【課題】路面負荷に応じた操舵反力の特性の実現と、車両全体としての適切な操作安定性の実現とを両立させることが可能な電動パワーステアリング制御装置を提供する。
【解決手段】ベースアシスト部２０は、路面反力に応じた操舵反力がハンドル側に返ってくるようにするためのベースアシスト指令Ｔｂ^*を生成し、補正部３０は、車両の不安定な挙動が適切に収斂するようにベースアシスト指令Ｔｂ^*を補正するための補正トルク指令Ｔｒを生成する。そして、これら各指令Ｔｂ*，Ｔｒの和が最終的なアシストトルク指令Ｔａとなる。ベースアシスト部２０は、自身が生成したベースアシスト指令Ｔｂ*と実際に検出された操舵トルクＴｓに基づいて路面負荷を推定し、その推定した推定負荷Ｔｘに基づいて目標操舵トルクＴｓ*を生成し、その目標操舵トルクＴｓ*と操舵トルクＴｓの偏差に基づいてベースアシスト指令Ｔｂ*を生成する。 （もっと読む）

【課題】小型で高い減速比が得られる減速機を用いることにより、搭載スペースを小さくすることが可能な電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】電動パワーステアリング装置は、ステアリングシャフトの回転軸Ｌｏを中心に回転可能に支持された第一部材２０と、外周面に外歯歯車７１が形成された軸部材７０と、外歯歯車７１と噛み合う内歯歯車４１が内周面に形成された環状部材３０と、ハウジングＨに固定された円盤部材５０と、環状部材３０の自転成分のみを円盤部材５０に伝達する伝達機構を備える。外歯歯車７１は、内歯歯車４１と歯数が異なる。第一部材２０には、環状部材の中心が回転軸Ｌｏから所定の距離になる位置に環状部材３０を収容する収容孔２１が形成される。環状部材３０は、第一部材２０に対して相対回転可能な状態で収容孔に収容される。モータ１４０は第一部材２０の外周面のアウタロータ１４２と、ステータ１４１を備える。 （もっと読む）

【課題】運転者に違和感を与えたり危険を及ぼしたりする可能性のある状態であることを、事前に運転者へ通知できるようにする。
【解決手段】操舵モードをロックモードへと切り替えるための操作が運転者により行われた際（ｓ１２０「ＹＥＳ」）、操舵輪５３の操舵角がロック角以上になっていると、切替条件が満たされていないとしてロックモードへの切替を保留するとともに（ｓ１３０「ＮＯ」）、切替条件が満たされていないことを通知することができる（ｓ１４０）。 （もっと読む）

【課題】チューブヨーク及びシャフトヨークの既存部品を活用し、インターミディエイトシャフトを有するステアリング装置の設計を支援するステアリング装置の設計支援装置及びステアリング装置設計支援方法を提供する。
【解決手段】ステアリング装置の設計支援装置１は、チューブヨークの候補部品とシャフトヨークの候補部品とを組み合わせた嵌合長ＪＷが、嵌合長の条件を満たす場合、表示装置３が決定ボタン２５１を表示する。決定ボタン２５１を選択する場合、設計者が選択する図を決定した情報を制御装置４が受け付けることができる。 （もっと読む）

【課題】三相ブラシレスモータを二相駆動する際に効率よく駆動電圧をモータの正常相に印加することのできるモータ制御装置及びこれを備える電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】信号出力部は正常相を二相駆動するに際し、ロータの回転に伴って各正常相に発生する誘起電圧と相似する正弦波の駆動電圧を誘起電圧に追従する態様で各正常相に対し印加すべく制御信号の生成態様を変更する制御信号変更処理を実行する。 （もっと読む）

【課題】基準ラック軸力をより高精度に推定すること。
【解決手段】基準ラック軸力演算部１５Ｂの車体持ち上げエネルギ演算部１５ａは、操舵角に基づき、転舵されることにより発生する車体１Ａの上下方向の変位による車体持ち上げエネルギを算出し、タイヤ摩擦エネルギ演算部１５ｂは、操舵角に基づき、転舵によってそれら転舵輪と走行路面との間に発生する摩擦によるねじりトルクを算出し、セルフアライニングエネルギ演算部１５ｃは、操舵角及び車速に基づき、セルフアライニングトルクを算出し、加算部１５ｄは、車体持ち上げエネルギ、ねじりトルク、セルフアライニングトルクを加算して総エネルギ量を求め、ラック軸力演算部１５ｅは総エネルギ量とラックストローク量とに基づき基準ラック軸力を推定する。 （もっと読む）

【課題】ウォーム減速機にシール構造を採用しても大型化することなく、操舵フィーリングの低下を抑制できる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】ウォーム減速機のウォーム１６の回転軸は、モータの出力軸と継合するためのカップリング２６に固定されている。ウォーム１６とウォームハウジング２０との間に介装されウォーム１６を支持する軸受２１は、ウォームハウジング２０に嵌着され、軸受予圧用ナット２４により締め付け固定されている。軸受予圧用ナット２４には、円形状のシール材２５が螺合され、軸受２１の外周面に一体形成されている。シール材２５は、金属あるいは樹脂材料により形成され、ウォーム１６の回転軸および軸受２１に摺接している。 （もっと読む）

【課題】算出するモータの抵抗値と実際のモータの抵抗値との差をより短い期間で小さくすることのできるモータ制御装置、およびこれを備える電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】この電動パワーステアリング装置は、ステアリングの操舵状態が保舵状態のとき、過去に算出したモータ抵抗値Ｒｍに応じて算出されるフィルタ値Ｒｆを用いたフィルタ処理により、モータ抵抗値Ｒｍを算出する。また、前回の保舵状態において算出したフィルタ値Ｒｆである前回フィルタ値Ｒｆｏｌｄを今回の保舵状態において算出されるモータ抵抗値Ｒｍに反映する補正係数Ｇを、回転状態のときの電流積算値に基づいて変更する。 （もっと読む）

【課題】複数の演算制御装置による車両制御において、異常状態から正常状態への復帰を適切に行うことができる車両制御システムおよび車両制御方法を提供することを課題とする。
【解決手段】本発明は、通信手段により互いに通信可能に接続された第１演算制御装置と第２演算制御装置とを備える車両制御システムであって、第２演算制御装置は、第１演算制御装置により演算された第１の目標制御量と、第２演算制御装置により演算された第２の目標制御量との差が、第１閾値以下である場合は、通信状態が正常であることを示す監視結果を、第１演算制御装置へ送信し、第１演算制御装置は、第２演算制御装置により送信された監視結果が正常であり、かつ、第１の目標制御量が第２閾値以下であると判定した場合、第２演算制御装置に転舵制御を実行させる。 （もっと読む）

【課題】容易な構成であって、搭載スペースを小さくすることができる揺動内接式遊星歯車装置を用いた電動パワーステアリングを提供する。
【解決手段】ハウジングＨに支持された電動モータ４０と、電動モータ４０と同軸的に配置され電動モータ４０の駆動力を減速してピニオン軸を駆動する減速機６０とを備える。減速機６０には、揺動内接式遊星歯車装置が適用される。揺動内接式遊星歯車装置の内歯歯車１２１の内歯および外歯歯車１３０，１４０の外歯は、インボリュート歯形に形成される。そして、駆動状態において、内歯歯車１２１の内歯本体１２１ａおよび外歯歯車１３０，１４０の外歯本体１３１，１４１の一方が周方向に伸張弾性変形し且つ他方が収縮弾性変形することにより、内歯１２１ｂと外歯１３２，１４２の噛み合い数が、非駆動状態における内歯１２１ｂと外歯１３２，１４２との噛み合い数よりも多くなるように設定されている。 （もっと読む）

【課題】トルク伝達用ウォームホイールの歯に対する補助ウォームホイールの歯の相対的な位置を、適切に設定する。
【解決手段】ウォーム８０とトルク伝達用ウォームホイール９０と補助ウォームホイール１００とから成るウォームギヤ機構４４である。該補助ウォームホイールは、該トルク伝達用ウォームホイールの回転中心線ＣＬに位置するとともに、該トルク伝達用ウォームホイールに重ね合わされて取り付けられる。該補助ウォームホイールと該トルク伝達用ウォームホイールとのいずれか一方は複数の位置決め受け部１１１を有し、いずれか他方は該複数の位置決め受け部に嵌め込み可能な複数の位置決め凸部１１２を有する。複数の位置決め受け部と複数の位置決め凸部とは、トルク伝達用ウォームホイールに対する補助ウォームホイールの１つの位相でのみ、互いに個別に嵌め込み可能である。 （もっと読む）

【課題】コラプスストロークを減少させずに減速ギヤボックスの曲げ剛性を高めた構造とし、二次衝突時の衝撃吸収能力を保持し、剛性の安定化を図ることができるステアリング装置を提供する。
【解決手段】減速ギヤボックス２０の車両後方を向く面の一部に、減速ギヤボックスの曲げ剛性を高める曲げ補強部３４を突出して設ける。そして、第１コラム１２ｂが減速ギヤボックスの車両後方を向く面までストロークする際に前記曲げ補強部との干渉を避ける非干渉部３５を、第１コラムの車両前方の端部に設けた。 （もっと読む）

【課題】路面反力トルクを正しく推定することができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】ドライバがハンドルに入力するトルクであるハンドルトルク、モータに生じるトルクであるモータトルク、路面反力トルクに応じてそれぞれ検出値が変化する３つのセンサ（トルクセンサ４、回転角速度センサ１３、モータ電流センサ１４）と、これら３つのセンサの検出値が入力され、これらの検出値に基づいて路面反力トルク推定値Ｔｌ＿ｅｓｔを出力する路面反力推定器１０１とを備える。この路面反力推定器１０１として、推定する値の入力に対しては入力値と略等しい出力値を出力する応答性を備えるとともに、推定する値以外の入力に対しては略ゼロを出力する分離性を備える推定器であって、推定する値が路面反力トルクとされた推定器を用いる。 （もっと読む）

【課題】 ２組の巻線組を有する３相回転機の駆動を制御する制御装置において、トルクリップルを抑制しつつ、インバータおよび巻線組の過熱を防止する。
【解決手段】 第１系統インバータ６０１および第２系統インバータ６０２は、それぞれ３相モータ８０を構成する２組の巻線組８０１、８０２に、振幅が互いに同一で、位相が互いに３０°ずれる交流電力を供給する。電流検出器７０１、７０２は、インバータ６０１、６０２から巻線組８０１、８０２に通電される相電流を検出し、温度推定器７５１、７５２は、相電流検出値の積算値からインバータまたは巻線組の温度を推定する。電流指令値制限手段２０は、推定温度Ｔｍ１、Ｔｍ２に基づいて、電流指令値Ｉｄ^*、Ｉｑ^*の上限を２系統共通に制限する。これにより、トルクリップルを増大させることなく、インバータおよび巻線組の過熱を適切に防止することができる。 （もっと読む）

【課題】ウォームとウォームホイールとの噛み合い部分での歯打ち音の発生を抑制しつつ、円滑に動作させることができるウォーム減速機を提供する。
【解決手段】ウォームホイール１７は、転がり軸受２２を介して、コラムシャフトの軸方向中間部（メイン軸）２０に一体回転可能でかつ軸方向移動を規制されて結合されている。ウォームホイールの内径側であるメイン軸２０から径方向にアーム２３が延出し、その先端はウォームホイール１７（外径側）内に形成された空間部２５に挿入されている。空間部２５には、粘性流体２６が充填されており、この空間部２５とアーム２３とで緩衝器２４が形成され周方向に作動する。 （もっと読む）

【課題】ベルトの張力を正確に調整することができるベルト張力調整装置及び電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】モータから伝達される駆動力に基づいて回転する駆動プーリ３６及び駆動プーリ３６の回動軸線Ｓ１と平行に延びる回動軸線Ｓ２を中心として回動可能な従動プーリ４６の間に掛装されるベルト２０の張力を調整するベルト張力調整装置であって、駆動プーリ３６の回動軸線Ｓ１の軸線方向と交差する方向に駆動プーリ３６を付勢する板ばね３８と、板ばね３８の付勢力に抗して駆動プーリ３６を変位させる調整ボルト３９とを備えた。 （もっと読む）

【課題】構成の簡潔な相対角度検出装置を提供する。
【解決手段】磁極が交互に等配された第１多磁極リング１３及び第２多磁極リング１４を例えばトーションバー２ｃで連結されたインプットシャフト２ａ及びアウトプットシャフト２ｂの夫々に設け、固定部位に設けられた磁気センサからなる第１回転角度センサ１５及び第２回転角度センサ１６で第１多磁極リング１３及び第２多磁極リング１４の回転状態に応じたｓｉｎ信号及びｃｏｓ信号を出力し、第１回転角度センサ１５の第１ｓｉｎ信号と第２回転角度センサ１６の第２ｓｉｎ信号との加算ＳＩＮ信号及び第１回転角度センサ１５の第１ｃｏｓ信号と第２回転角度センサ１６の第２ｃｏｓ信号との加算ＣＯＳ信号を生成し、加算ＳＩＮ信号及び加算ＣＯＳ信号の夫々の二乗値を加算した二乗値加算値Ｚからインプットシャフト２ａ及びアウトプットシャフト２ｂの相対角度を検出する。 （もっと読む）

【課題】転動体循環部材の軸方向の移動を、ナットに固定された部品とねじ軸に設けられた部品とが接触することなく規制できるボールねじ機構を提供する。
【解決手段】外周面に螺旋状のねじ溝９ａを形成したねじ軸９と、該ねじ軸９のねじ溝９ａに対応するねじ溝１５ａを内周面に形成するとともに、軸方向に貫通する転動体戻し通路３２を形成したナット１５と、前記ねじ軸９及び前記ナット１５のねじ溝間及び前記転動体戻し通路３２内に介装された多数の転動体１４と、前記ねじ軸９のねじ溝及び前記ナット１５のねじ溝間の転動体１４を前記転動体戻し通路３２に案内する転動体循環路３３ｆを形成して前記ナットの両端面に配置される転動体循環部材３３とを備えたボールねじ機構１１であって、前記ナット１５のねじ溝１５ａに係合し、前記転動体循環部材３３と連結される固定部材３５を備えている。 （もっと読む）

【課題】 トー角制御用モータの小型化を図り消費電力の増加を抑え、また車両の停止時に、トー角を制御するとき運転者に違和感を与えないステアバイワイヤ式操舵装置を提供する。
【解決手段】 ステアリング制御手段８ａは、車両の停車時に、トー角を変える指令信号を出力する場合にトー角を変える回転分割軸６Ｂ側の操舵輪３を、この操舵輪３が接地する地面に対して方向が変化しないように、トー角調整用モータ１３と転舵用モータ１１とを協調して制御する協調制御部８ａｄを有する。 （もっと読む）

【課題】逆入力トルクが入力された場合に、その逆入力トルクの大きさや入力履歴を残すことができるステアリング装置を提供する。
【解決手段】ステアリング装置は、操舵部材側の第１軸３１と、転舵輪側の第２軸３２とを含み、操舵部材の操舵トルクを第１軸３１から第２軸３２に伝達することによって転舵輪を転舵させる。ステアリング装置は、連結部Ｒ（第１軸３１の内周面３１Ａおよび第２軸３２の外周面３２Ａ）と、マーカー４０とを含む。連結部Ｒは、第１軸３１と第２軸３２とを同軸状に連結し、第２軸３２に対して転舵輪側から所定値以上の逆入力トルクが与えられると、第１軸３１に対する第２軸３２の相対回転を許容する。マーカー４０は、第１軸３１および第２軸３２に設けられ、第１軸３１に対して第２軸３２が相対回転した場合における第２軸３２の相対回転量Ｙを記録する。 （もっと読む）