の高速度に戻すべく、主変速レバーを操作するというように、オペレータは、右手で丸ハンドルを操作し、左手で主変速レバーを操作する形態であったから、丸ハンドルの片手による操向操作が不安定になるという不都合があった。
【０００５】
そして、刈取脱穀の作業能率を重視した最高速に近い状態での運転時には、前述のような主変速レバーのシフト操作が頻繁に行われるので、前述の不都合が顕著になり、作業能率が向上しないという問題があった。
【０００６】
本発明は、このような従来の問題点を解決すべくなされたものであって、主変速レバーに代えて足踏み操作による走行速度の増速が可能であり、且つ一時的な走行速度の減速を足踏込み式のペダルによって実行できるようにして、作業能率が向上できるコンバインを提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するため、請求項１に記載の発明の作業機は、コンバインの走行機体に搭載したエンジンの出力にて油圧式無段変速機構を作動し、該油圧式無段変速機構を介して走行装置に伝達する一方、丸ハンドルにて操向操作を実行するように構成してなるコンバインにおいて、１つの変速ペダルの一方への踏込み量に比例して前記油圧式無段変速機構の出力を増速させるように構成し、前記変速ペダルの増速側への踏込み量に対応する走行速度を保持するオートクルーズセットスイッチと、オートクルーズ解除スイッチとを設けたものである。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のコンバインにおいて、前記油圧式無段変速機構は、第１油圧ポンプと第１油圧シリンダとからなる走行用駆動手段と、第２油圧ポンプと第２油圧シリンダとからなる旋回用駆動手段とを備え、前記走行用駆動手段の出力を、左右一対の遊星歯車機構を介して左右一対の走行装置に伝達する一方、前記旋回用駆動手段の出力を前記一方の遊星歯車機構と他方の遊星歯車機構とに互いに逆方向の回転を付与するように伝達させ、制御手段は、前記変速ペダルの踏込み量がない時には、走行速度が零であり、前記変速ペダルの踏込み量または前記オートクルーズスイッチのセット位置に応じて前記走行用駆動手段の出力を調整すると共に、前記丸ハンドルの回動量に比例して前記旋回用駆動手段の出力を増大させて走行速度が減速するように制御するものである。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載のコンバインにおいて、前記丸ハンドルの左右何れか一側には、前記オートクルーズのセット及び解除スイッチが配置されているものである。
【発明の効果】
【００１０】
以上に詳述したように、請求項１に記載の発明によれば、刈取脱穀等の作業時に、オペレータは変速用ペダルを踏込み操作して、オペレータの好みの、または作業現場の状況に応じた走行速度まで増速させることができる。そして、その走行速度を長時間維持したい場合には、オペレータが変速用ペダルを所定（任意）の踏込みした状態で、オートクルーズスイッチをセットすることにより、その後変速用ペダルの踏込みをしなくても、オートクルーズスイッチをセットした時点の走行速度（巡行速度）を維持できるから、オペレータが増速用ペダルを押下し続ける疲労を軽減できる。
【００１１】
そして、オペレータが作業能率を重視した最高速に近い状態で快速走行しているとき等において、圃場の途中で倒伏穀稈の部分や湿りの多い穀稈を刈取りするには、一時的に走行機体の走行速度を低下させる必要がある。このような場合には、脱穀装置等の作業部に一時的に大きな負荷が掛かり、この作業部に付与する所定作業のための出力トルク及び回転が低下する虞がある。その場合、オートクルーズスイッチをセットしないで、オペレータは変速用ペダルを適宜量だけ踏み込むことにより、その踏込み量を踏込み量検出器にて検出し、その検出値を制御手段に入力すると、その検出値に比例して油圧式無段変速機構の出力を低下させるべくアクチュエータを作動させ、コンバインの走行速度を低減させることができ、変速用ペダルの踏込み量に比例した走行速度に任意に変更できる。なお、変速用ペダルから足を離すと、走行機体の走行速度は零となるように制御する。
【００１２】
これらにより、コンバインのエンジンに無理な負荷をかけず、作業部での適正な農作業または土木作業を維持することができる。このような操作を実行しているとき、オペレータは丸ハンドルを両手で持ったまま操向操作を行えるから、コンバインの操業を安定して行えるという効果を奏する。
【００１３】
換言すると、コンバインの操作をオートマチック変速機構付きの通常の自動車における運転と同じように、丸ハンドルを両手操作で行い、オペレータの足で変速用ペダルを操作して、コンバインの走行速度を増速及び減速させることできると共に、速度オートセットの如くオートクルーズスイッチでセットした元の走行速度まで復元させることができ、オペレータの作業負担が大幅に軽減でき、長時間の作業でのオペレータ疲労を軽減させることができるという効果を奏する。
【００１４】
そして、旋回時には、走行機体の走行速度を減速してオペレータは丸ハンドルを操作する必要があるが、請求項２に記載の発明によれば、請求項１に記載の発明による効果に加えて、オペレータは変速用ペダルの踏込み量を調節するだけで、無段階的に走行速度を減速させることができ、オペレータは両手で丸ハンドルを回動操作できるから、旋回操作を安定して実行できる。この操作は、丸ハンドルによる旋回半径を一定に維持しながら、減速させる場合に特に有効となる。また、旋回終了後に直ちに快速走行や巡行速度に移行したい場合にも本発明は有効となる。
【００１５】
さらに、請求項３に記載の発明によれば、請求項１または２に記載の発明による効果に加えて、前記丸ハンドルの左右何れか一側には、前記オートクルーズのセット及び解除スイッチが配置されているものであるから、比較的長い間、巡行速度を維持したり減速状態を維持するときには、オートクルーズスイッチを操作するだけで良いから、変速用ペダルを一定量長時間踏み込む姿勢をオペレータが採る必要がなく、作業時の疲労が少なくできるという効果を奏する。また、これらのスイッチが丸ハンドルの側部（ハンドルホイール部）に設けられているので、オペレータはハンドル操作中に手を離すことなく安全にスイッチ操作できるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
次に、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて詳述する。図１はコンバインの全体左側面図、図２は同右側面図、図３は動力伝達系のスケルトン図、図４は油圧式無段変速機構のスケルトン図、図５は運転室（運転キャビン）の平面図、図６は運転室（運転キャビン）の右側面図、図７はステアリングコラムの斜視図、図８はハンドル部の平面図、図９は制御系の機能ブロック図である。
【００１７】
本発明を適用したコンバインは、走行機体１の下部に左右一対の走行装置としての走行クローラ２が装設されたものであり、走行機体１の進行方向に向かって左側には脱穀装置３を搭載し、走行機体１の前部には単動式の油圧シリンダ９により昇降動可能な刈取前処理装置４を配置する。刈取前処理装置４の下部フレームの下部側にはバリカン式の刈刃装置５を、前方には６条分の穀稈引起装置６が配置され、穀稈引起装置６と脱穀装置におけるフィードチェン７前端との間には穀稈搬送装置８が配置され、穀稈引起装置６の下部前方には分草体１０が突出している。走行機体１の右側前部に運転室１１が配置され、その後側に穀粒タンク１２が配置されている。
【００１８】
図１に示すように、刈取前処理装置４に先端を装着した前方下向き傾斜状の昇降筒フレーム１４の基端を水平筒（図示せず）に固着し、該水平筒を走行機体１の前部に設けた複数の軸受ブラケット（図示省略）に回動自在に軸支し、走行機体１上のエンジン１５からの動力を水平筒及び昇降筒フレーム１４の各々の内径部に配置した伝動軸等を介して刈取前処理装置４の各部に動力伝達される。そして、昇降筒フレーム１４の中途部と走行機体１との間に装架した昇降油圧シリンダ９にて刈取前処理装置８を昇降駆動させるものである。
【００１９】
刈取前処理装置４と圃場面との対地高さを検出して刈高さを検出するための刈高さセンサとしての超音波センサ２０は、穀稈引き起こし装置６の裏面側に設けたブラケット（図示せず）に配置し、超音波センサ２０における発信器の発信部（ホーン部）と受信器の受信部とを圃場面に向けるように配置する。超音波センサ２０の設置高さと刈刃５の設置高さとが異なる場合には、超音波センサ２０の検出値から所定の換算により、刈高さ検出値を求めるようにしている。
【００２０】
コンバインの動力伝達系を示すスケルトン図（図３）に示すように、エンジン１５の出力軸１６ａ及び１６ｂをエンジンルームカバーの前側及び後側に突設させ、前側に突出する出力軸１６ａの前端から自在継手軸を介してミッションケース２３にドライブシャフト駆動出力させる。後側に突出する出力軸１６ｂの後側突出部にフライホイールを取付け、その後側に設けられた作業出力プーリ２４からベルト、テンションローラ形脱穀クラッチ及びプーリ２５を介してカウンタケース３２に対して後向きに突出する第１入力軸２６に、エンジン１５の駆動力（一定回転動力）が動力伝達される。
【００２１】
カウンタケース３２には、前向きに突出する第１入力軸２６と一体的な扱胴入力軸２６ａと、機体外側方に突出する刈取入力軸２７と、機体内方向に突出する第２入力軸としての車速同調入力軸２８と、フィードチェン入力軸２９と、出力回転軸３０とが備えられている。
【００２２】
後述する油圧式無段変速機構（油圧ポンプ、油圧モータ式）のミッションケース２３の出力軸２３ａに設けた刈取駆動プーリと前記カウンタケース３２右側に突出した車速同調入力軸２８に設けた車速同調プーリとにベルトを巻掛し、テンションローラ形刈取クラッチを介してベルトを緊張させ、ミッションケース２３からカウンタケース３２に車速同調動力を入力させ、高速走行時には、左右両側の走行クローラ２，２の速度に同調させて刈取前処理装置４の駆動速度も高い速度にするように構成されている。
【００２３】
また、カウンタケース３２前側に突出する扱胴入力軸２６ａに設けた脱穀プーリと扱胴１３及び処理胴１８の各駆動入力プーリとをベルトにて巻掛け連結する一方、出力回転軸３０に取付けられた選別プーリからベルト等を介して扱胴１３下側の選別唐箕１７及び揺動選別機構に駆動力を伝え、脱穀部（脱穀装置）３の各部を駆動すると共に、前記カウンタケース３２の左側面のフィードチェン入力軸２９から、フィードチェン７の前側駆動スプロケットに動力を伝える。
【００２４】
エンジン１５の後側の出力軸１６ｂに設けたプーリと、排出オーガ３１の横スクリューコンベヤ３３の前端に取付けられた排出駆動プーリとに排出クラッチを介してベルト巻掛け連結させ、排出オーガ３１に出力を伝えて穀粒タンク１２の穀粒を排出させる。
【００２５】
なお、揺動選別機構は、穀粒を穀粒タンク１２に取出す一番コンベヤ、再選別処理する二番選別物を取出す二番コンベヤ、副唐箕３４、扱胴１３と一番コンベヤ、二番コンベヤ間に横架させる揺動選別盤３５等からなる。
【００２６】
なお、カウンタケース３２に設けたサンギヤとプラネタリギヤとリングギヤを備える遊星ギヤ機構からなるフィードチェン変速機構によって無段変速可能にフィードチェン７に動力伝達するもので、第１入力軸２６からの動力を入力して穀稈の搬送に必要な最低回転を確保しながら、油圧式（ＨＳＴ式）無段変速機構からの出力軸２３ａを経てフィードチェン変速機構を介して出力回転軸３０に動力伝達し、低い一定回転から高回転にフィードチェン７の速度を車速と同調させて変更可能となるように構成されている。
【００２７】
次に、ミッションケース２３内のＨＳＴ式（２油圧モータ２油圧ポンプによる無段階変速機構内に機械的変速機構を組み込んだもの）走行駆動部４２の構成について説明する。図４に示す実施例は、ミッションケース６０内に、後述する左右一対の遊星歯車機構６１，６１等からなる差動歯車機構と、第１油圧ポンプ６３及び第１油圧モータ６４からなる走行用油圧式駆動手段と、第２油圧ポンプ６６及び第２油圧モータ６７からなる旋回用油圧式駆動手段と動力伝達用歯車機構等を内装する。なお、走行機体１に搭載したエンジン１５からの回転力は、プーリとＶベルト等の無端帯６２とを介して、ミッションケース６０の外側にて両方の油圧ポンプ６３，６６の入力軸に伝達し、伝達ケース６５内の油圧路を介してそれぞれの油圧モータ６４，６７に油圧動力伝達する。
【００２８】
左右一対の遊星歯車機構６１，６１は左右対称状であって、同一半径上に複数（実施例では３つ）の遊星歯車６９がそれぞれ回転自在に軸支された左右一対の腕輪６８をミッションケース６０内にて同軸線上にて適宜隔てて相対向させて配置する。各遊星歯車６９にそれぞれ噛み合う太陽歯車７０，７０を固着した太陽軸７１の左右両端は、両腕輪６８，６８の内側にてその回転中心部に位置する軸受に回転自在に軸支されている。内周面の内歯と外周面の外歯とを備えたリングギヤ７２は、その内歯が３つの遊星歯車６９にそれぞれ噛み合うように、太陽軸７１と同心状に配置されており、このリングギヤ７２は、太陽軸７１上または、腕輪６８の外側面から外向きに突出する中心軸７３上に軸受を介して回転自在に軸支されている。
【００２９】
走行用油圧式駆動手段における容量可変式の第１油圧ポンプ６３の回転斜板の角度を変更調節する等にて、第１油圧モータ６４への圧油の吐出方向と吐出量を変更して、当該第１油圧モータ６４の出力軸の回転方向及び回転数が調節可能に構成されている。そして、第１油圧モータ６４の入力軸からの回転動力は、歯車７４，７５，７６，７７を介して従来から周知の歯車機構にて構成された副変速機構８０に伝達され、その出力歯車７８を介して太陽軸７１に固定したセンター歯車７９に伝達される。
【００３０】
なお、歯車７４の軸７４ａに関連させた歯車機構８１を介して作業機等への回転力を伝達するＰＴＯ軸８２（実施形態では、刈取同調軸４５に対応する）に出力する。この場合、ＰＴＯ軸８２の中途部にはクラッチ手段８２ａが備えられている。従って、走行用油圧式駆動手段からの回転動力は、伝動歯車機構及び副変速機構８０を介してセンター歯車７９に伝達され、次いで、左右一対の遊星歯車機構６１，６１に伝達される。そして、左側の腕輪６８の中心軸７３に固着した伝動歯車８３を、左側の走行クローラ２の駆動輪２ａに対する出力軸２１ａに固着した伝動歯車８４に噛み合わせて出力する。同様に、右側の腕輪３８の中心軸７３に固着した伝動歯車８３を、右側の出力軸２１ｂに固着した伝動歯車８４に噛み合わせて出力する。
【００３１】
他方、旋回用油圧式駆動手段における容量可変式の第２油圧ポンプ６６の回転斜板の角度を変更調節する等にて、第２油圧モータ６７への圧油の吐出方向及び吐出量を変更して、当該第２油圧モータ６７の出力軸の回転方向及び回転数を調節可能に構成されている。そして、第２油圧モータ６７からの回転動力は、歯車機構８５を介して一対の伝動歯車８６，８７に伝達される。次いで、図５に示すように左側のリングギヤ４２の外歯に対しては伝動歯車５６と直接噛み合い、右側の伝動歯車８７が逆転軸に取付く逆転歯車８９に噛み合い、この逆転歯車８９と右側のリングギヤ７２の外歯とが噛み合う。
【００３２】
従って、第２油圧モータ６７の正回転にて、左側のリングギヤ７２が所定回転数にて逆回転すると、右側のリングギヤ７２が前述と同一回転数にて正回転することになる。この構成により、例えば、旋回用油圧式駆動手段を停止させておけば、左右両側のリングギヤ７２，７２の回転は停止した固定状態である。この状態で走行用油圧式駆動手段を駆動すると、第１油圧モータ６４からの回転力は、太陽軸７１のセンター歯車７９に入力され、その回転力は、左右両側の太陽歯車７０，７０に同一回転数にて伝達され、左右両側の遊星歯車機構の遊星歯車６９、腕歯車６８を介して左右両側の出力軸２１ａ，２１ｂに平等に同方向の同一回転数にて出力されるので、直進走行ができる。従って、走行用油圧式駆動手段のみを正回転駆動すると、走行機体１は直進前進し、逆回転駆動したときには直進後退する。
【００３３】
反対に、走行用油圧式駆動手段を停止した状態では、太陽軸７１及び左右両側の太陽歯車７０，７０は固定される。この場合、図示しないブレーキ手段を作動させるのが好ましい。この状態にて、旋回用の油圧式駆動手段（第２油圧モータ６７）を例えば正回転駆動させると、左の遊星歯車６９、腕歯車６８からなる遊星歯車機構は逆回転する一方、右の遊星歯車６９、腕歯車６８からなる遊星歯車機構は正回転することになる。従って、左走行クローラ２は後進する一方、右走行クローラ２は前進するので、走行機体１はその場で、左にスピンターンすることになる。
【００３４】
同様にして、旋回用油圧式駆動手段（第２油圧モータ６７）を逆回転駆動させると、左の遊星歯車機構６１は正回転し、右の遊星歯車機構６１は逆回転して、左走行クローラ２は前進する一方、右走行クローラ２は後退するので、走行機体１はその場で、右にスピンターンすることになる。そして、走行用油圧式駆動手段を駆動しつつ旋回用油圧式駆動手段を駆動した場合には、前進時及び後退時において、スピンターン旋回半径より大きい旋回半径で右また左に旋回できることになり、その旋回半径は左右走行クローラ２，２の速度に応じて決定されることになる。
【００３５】
次に、図５〜図８を参照して、運転室１１内の各種操作用レバーやスイッチ類の配置構成について説明する。運転室１１内のステップフレーム４３のうち、前部で低位置の水平状ステップ部４４にステアリングコラム４５を立設させ、操作用の丸ハンドル４７及び計器パネル４０及びフロントパネル４１をステアリングコラム４５上部に設けると共に、ステップフレーム４３の後部を段付立上り状のシート部に形成して、このシート部に運転席４６を設ける。また、ステップフレーム４３の右側沿いに運転室１１の入口に対する開閉扉が設けられている。運転室１１の入口と反対側の運転席４６の左側にサイドコラム４８を設け、このサイドコラム４８の上面に前方より、副変速レバー５０、脱穀及び刈取用クラッチレバー５１、排藁切断及び集束用切換スイッチ５２を設ける。運転席４６の左右両側には左右のアームレスト５３が上方に折畳み自在に配備されている。そして、ステアリングコラム４５より右側のステップフレーム４３には、変速用ペダル１０１を設ける。
【００３６】
変速用ペダル１０１は、ＨＳＴ式（２油圧モータ２油圧ポンプによる無段階変速機構内に機械的変速機構を組み込んだもの）走行駆動部４２の各油圧ポンプ等の斜板を調節して車速を無段階変速するためのものであって、変速用ペダル１０１の踏込み量に比例して増速される。なお、前進と後退との切り換えは切り換えスイッチ１２８により行う。変速用ペダル１０１の踏込み量が零のときには、速度零である。
【００３７】
図５〜図７に示す如く、フロントパネル４１は中央部より左右方向に延設させた左右翼部である上下パネルケース５９ａ、５９ｂに分割したものである。上パネルケース５９ａの上面には、左右にスイッチパネル４１ａ、４１ｂを備え、ステアリングコラム４５の上部に下パネルケース５９ｂの下側を固定させる。上パネルケース５９ａの左右中央部位の前端から計器パネル４０のパネルボックスが上向きに突出するように連結されている。丸ハンドル４７はハンドルホイル５５とハンドルスポーク５６とハンドルハブ５７とで側面視略コ形状に形成され、上パネルケース５９ａの左右中央部位の上方に突出させるハンドル軸（図示せず）にハンドルハブ５７を固定させる。そして、ホイル５５・スポーク５６・ハブ５７で囲まれる空間域に計器パネル４０のパネルボックスを配設させるのである。ハンドル軸やハンドルハブ５７の取付部をフロントパネル４１の中央部で隠蔽するように構成している。
【００３８】
そして、フロントパネル４１における左右のスイッチパネル４１ａ・４１ｂには、操作用及び設定用の各種のスイッチが複数配置されている。例えば、左スイッチパネル４１ａには、走行機体１を左右水平な姿勢に維持する自動水平制御の入り切りを操作するための自動水平スイッチ９０、走行機体１の左右傾斜角度を設定するための傾斜設定ダイヤル９１、脱穀装置３に対する刈取穀稈の扱深さ位置を所定位置に維持する自動扱深さ制御の入り切りを操作するための自動扱深さスイッチ９２等のスイッチ類が配置されている。
【００３９】
右のスイッチパネル４１ｂには、刈取前処理装置４を所定の刈高さ位置に維持する自動刈高さ制御の入り切りを操作するための自動刈高さスイッチ９３、自動刈高さ制御時の刈高さ位置を設定するための刈高さ設定ダイヤル９４、選別機構（図示せず）における穀粒の選別状態を調節する選別調節ダイヤル９５等の各種操作用のスイッチ類が配置されている。
【００４０】
なお、その他の種類のスイッチ、例えば、作業中エンジン負荷が限界に近づくと車速を自動減速し負荷が軽減されると自動的に元の車速に戻す快速制御入切用スイッチ、高速運転入切用の自動走行スイッチ、作業灯をオンオフする作業灯スイッチ、エンジン１５のアクセル調節を行うダイヤル式設定器、エンジン１５を一定回転させる電子ガバナ制御入切用のエコモードスイッチ等であっても良い。
【００４１】
運転パネルであるフロントパネル４１を、ステアリングコラム４５の上端であって、丸ハンドル４７より下方に左右長手の翼状に設けたことによって、コンバイン作業に必要な各種作業用スイッチなど操作部材をフロントパネル４１の両ウイング部に集約的且つコンパクトに配設して操作性を向上させると共に、サイドコラム４８に設置する作業用スイッチを低減させコラム４８横幅を縮小させて、運転席４６との間の作業スペースを拡大させるなどして作業性を向上させることができる。サイドコラム４８の側板にボルト止めする運転部用コントローラ１０３をボックス１０３ａで覆うように構成している。
【００４２】
フロントパネル４１の上方であって、丸ハンドル４７のハンドルホイル５５より内径部位に配置された計器パネル４０には、液晶表示装置１２１が配置され、その左右両側には、液晶表示装置６１の画面選択や画面設定のための複数のスイッチ１２２，１２３，１２４，１２５が配置されている。
【００４３】
ハンドルホイル５５の内径部の左右両側上面には、図８に示すように、手動で走行機体１の左右及び前後傾斜姿勢を調節可能な十字方向に移動可能な姿勢調節スイッチ１３１と、刈取前処理装置４の刈取速度を変速操作するための刈取変速スイッチ１３２と、刈取穀稈の扱深さ位置を手動で変更調節するための扱深さ調節スイッチ１３３と、刈取前処理装置４を手動で昇降操作するための刈取昇降スイッチ１３４と、刈取前処理装置４を刈高さ設定ダイヤルで予め設定した刈高さ位置（以下、設定刈高さ位置という）よりも高い所定高さまで強制的に上昇させたり、設定刈高さ位置まで強制的に下降させたりするためのシーソ型の刈取オートスイッチ１３５とが配置されている。
【００４４】
なお、ガイド溝に沿って前後に回動する副変速レバー５０は、ＨＳＴ式走行駆動部４２内に設けた機械的変速機構（図示せず）を操作する伝動モータ等のアクチュエータを制御するためのものである。
【００４５】
次に、刈取脱穀作業における設定走行速度の変更操作及びその制御について説明する。これら操作制御を実行するマイクロコンピュータ等の電子式の制御装置（コントローラ）１０３は図９に示し、図示しないが各種演算処理や制御を実行するための中央処理装置（ＣＰＵ）や、制御プログラムを記憶させた読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、各種の検出値、データ等を一時的に記憶させる随時読み書き可能メモリ（ＲＡＭ）、制御装置１０３の電源をＯＦＦとしても記憶データを保持するための不揮発性メモリ、タイマ機能としてのクロック、インターフェイス、バスなどを備える。
【００４６】
制御装置１０３の入力側に接続するのは、走行装置を前進と後退とに切り換えするための前進・後退切換スイッチ１２８と、副変速レバー５０の回動位置を検出する副変速位置検出器１０６と、脱穀クラッチをＯＮ（入り）・ＯＦＦ（切り）操作するための脱穀クラッチスイッチ１０７と、刈取クラッチをＯＮ（入り）・ＯＦＦ（切り）操作するための刈取クラッチスイッチ１０８と、刈取前処理装置４の昇降アーム１４の回動位置（対機体高さ位置）を検出するためのポジションセンサ１０９と、通常の刈取脱穀作業時の圃場面に対する刈取前処理装置４の高さ位置（対地高さ）を検出するための超音波センサ２０と、変速用ペダル１０１の踏込み量を検出するためのロータリエンコーダ等の変速位置検出器１０４と、変速用ペダル１０１の踏込み量に対応する走行速度を維持するためのオートクルーズセットスイッチ１２９と、このオートクルーズセットを解除するためのオートクルーズ解除スイッチ１３０と、丸ハンドル４７の回動量（旋回量）を検出するためのロータリエンコーダ等のハンドル回動位置センサ１２０等である。
【００４７】
実施形態では、オートクルーズセットスイッチ１２９とオートクルーズ解除スイッチ１３０とが丸ハンドル４７のハンドルホイル５５の内径側の左右にそれぞれ設けられている（図８参照）が、これらの配置を左右逆にしても良い。
【００４８】
また、制御装置１０３の出力側に接続するのは、ＨＳＴ式の走行駆動部４２における第１油圧ポンプ６３及び第２油圧ポンプ６６の各出力を調節するための斜板のアクチュエータ１１１、１１２と、脱穀クラッチ５０の電磁弁駆動回路１１３と、刈取クラッチ４９の駆動モータ駆動回路１１４と、昇降油圧シリンダ９の電磁弁駆動回路１１６等である。
【００４９】
前述の各場合、畔越えモード、中立位置、作業モードの３位置にセット可能な副変速レバー５０を作業モードの位置にセットする。この状態で、変速用ペダル１０１を踏み込まないと、走行速度は零である。そして、前進・後退切換スイッチ１２８を所定方向（例えば前進）に切り換えて後、変速用ペダル１０１の踏込み量に応じて、コンバインに搭載したマイクロコンピュータ式の制御装置１０３の指令により、前記各作業モード時に適応する走行駆動部４２の出力（馬力）及び回転数を所定のレンジに設定保持することができる。例えば、フローチャート（図１１参照）に示すごとく、走行速度制御において、変速用ペダル１０１の踏込み量が大きいと前進速度が増大する（ステップＳ１）。逆に、変速用ペダル１０１の踏込み量が小さいと前進速度が遅くなる（ステップＳ１）。なお、圃場から畔まで又は移動用トラックの荷台部までに、大きい傾斜角度で踏み板を掛け渡し、この踏み板に沿ってコンバインを移動させるためには、超低速モードである畔越えモードの位置に副変速レバー５０をセットする。
【００５０】
他方、丸ハンドル４７を右または左に回動することより、走行車両は所定方向に旋回できるのであり、本実施形態の一対の遊星歯車機構６１と、旋回用油圧式駆動手段である第２油圧ポンプ６６及び第２油圧モータ６７を利用することにより、丸ハンドル４７の回動量が大きくなるに従って、旋回速度を遅くするようにしている。
【００５１】
刈取脱穀作業時に、刈取脱穀の作業能率を重視した最高速に近い状態を持続させるには、オペレータが変速用ペダル１０１の踏込み量を大きくして、その状態でオートクルーズセットスイッチ１２９をＯＮにすると（ステップＳ２、yes ）、変速位置検出器１０４にて検出された変速用ペダル１０１の踏込み量に対応した検出値を制御装置１０３に入力し、その検出値に比例して第１油圧ポンプ６３の出力を増減させるべくアクチュエータ１１１を作動させる。このようにして、走行速度に自動的にセットされるから、その後オペレータが変速用ペダル１０１から足を離しても、当該変速用ペダル１０１の踏込み量に対応した走行速度を維持することができる（ステップＳ３）。このような快速走行しているとき、圃場の途中で倒伏穀稈の部分や湿りの多い穀稈を刈取りするには、一時的にコンバインの走行速度を低下させる必要がある。つまりこのような場合には、脱穀装置３に一時的に大きな負荷が掛かり、刈取前処理装置４や脱穀装置３に付与する所定（適正脱穀）のための出力トルク及び回転が低下する虞がある。その場合、オペレータはオートクルーズ解除スイッチ１３０を押して速度維持を解除し（ステップＳ４：yes ）、変速用ペダル１０１を適宜量だけ踏み込むことにより、その踏込み量を変速位置検出器１０４にて検出し、その検出値を制御装置１０３に入力して、その検出値に比例して第１油圧ポンプ６３の出力を低下させるべくアクチュエータ１１１を作動させ、コンバインの走行速度を低減させる。なお、変速用ペダル１０１から足を離すと、走行機体１の走行速度は零となるように制御する。
【００５２】
これらにより、コンバインのエンジン１５に無理な負荷をかけず、刈取前処理装置４での適正量の刈取り、脱穀装置３での適正な脱穀、選別作業を維持することができる。このような負荷の多い箇所を通り抜けた後には、オペレータは変速用ペダル１０１の踏込み量を徐々に大きくすることにより、走行速度は徐々に増速される。オートクルーズセットスイッチ１２９でセットすれば、走行速度維持できる。
【００５３】
このような操作を実行しているとき、オペレータは丸ハンドル４７を両手で持ったまま操向操作を行えるから、コンバインの操業を安定して行えるという効果を奏する。
【００５４】
換言すると、コンバインの操作をオートマチック変速機構付きの通常の自動車における運転と同じように、丸ハンドル４７を両手操作で行い、オペレータの足で変速用ペダル１０１を操作して、コンバインの走行速度を減速と加速とに任意に速度変更させることできると共に、速度オートセットの如くオートクルーズセットスイッチ１２９でセットして走行速度を一定に保持することができ、オペレータの作業負担が大幅に軽減でき、長時間の作業でのオペレータ疲労を軽減させることができるという効果を奏する。
【００５５】
オートクルーズ解除スイッチ１３０を押すと、オートクルーズ状態（巡行速度状態）は解除され、変速用ペダル１０１の踏込み量に応じた走行速度に移行する。
【００５６】
また、旋回時には、走行機体の走向速度を減速してオペレータは丸ハンドル４７を操作する必要があるが、本発明によれば、オペレータはオートクルーズ解除状態で、変速用ペダル１０１の踏込み量を調節するだけで、無段階的に走行速度を減速させることができ、オペレータは両手で丸ハンドル４７を回動操作できるから、旋回操作を安定して実行できる。この操作は、丸ハンドル４７による旋回半径を一定に維持しながら、減速させる場合に特に有効となる。
【００５７】
なお、丸ハンドル４７を両手持ちながら変速用ペダル１０１を踏込んだ位置に対応する減速された走行速度に保持するオートクルーズセットスイッチ１２９を操作することで、やや長い減速状態を維持できるので、オペレータが、変速用ペダル１０１を一定量の踏込みで維持する操作が不要となり、作業の疲労度も軽減できる。この状態を解除するには、オートクルーズ解除スイッチ１３０を押せば良い。緊急停止のために、別途、丸ハンドル４７に緊急停止スイッチ１３６を設けるか、若しくはステップ台４３に図示しないが緊急停止ペダルを設けても良い。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】コンバインの右側面視である。
【図２】コンバインの左側面図である。
【図３】動力伝達系統のスケルトン図である。
【図４】油圧式無段変速機構のスケルトン図である。
【図５】運転室の平面図である。
【図６】運転室内の右側面図である。
【図７】ステアリングコラムの前方から見た斜視図である。
【図８】丸ハンドル部分の平面図である。
【図９】制御装置の機能ブロック図である。
【図１０】制御装置の別表現した機能ブロック図である。
【図１１】走行制御のフローチャートである。
【符号の説明】
【００５９】
１ 走行機体
２ 走行装置
３ 脱穀装置
４ 刈取前処理装置
１５ エンジン
４２ 走行駆動部
４７ 丸ハンドル
４９ 主変速レバー
５０ 副変速レバー
６１，６１ 遊星歯車機構
６３ 第１油圧ポンプ
６４ 第１油圧モータ
６６ 第２油圧ポンプ
６７ 第２油圧モータ
１０１ 変速用ペダル
１０３ 制御装置（コントローラ）
１０４ 変速位置検出器
１２０ ハンドル回動量位置センサ
１２９ オートクルーズセットスイッチ
１３０ オートクルーズ解除スイッチ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンバインの走行機体に搭載したエンジンの出力にて油圧式無段変速機構を作動し、該油圧式無段変速機構を介して走行装置に伝達する一方、
丸ハンドルにて操向操作を実行するように構成してなるコンバインにおいて、
１つの変速ペダルの一方への踏込み量に比例して前記油圧式無段変速機構の出力を増速させるように構成し、
前記変速ペダルの増速側への踏込み量に対応する走行速度を保持するオートクルーズセットスイッチと、オートクルーズ解除スイッチとを設けたことを特徴とするコンバイン。
【請求項２】
前記油圧式無段変速機構は、第１油圧ポンプと第１油圧シリンダとからなる走行用駆動手段と、第２油圧ポンプと第２油圧シリンダとからなる旋回用駆動手段とを備え、
前記走行用駆動手段の出力を、左右一対の遊星歯車機構を介して左右一対の走行装置に伝達する一方、
前記旋回用駆動手段の出力を前記一方の遊星歯車機構と他方の遊星歯車機構とに互いに逆方向の回転を付与するように伝達させ、
制御手段は、前記変速ペダルの踏込み量がない時には、走行速度が零であり、
前記変速ペダルの踏込み量または前記オートクルーズスイッチのセット位置に応じて前記走行用駆動手段の出力を調整すると共に、前記丸ハンドルの回動量に比例して前記旋回用駆動手段の出力を増大させて走行速度が減速するように制御することを特徴とする請求項１に記載のコンバイン。
【請求項３】
前記丸ハンドルの左右何れか一側には、前記オートクルーズのセット及び解除スイッチが配置されていることを特徴とする請求項１または２に記載のコンバイン。
【請求項１】
コンバインの走行機体に搭載したエンジンの出力にて油圧式無段変速機構を作動し、該油圧式無段変速機構を介して走行装置に伝達する一方、
丸ハンドルにて操向操作を実行するように構成してなるコンバインにおいて、
１つの変速ペダルの一方への踏込み量に比例して前記油圧式無段変速機構の出力を増速させるように構成し、
前記変速ペダルの増速側への踏込み量に対応する走行速度を保持するオートクルーズセットスイッチと、オートクルーズ解除スイッチとを設けたことを特徴とするコンバイン。
【請求項２】
前記油圧式無段変速機構は、第１油圧ポンプと第１油圧シリンダとからなる走行用駆動手段と、第２油圧ポンプと第２油圧シリンダとからなる旋回用駆動手段とを備え、
前記走行用駆動手段の出力を、左右一対の遊星歯車機構を介して左右一対の走行装置に伝達する一方、
前記旋回用駆動手段の出力を前記一方の遊星歯車機構と他方の遊星歯車機構とに互いに逆方向の回転を付与するように伝達させ、
制御手段は、前記変速ペダルの踏込み量がない時には、走行速度が零であり、
前記変速ペダルの踏込み量または前記オートクルーズスイッチのセット位置に応じて前記走行用駆動手段の出力を調整すると共に、前記丸ハンドルの回動量に比例して前記旋回用駆動手段の出力を増大させて走行速度が減速するように制御することを特徴とする請求項１に記載のコンバイン。
【請求項３】
前記丸ハンドルの左右何れか一側には、前記オートクルーズのセット及び解除スイッチが配置されていることを特徴とする請求項１または２に記載のコンバイン。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【公開番号】特開２００６−８１４９９（Ｐ２００６−８１４９９Ａ）
【公開日】平成１８年３月３０日（２００６．３．３０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００４−２７１６８２（Ｐ２００４−２７１６８２）
【出願日】平成１６年９月１７日（２００４．９．１７）
【出願人】（０００００６７８１）ヤンマー株式会社 (3,810)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年３月３０日（２００６．３．３０）
【国際特許分類】
【出願日】平成１６年９月１７日（２００４．９．１７）
【出願人】（０００００６７８１）ヤンマー株式会社 (3,810)
【Ｆターム（参考）】
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