【課題】操舵支援トルクの急激な変化や断続的な変化を抑制することが可能な、車両の操舵支援装置及び操舵支援方法を提供する。
【解決手段】走行路における目標通過位置へ到達するまでに自車両が目標とする姿勢角及び横位置を算出する誘導状態算出部１６と、誘導状態算出部１６が算出した姿勢角及び横位置と、自車両の現在の姿勢角、横位置及びヨーレートに基づき、誘導経路を生成する誘導経路生成部１８と、誘導経路を自車両が走行するための目標操舵角を算出する目標操舵角算出部２２と、現在操舵角を検出する操舵角センサ２０と、目標操舵角と現在操舵角との差分である操舵角偏差を算出する操舵角偏差算出部２４と、操舵角偏差を縮小させるための操舵支援トルクを算出する操舵支援トルク算出部２６と、操舵支援トルクを操舵輪へ出力する操舵支援トルク出力部３２を備える。 （もっと読む）

【課題】農業用トラクタにおいて、操舵トルクセンサが故障しても確実に操舵力補助制御を継続できるようにする。
【解決手段】農業用トラクタは、エンジンが搭載され且つ前後四輪にて支持された走行機体と、走行機体に設けられた操縦ハンドルと、電動モータ８４を有する電動操舵機構と、操縦ハンドルの操舵トルクを検出する操舵トルクセンサ８５とを備える。操舵トルクセンサ８５の検出結果に基づき電動モータ８４の出力を増減させ、電動操舵機構を介して左右両前車輪を操舵する。走行機体の前後方向の傾斜角を検出するピッチングセンサ１０４を備える。ピッチングセンサ１０４の検出結果に基づき電動モータ８４の出力を調節可能に構成する。 （もっと読む）

【課題】運転者に違和感を与えたり危険を及ぼしたりする可能性のある状態であることを、事前に運転者へ通知できるようにする。
【解決手段】操舵モードをロックモードへと切り替えるための操作が運転者により行われた際（ｓ１２０「ＹＥＳ」）、操舵輪５３の操舵角がロック角以上になっていると、切替条件が満たされていないとしてロックモードへの切替を保留するとともに（ｓ１３０「ＮＯ」）、切替条件が満たされていないことを通知することができる（ｓ１４０）。 （もっと読む）

【課題】高い静粛性を確保しつつ、より安定的にレゾルバレス制御を実行することのできるモータ制御装置を提供すること。
【解決手段】Ｆ／Ｂ制御部４７は、Ｆ／Ｂゲイン可変制御部８０が演算するフィードバックゲインを用いて、トルク偏差Δτに基づくトルクフィードバック制御を実行することにより第１変化成分dθτを演算する。また、Ｆ／Ｂゲイン可変制御部８０は、第１変化成分dθτを加算角θaとする「第１の演算モード」、及び第１変化成分dθτを推定モータ回転角速度ωm_eにより補正した値を加算角θaとする「第２の演算モード」の各演算モードに応じて、二種類の異なるフィードバックゲインＫ１，Ｋ２を演算する。そして、第１の演算モードに用いるフィードバックゲインＫ１は、第２の演算モードに用いるフィードバックゲインＫ２との比較において、より応答性が高くなるように設定される。 （もっと読む）

【課題】三相ブラシレスモータを二相駆動する際に効率よく駆動電圧をモータの正常相に印加することのできるモータ制御装置及びこれを備える電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】信号出力部は正常相を二相駆動するに際し、ロータの回転に伴って各正常相に発生する誘起電圧と相似する正弦波の駆動電圧を誘起電圧に追従する態様で各正常相に対し印加すべく制御信号の生成態様を変更する制御信号変更処理を実行する。 （もっと読む）

【課題】基準ラック軸力をより高精度に推定すること。
【解決手段】基準ラック軸力演算部１５Ｂの車体持ち上げエネルギ演算部１５ａは、操舵角に基づき、転舵されることにより発生する車体１Ａの上下方向の変位による車体持ち上げエネルギを算出し、タイヤ摩擦エネルギ演算部１５ｂは、操舵角に基づき、転舵によってそれら転舵輪と走行路面との間に発生する摩擦によるねじりトルクを算出し、セルフアライニングエネルギ演算部１５ｃは、操舵角及び車速に基づき、セルフアライニングトルクを算出し、加算部１５ｄは、車体持ち上げエネルギ、ねじりトルク、セルフアライニングトルクを加算して総エネルギ量を求め、ラック軸力演算部１５ｅは総エネルギ量とラックストローク量とに基づき基準ラック軸力を推定する。 （もっと読む）

【課題】操舵補助制御実行中における運転者の適正な関わりを検出するとともに、運転者の操舵補助制御に対する監視放棄を抑制することのできる操舵補助制御装置を提供すること。
【解決手段】操舵補助制御中の第１所定時間経過後に（Ｓ１）、アシストトルクを通常の操舵補助制御に基づく目標アシストトルクから運転監視確認用アシストトルクに調整し（Ｓ２〜Ｓ４）、所定期間内に運転者の反応が検出されなかった場合には（Ｓ５、Ｓ７）、運転者への警告を発するとともに操舵補助制御を停止する（Ｓ８）。 （もっと読む）

【課題】油圧制御バルブの開度が急変して作動油の圧力が低下した場合に、パワーシリンダへの作動油の供給量が低下するのを抑制できる油圧式パワーステアリング装を提供する。
【解決手段】ポンプ回転数補正部６３は、バルブ開度指令微分値演算部７１と、ポンプ回転数補正値演算部７２と、補正値加算部７３とを含んでいる。バルブ開度指令微分値演算部７１は、バルブ開度指令値設定部５２によって設定されるバルブ開度指令値θ_Ｂ^＊の時間微分値（バルブ開度指令微分値）を演算する。ポンプ回転数補正値演算部７２は、バルブ開度指令微分値に基づいて、ポンプ回転数指令値Ｖ_Ｐ^＊の補正値（ポンプ回転数補正値）を演算する。補正値加算部７３は、ポンプ回転数補正値を、ポンプ回転数指令値設定部６２によって設定されたポンプ回転数指令値Ｖ_Ｐ^＊に加算する。 （もっと読む）

【課題】電流検出回路に故障が発生した場合でも、モータ制御の正常な動作を維持することができるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】モータ制御装置は、インバータ回路１と、シャント抵抗Ｒｓに流れるモータ電流を検出する第１電流検出回路１０および第２電流検出回路２０と、電流検出回路１０、２０の出力に基づいてモータ電流の検出値を算出するとともに、目標値のモータ電流を流すための指令値をＰＷＭ回路２へ出力する制御部３とを備える。第１電流検出回路１０は正の第１ゲインを有し、第２電流検出回路２０は第１ゲインを反転した負の第２ゲインを有する。制御部３は、第１電流検出回路１０の出力に基づき算出した第１検出値と、第２電流検出回路２０の出力に基づき算出した第２検出値とを用いて、電流検出回路の異常有無と、いずれの電流検出回路が異常であるかの判定を行い、正常な電流検出回路の検出値に基づいてモータ制御を行う。 （もっと読む）

【課題】 転舵用のメインモータの失陥および制御装置の故障に対する冗長性確保のための多重化と、平常時は多重化部分を利用した高機能化を両立したステアバイワイヤ式操舵装置の制御装置を提供する。
【解決手段】 メインモータを切り離しサブモータの回転を伝えて転舵可能なフェールセーフモードとする切替機構１７を有する。第１の制御装置１０１は、反力アクチュエータ４とサブモータ７を制御する。第２の制御装置２０１は、メインモータ６を駆動する。第１の制御装置１０１は、異常時切替指令部１０６を有し、メインモータ６が失陥であるとの診断結果を受けたとき、および相互故障診断部１０３で第２の制御装置２０１が故障であると診断したときに、切替機構１７をフェールセーフモードとする。 （もっと読む）

【課題】 トー角制御用モータの小型化を図り消費電力の増加を抑え、また車両の停止時に、トー角を制御するとき運転者に違和感を与えないステアバイワイヤ式操舵装置を提供する。
【解決手段】 ステアリング制御手段８ａは、車両の停車時に、トー角を変える指令信号を出力する場合にトー角を変える回転分割軸６Ｂ側の操舵輪３を、この操舵輪３が接地する地面に対して方向が変化しないように、トー角調整用モータ１３と転舵用モータ１１とを協調して制御する協調制御部８ａｄを有する。 （もっと読む）

【課題】ウォームとウォームホイールとの噛み合い部分での歯打ち音の発生を抑制しつつ、円滑に動作させることができるウォーム減速機を提供する。
【解決手段】ウォームホイール１７は、転がり軸受２２を介して、コラムシャフトの軸方向中間部（メイン軸）２０に一体回転可能でかつ軸方向移動を規制されて結合されている。ウォームホイールの内径側であるメイン軸２０から径方向にアーム２３が延出し、その先端はウォームホイール１７（外径側）内に形成された空間部２５に挿入されている。空間部２５には、粘性流体２６が充填されており、この空間部２５とアーム２３とで緩衝器２４が形成され周方向に作動する。 （もっと読む）

【課題】車体を旋回内側に傾動させるときの旋回性能を改善することである。
【解決手段】旋回走行時に車体をロール方向に沿って旋回内側に傾斜させる目標対地傾斜角φ^＊を設定し、設定した目標対地傾斜角φ^＊に応じて、駆動モータ３を駆動制御する。そして、車体の目標ヨーレートγ^＊を設定し、目標ヨーレートγ^＊及び車体のロール方向に沿った旋回内側への傾斜角に応じて、車体のヨーレートを制御する。具体的には、操舵角及び車速に応じて、車体の目標ヨーレートγ^＊を設定し、車体をロール方向に沿って旋回内側に傾斜させるときのキャンバスラストに起因したヨー運動分に相当するキャンバスラスト分補償量δｃを算出する。そして、目標ヨーレートγ^＊及びキャンバスラスト分補償量δｃに応じて、車体のヨーレートを制御する。 （もっと読む）

【課題】応答性が良くて剛性感のある良好な操舵フィーリングを得ることができる舵角比可変操舵装置を提供する。
【解決手段】舵角比可変機構１５は、操舵部材とトーションバーを介して連結された入力軸と、転舵機構に連結された出力軸を接続する。操舵部材の操作に基づく第１舵角にＶＧＲモータ２１の駆動に基づく第２舵角θtmを上乗せすることにより、舵角比を可変する。ＶＧＲ制御部１６が、操舵角θs や車速Ｖに基づいて演算された基礎成分θtmk ^* に、ねじれ角センサにより検出された、トーションバーのねじれ角δに基づいて演算された補償成分θtmh ^* を重畳することにより、第２舵角の制御目標値δtm^* を演算する。 （もっと読む）

【課題】ステアリングホイールの中点を正確に設定することで、その中点からの操舵量に応じた制御の適正化を図ることができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】変量検出部は、ヨーレートセンサを含む複数の変量検出部の検出値の絶対値が所定の範囲内にあり、かつ、ヨーレートセンサの検出値の今回値の絶対値が前回値の絶対値より小さいということを学習条件とする。そして、上記学習条件を満たすときに、その時点の検出操舵量を設定中点とする。 （もっと読む）

【課題】障害物の検出精度を向上させることが可能な障害物検出装置を提供する。
【解決手段】障害物検出装置１００は、障害物６を検出する検出領域Ｃを、車両１の進行方向Ａ１に設定する検出領域設定部５３と、検出領域Ｃ内に位置する障害物６を検出する情報取得装置３及び判断部５５と、車両１における操舵操作の操舵方向ａを検出する操舵方向検出装置４と、を備え、検出領域設定部５３は、検出領域Ｃにおいて、操舵方向ａに対して反対方向に位置する反対部分Ｃ２を、車幅方向外側に向って拡大する。 （もっと読む）

【課題】操舵フィーリングを向上させることができる操舵装置及び操舵制御装置を提供することを目的とする。
【解決手段】車両に設けられ操舵操作が可能である操舵部材５と、操舵部材５に対する操舵操作を補助するアクチュエータ９と、アクチュエータ９を制御し、操舵部材５の中立位置側からの切り込み操作に対応した当該操舵部材５の中立位置側への切り戻し操作を補助する戻し操作補助制御を実行可能であり、切り込み操作の際の操舵部材５の操舵量に応じて、当該戻し操作補助制御を実行する際の切り戻し操作時間を決定する操舵制御装置１１とを備えることを特徴とするので、操舵フィーリングを向上させることができる。 （もっと読む）

【課題】モータの駆動時においても、相開放スイッチのオープン故障を検出することのできるモータ制御装置及び車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】異常検出部は、モータ２１と駆動回路３２との間で一方向への通電が可能、且つモータ２１が高速回転していない状態で、判定対象となる特定相の相誘起電圧値が継続して異常判定閾値以下となった場合に、該特定相のリレーＦＥＴにオープン故障が発生したと判定するようにした。 （もっと読む）

【課題】ステアリングホイールの中点を正確に設定することで、その中点からの操舵量に応じた制御の適正化を図ることができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】変量検出部は、複数種類の変量をそれぞれ検出する複数種類の変量検出手段を備え、制御部は、それぞれの検出値の絶対値が所定の範囲内にあり、かつ、それぞれの検出値の今回値の絶対値が前回値の絶対値より小さいことを学習条件とする。そして、上記学習条件を満たすときに、その時点の検出操舵量を設定中点とする。 （もっと読む）

【課題】三相ブラシレスモータの駆動回路内の１つのスイッチング素子が短絡故障した場合に、短絡故障が発生したスイッチング素子を特定することが可能となる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】短絡故障したＦＥＴがローサイドＦＥＴであると特定された場合には、運転者による操舵が行なわれたときに、三相の各相の相電圧最大値を検出し、検出された各相の相電圧最大値を比較することにより、短絡故障相を特定する。一方、短絡故障したＦＥＴがハイサイドＦＥＴであると特定された場合には、運転者による操舵が行なわれたときに、三相の各相の相電圧最小値を検出し、検出された各相の相電圧最小値を比較することにより、短絡故障相を特定する。 （もっと読む）