作業車両
【課題】
本発明の課題は、旋回時の車速が速く設定されている場合にあっても、植付作業部をタイミング良く下降させて畦に対する干渉や空植えを防止することにある。
【解決手段】
この発明は、操向ハンドルの左右旋回操作によって前輪が左又は右に操向操作されると、旋回外側の後輪の回転速度に対して旋回内側の後輪の回転速度が所定速度以下になったとき旋回内側のサイドクラッチを強制的に「入」にして旋回内側の後輪を所定の回転量だけ強制駆動する旋回制御手段（ＴＣ）を備えた作業車両において、機体旋回時に作業部を上昇させ、機体旋回開始後、所定角度旋回すると作業部を所定位置に下降させる作業部昇降制御手段（ＵＤ）を備え、車速が速く設定されている場合には、作業部の下げ速度を増速制御する下降速度制御手段（ＤＶ）を設けてあることを特徴とする。
本発明の課題は、旋回時の車速が速く設定されている場合にあっても、植付作業部をタイミング良く下降させて畦に対する干渉や空植えを防止することにある。
【解決手段】
この発明は、操向ハンドルの左右旋回操作によって前輪が左又は右に操向操作されると、旋回外側の後輪の回転速度に対して旋回内側の後輪の回転速度が所定速度以下になったとき旋回内側のサイドクラッチを強制的に「入」にして旋回内側の後輪を所定の回転量だけ強制駆動する旋回制御手段（ＴＣ）を備えた作業車両において、機体旋回時に作業部を上昇させ、機体旋回開始後、所定角度旋回すると作業部を所定位置に下降させる作業部昇降制御手段（ＵＤ）を備え、車速が速く設定されている場合には、作業部の下げ速度を増速制御する下降速度制御手段（ＤＶ）を設けてあることを特徴とする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、苗植付装置などの作業装置を備えた作業車両に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、操向ハンドルの左右旋回操作によって前輪が左又は右に操向操作されると、旋回内側の後輪のサイドクラッチを切った状態で、左右ドライブシャフトの回転数を検出し、旋回時の内側の後輪の伝動回転数が設定値を超えると植付作業部が自動的に降下して作業を開始する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−３４４０２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示された構成によれば、植付作業部の下降速度が一定であるため、車速の高低速の設定如何によっては植付作業部の下降タイミングに狂いが生じ、畦に干渉したり、空植えの発生を招く問題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この発明は、上記課題を解決すべく次のような技術的手段を講じた。
すなわち、請求項１記載の本発明は、操向ハンドル（３４）の左右旋回操作によって前輪（１０），（１０）が左又は右に操向操作されると、旋回外側の後輪（１１）の回転速度に対して旋回内側の後輪（１１）の回転速度が所定速度以下になったとき旋回内側のサイドクラッチを強制的に「入」にして旋回内側の後輪を所定の回転量だけ強制駆動する旋回制御手段（ＴＣ）を備えた作業車両において、機体旋回時に作業部（４）を上昇させ、機体旋回開始後、所定角度旋回すると作業部を所定位置に下降させる作業部昇降制御手段（ＵＤ）を備え、車速が速く設定されている場合には、作業部の下げ速度を増速制御する下降速度制御手段（ＤＶ）を設けてあることを特徴とする作業車両とする。
【０００６】
旋回時の車速が速く設定されている場合に、通常では作業部の下げ速度が遅いため、これをカバーするために作業部の下げタイミングを早めると、畦に干渉したりする問題があり、また、逆に下げタイミングを遅くすると、空植えが多く発生する問題がある。上記構成によると、車速が通常より速く設定されている場合には、植付下げ速度が自動的に速くなるため、上記問題点を解消することができる。
【０００７】
請求項２記載の本発明は、操向ハンドル（４）の左右旋回操作によって前輪が左又は右に操向操作されると、旋回外側の後輪の回転速度に対して旋回内側の後輪の回転速度が所定速度以下になったとき旋回内側のサイドクラッチを強制的に「入」にして旋回内側の後輪を所定の回転量だけ強制駆動する旋回制御手段（ＴＣ）を備えた作業車両において、旋回後、操向ハンドル（３４）を直進状態位置まで戻し操作すると、線引き作用状態と線引き非作用状態とに切替可能な線引きマーカ（５４）を線引き作用状態側に切替操作すべく連動構成してあることを特徴とする請求項１記載の作業車両とする。
【０００８】
旋回後、操向ハンドル（３４）が直進状態に戻し操作され所定時間維持されると、線引きマーカ（５４）が線引き作用状態に切替作動されるため、旋回後の曲がり修正中での線引きをなくすことができ、植え始めと植え終り位置での曲がり植えを防止することができる。
【０００９】
請求項３記載の本発明は、前記線引きマーカ（５４）は、車体（２）又は苗植付作業部（４）の左右ローリング制御の頻度が高い場合には、線引きマーカの作用高さが低くなるよう制御可能に構成してあることを特徴とする請求項２記載の作業車両とする。
【００１０】
車体又は苗植付作業部の圃場面に対する左右の傾き頻度が高い場合には、線引きマーカの作用高さが下方に低くなる位置に自動制御される。従って、車体又は植付作業部の傾きにより線引きの切れ目がなくなり、線引きが確実に行える。
【００１１】
請求項４記載の本発明は、前記線引きマーカ（５４）は、直進中に、操向ハンドル（３４）を一定以上切ると、マーカ作用高さが線引きしない位置まで上方に高くなるよう制御可能に構成してあることを特徴とする請求項２又は請求項３記載の作業車両とする。
【００１２】
操向ハンドル（３４）を一定以上切ると、機体の進路は曲がりながら移行しようとするが、このとき、線引きマーカ（５４）は線引き作用位置から上方に離間するので、真直ぐな直線経路のみ線引きすることができ、曲がりくねった曲線経路では線引きせず、曲進植えを防止することができる。
【００１３】
請求項５記載の本発明は、操向ハンドルの左右旋回操作によって前輪が左又は右に操向操作されると、旋回外側の後輪の回転速度に対して旋回内側の後輪の回転速度が所定速度以下になったとき旋回内側のサイドクラッチを強制的に「入」にして旋回内側の後輪を所定の回転量だけ強制駆動する旋回制御手段（ＴＣ）を備えた作業車両において、旋回開始位置から畦際までの走行距離を任意設定変更可能に構成し、畦際までの距離が予め設定された設定値になると、距離センサ（１０４）の検出結果に基づき作業部（４）を上昇させるべく構成してあることを特徴とする請求項１乃至４の何れかに記載の作業車両とする。
【００１４】
苗の植え付けが終わった位置から畦際までの距離を測定し、その測定距離を任意設定変更可能に構成することで、例えば８条植えの田植機でも枕地を１０条で植えるか、１６条で植えるかの選択が任意且つ容易にできる。
【００１５】
請求項６記載の本発明は、前記距離センサ（１０４）は、水面に対して水平方向になるよう制御可能に構成してあることを特徴とする請求項５記載の作業車両とする。
機体が前上がりのままで走行していても、距離センサ（１０４）が常に水面に対して水平方向になるよう制御されるので、正常に感知でき、距離を正確に測定することができる。
【００１６】
請求項７記載の本発明は、旋回後における畦際からの距離が最短になったとき、距離センサ（１０５）の検出結果に基づき作業部の下げ信号を出力すべく構成してあることを特徴とする請求項５又は請求項６記載の作業車両とする。
【００１７】
この種の旋回制御では、旋回後における植付作業部の下げ指令が遅すぎたりしてタイミングがあいにくい問題を解消することができ、また、枕地における畦際から植え始めまでの距離を一定にすることができる。
【００１８】
請求項８記載の本発明は、操向ハンドル（３４）の左右旋回操作によって前輪が左又は右に操向操作されると、旋回外側の後輪の回転速度に対して旋回内側の後輪の回転速度が所定速度以下になったとき旋回内側のサイドクラッチを強制的に「入」にして旋回内側の後輪を所定の回転量だけ強制駆動する旋回制御手段（ＴＣ）を備えた作業車両において、旋回前の苗植付部（４）への動力伝達制御は、隣接条の植付苗の終りの位置で植付クラッチ「切」となるよう隣接条センサ（１０８）の検出結果に基づき制御する構成としてあることを特徴とする請求項１乃至７の何れかに記載の作業車両とする。
【００１９】
旋回前の植付作業部（４）への植付クラッチ「切」制御は、植付作業部が隣接条の苗植え終り位置に達すると、その苗終り位置の苗を隣接条センサ（１０８）で感知して苗植付作業を自動停止するようにしたので、畦際から苗植え終り位置までの距離（枕地幅）を一定に揃えることができ、枕地での苗植付作業を無駄なく、また、欠植なく行うことができる。
【発明の効果】
【００２０】
請求項１記載の本発明によれば、この種の旋回制御手段によって小回りのきく旋回制御がスムースに行えるものでありながら、旋回後は車速が速くても作業部をタイミング良く下げることができ、畦に対する干渉や空植えを防止することができる。
【００２１】
請求項２記載の本発明によれば、旋回後、操向ハンドルが直進状態に戻し操作された時点で、線引きマーカが線引き作用状態に切り替えられるので、旋回後の曲がり修正中での線引きをなくし、植え始めと植え終り位置での曲がり植えを防止することができる。
【００２２】
請求項３記載の本発明によれば、苗植付作業部の圃場面に対する左右の傾き頻度が高い場合には、線引きマーカの作用高さが下方に低くなる位置に自動変更されるので、植付作業部の傾きにより線引きされない箇所がなくなり、線引きが確実に行える。
【００２３】
請求項４記載の本発明によれば、植付作業中、操向ハンドルを一定以上切ると、機体は曲進しようとするが、線引きマーカは線引き作用位置から上方に離間するので、真直ぐな直線経路のみ線引きすることができ、曲がりくねった曲線経路では線引きしないため、曲進植えを防止することができる。
【００２４】
請求項５記載の本発明によれば、苗の植え付けが終わった位置から畦際までの距離を測定し、その測定距離を任意設定変更可能に構成することで、例えば８条植えの田植機でも枕地を１０条で植えるか、１６条で植えるかの選択が容易にできる。
【００２５】
請求項６記載の本発明によれば、機体が前上がりのままで走行していても、距離センサが常に水面に対して水平方向になるよう位置変更制御されるので、正常に感知でき、距離を正確に測定することができる。
【００２６】
請求項７記載の本発明によれば、旋回後における畦際からの距離が最短になったとき、作業部の下げ信号を出力するので、旋回後における植付作業部の下げ指令が遅すぎたりしてタイミングがあいにくくなる問題を解消でき、また、枕地における畦際から植え始めまでの距離を一定にすることができる。
【００２７】
請求項８記載の本発明によれば、旋回前の植付作業部への植付クラッチ「切」制御は、植付作業部が隣接条の苗植え終り位置に達した時、その苗終り位置の苗を隣接条センサで感知して苗植付作業を自動停止するので、畦際から苗植え終り位置までの距離を一定に揃えることができ、枕地での苗植付作業を無駄なく、また、欠植なく行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】乗用型田植機の側面図
【図２】同上平面図
【図３】図３（ａ）は、図１の乗用型田植機の操向操作に連動する後輪のクラッチ作動機構図（平面図）、図３（ｂ）は、図３（ａ）の側面図
【図４】図３（ｂ）のミッションケース周辺の拡大側面図
【図５】図３（ａ）に油圧式無段変速装置を図示した場合の図
【図６】制御ブロック回路図
【図７】旋回制御パターンを示す説明図
【図８】旋回制御のフローチャート
【図９】田植機の操作盤の間欠サイドクラッチ制御調節ダイヤル部分の平面図
【図１０】田植機の操作盤の植始め調節ダイヤル部分の平面図
【図１１】田植機の操向操作に連動する後輪のクラッチ作動用の油圧回路図
【図１２】マーカ駆動装置の正面図
【図１３】マーカ駆動装置の平面図
【図１４】苗植付部の要部の背面図
【図１５】旋回パターンを示す平面図
【図１６】制御ブロック回路図
【図１７】制御ブロック回路図
【図１８】整地ロータの着脱ヒッチ機構の要部拡大側面
【発明を実施するための形態】
【００２９】
以下、この発明の実施例を図面に基づき説明する。
図１及び図２は本発明を用いた一実施例である粉粒体繰出し装置として施肥装置を装着した乗用型田植機の側面図と平面図である。この乗用型田植機１は、走行車体２の後側に昇降リンク装置３を介して苗植付部４が昇降可能に装着され、走行車体２の後部上側に施肥装置５の本体部分が設けられている。
【００３０】
走行車体２は、駆動輪である左右一対の前輪１０，１０及び左右一対の後輪１１，１１を備えた四輪駆動車両であって、機体の前部にミッションケース１２が配置され、そのミッションケース１２の左右側方に前輪ファイナルケース１３，１３が設けられ、該左右前輪ファイナルケース１３，１３の操向方向を変更可能な各々の前輪支持部から外向きに突出する左右前輪車軸（前輪アクスル）１４（図４）に左右前輪１０，１０が各々取り付けられている。また、ミッションケース１２の背面部にメインフレーム１５の前端部が固着されており、そのメインフレーム１５の後端左右中央部に前後水平に設けた後輪ローリング軸１７を支点にして後輪ギヤケース１８，１８がローリング自在に支持され、その後輪ギヤケース１８，１８から外向きに突出する後輪車軸１１ａに後輪１１，１１が取り付けられている。後輪ローリング軸１７の後輪ローリング軸フレーム１７ａ上には後輪の左右傾斜を検出する後輪ローリングセンサ２２が設置されている。
【００３１】
エンジン２０はメインフレーム１５の上に搭載されており、該エンジン２０の回転動力が、ベルト伝動装置２１及び油圧式無段変速装置２３を介してミッションケース１２に伝達される。変速レバー１６などにより決められるミッションケース１２に伝達された回転動力は、該ケース１２内のトランスミッションにより変速された後、走行動力と外部取出動力に分離して取り出される。そして、走行動力は、一部が前輪ファイナルケース１３，１３に伝達されて前輪１０，１０を駆動すると共に、残りが後輪ギヤケース１８，１８に伝達されて後輪１１，１１を駆動する。また、外部取出動力は、走行車体２の後部に設けた植付クラッチケース２５に伝達され、それから植付伝動軸２６によって苗植付部４へ伝動されるとともに、施肥伝動機構２８によって施肥装置５へ伝動される。
【００３２】
エンジン２０の上部はエンジンカバー３０で覆われており、その上に座席３１が設置されている。座席３１の前方には各種操作機構を内蔵するフロントカバー３２があり、その上方に前輪１０，１０を操向操作する操向ハンドル（ステアリングハンドル）３４が設けられている。エンジンカバー３０及びフロントカバー３２の下端左右両側は水平状のフロアステップ３５になっている。フロアステップ３５は一部格子状になっており（図２参照）、該ステップ３５を歩く作業者の靴についた泥が圃場に落下するようになっている。フロアステップ３５上の後部は、後輪フェンダを兼ねるリヤステップ３６となっている。車体２の前部側には機体前後方向の傾斜を検出する前後傾斜センサ２９が設置されている。
【００３３】
また、走行車体２の前部左右両側には、補給用の苗を載せておく予備苗載台３８，３８が機体よりも側方に張り出す位置と内側に収納した位置とに回動可能に設けられている。昇降リンク装置３は平行リンク構成であって、１本の上リンク４０と左右一対の下リンク４１，４１を備えている。これらリンク４０，４１，４１は、その基部側がメインフレーム１５の後端部に立設した背面視門形のリンクベースフレーム４２に回動自在に取り付けられ、その先端側に縦リンク４３が連結されている。そして、縦リンク４３の下端部に苗植付部４に回転自在に支承された連結軸４４が挿入連結され、連結軸４４を中心として苗植付部４がローリング自在に連結されている。そして、苗植付部４は、左右傾斜センサ４７からの信号に基づいて植付部のローリング角を判別しながらローリングモータ６３を駆動して苗植付部のローリング制御を行うように構成している。メインフレーム１５に固着した支持部材と上リンク４０に一体形成したスイングアーム（図示せず）の先端部との間に昇降油圧シリンダー４６が設けられており、該シリンダ４６を油圧で伸縮させることにより、上リンク４０が上下に回動し、苗植付部４がほぼ一定姿勢のまま昇降する。
【００３４】
苗植付部４は８条植の構成で、フレームを兼ねる苗植付伝動ケース５０、マット苗を載せて左右往復動し苗を一株分づつ各条の苗取出口５１ａ、…に供給するとともに横一列分の苗を全て苗取出口５１ａ、…に供給すると苗送りベルト５１ｂ、…により苗を下方に移送する苗載台５１、苗取出口５１ａ、…に供給された苗を圃場に植付ける苗植付装置５２、…、次行程における機体進路を表土面に線引きする左右一対の線引きマーカ５４等を備えている。苗植付部４の下部には中央にセンターフロート５５、その左右両側にミドルフロート５７とサイドフロート５６がそれぞれ設けられている。これらフロート（センターフロート５５、サイドフロート５６、ミドルフロート５７）を圃場の泥面に接地させた状態で機体を進行させると、フロート５５〜５７が泥面を整地しつつ滑走し、その整地跡に苗植付装置５２、…により苗が植付けられる。各フロート（センターフロート５５、サイドフロート５６、ミドルフロート５７）は圃場表土面の凹凸に応じて前端側が上下動するように回動自在に取り付けられており、植付作業時にはセンターフロート５５の前部の上下動が迎角制御センサ（図示せず）により検出され、その検出結果に応じ前記昇降油圧シリンダー４６を制御する油圧バルブ１６１、チェックバルブ１６２（図６，図１１）を介して苗植付部４を昇降させることにより、苗の植付深さを常に一定に維持する。
【００３５】
施肥装置５は、肥料ホッパ６０に貯留されている粒状の肥料を繰出部６１、…によって一定量づつ繰り出し、その肥料を施肥ホース６２、…でフロート（センターフロート５５、サイドフロート５６、ミドルフロート５７）の左右両側に取り付けた施肥ガイド（図示せず）、…まで導き、施肥ガイド、…の前側に設けた作溝体（図示せず）、…によって苗植付条の側部近傍に形成される施肥構内に落とし込むようになっている。ブロア用電動モータ５３で駆動するブロア５８で発生させたエアが、左右方向に長いエアチャンバ５９を経由して施肥ホース６２、…に吹き込まれ、施肥ホース６２、…内の肥料を風圧で強制的に搬送するようになっている。
【００３６】
苗植付部４には整地装置の一例である整地ロータ２７（２７ａ，２７ｂ）が取り付けられている。また、苗載台５１は苗植付部４の全体を支持する左右方向と上下方向に幅一杯の矩形の支持枠体６５の支持ローラ６５ａをレールとして左右方向にスライドする構成である。
【００３７】
整地ロータ２７は、次のような支持構造に支持されている。すなわち苗載台５１の前記支持枠体６５の両側辺部材６５ｂに上端を回動自在に支持された梁部材６６と該梁部材６６の両端に固着した支持アーム６７と該支持アーム６７に回動自在に取り付けられたロータ支持フレーム６８が設けられ、該ロータ支持フレーム６８の下端には整地ロータ２７（サイドロータ２７ａとセンタロータ２７ｂ）の駆動軸７０（７０ａ，７０ｂ）が取り付けられている。また該ロータ支持フレーム６８の下端部近くは苗植付伝動ケース５０に回動自在に取り付けられた連結部材７１に連結している。
【００３８】
フロート（センターフロート５５、サイドフロート５６、ミドルフロート５７）との配置位置の関係でセンタフロート５５の前方にあるロータ２７ｂはサイドフロート５６とミドルフロート５７の前方にある各ロータ２７ａより前方に配置されている。そのためロータ２７ａの駆動軸７０ａへの動力は後輪１１のギアケース１８内のギアから伝達され、ロータ２７ｂの駆動軸７０ｂへは両方のロータ２７ａ，２７ａの駆動軸７０ａ，７０ａの車体内側の端部からそれぞれ動力が伝達される。
【００３９】
また、ロータ２７ｂは梁部材６６に上端部が支持された一対のリンク部材７６，７７によりスプリング７８を介して吊り下げられている。
また、ロータ上下位置調節レバー８１の下端部には折曲片８２が固着されており、該折曲片８２は支持枠体６５に回動自在に支持されている。そして前記レバー８１が車両の左右方向に回動操作されると、支持枠体６５の両側辺部材６５ｂに回動自在に支持された梁部材６６に固着支持された突出部６６ａの近くを折曲片８２が上下に回動する。折曲片８２は前記突出部６６ａの下方を係止しているので、該突出部６６ａがレバー８１の機体右方向の回動で、上向きに梁部材６６を中心として回動する。該突出部６６ａの前記回動により第一リンク部材７６の梁部材６６との連結部と反対側の端部も梁部材６６を中心として上向きに回動する。この第一リンク部材７６の上方への回動により第二リンク部材７７とスプリング７８を介してロータ２７ｂを上方に上げることができる。ロータ２７ｂを上方に移動させると、駆動軸７０ｂと駆動軸７０ａを介してロータ２７ａも同時に上方に移動する。
【００４０】
なお、ロータ上下位置調節レバー８１は車体２のほぼ中央部に設けているので、ロータ２７ａ，２７ｂの上下動を行う場合に左右のバランスを取りやすい。
また、苗植付部４を圃場に下げたときに、苗植付部４を水平位置に戻すケーブル４５をセンタロータ２７ｂのリンク部材７６，７７とスプリング７８等からなる引上げスプリング部と油圧ピストン４６と連動させた構成としている。
【００４１】
このように、センタロータ２７ｂのスプリング７８等によるスイング機構の他にケーブル４５を設けることで苗植付部４を上昇位置から下降させるごとにセンタロータ２７ｂを水平位置に戻すことができ、センタロータ２７ｂの保持位置を安定化させることができる。
【００４２】
エンジン２０の回転動力は、ベルト伝動装置２１などを介して油圧式無段変速装置２３に伝えられ、油圧式無段変速装置２３からの出力はベルト（図示せず）を介してミッションケース１２の図示しない入力軸に伝えられる。
【００４３】
苗植付部４は、走行車体２のメインフレーム１５に昇降リンク装置３で昇降自在に装着されているが、その昇降させる構成と苗植付部４の構成について説明する。
先ず、走行車体２に基部が回動自在に設けられた一般的な油圧シリンダー４６（図１）のピストン上端部を昇降リンク装置３に連結し、走行車体２に設けた油圧ポンプ４９（図４，図５）により油圧シリンダー４６に圧油を供給・排出して、油圧シリンダー４６のピストンを伸進・縮退させて昇降リンク装置３に連結した苗植付部４が上下動されるように構成されている。
【００４４】
図３に示すように、左右の後輪１１の伝動軸のサイドクラッチ操作アーム８６Ｉを作動させるクラッチ連動用の左右ロッド１８０がミッションケース１２の左右両側に設けられ、該クラッチ連動用の左右ロッド１８０とサイドクラッチ操作アーム８６Ｉは左右のプルシリンダ２１７を介して連結している。
【００４５】
左右のサイドクラッチ操作アーム８６Ｉは、前記左右のプルシリンダ２１７（旋回時にシリンダ２１７を引き、旋回内側の後輪１１の伝動軸のサイドクラッチを切る）作動制御用のサイドクラッチ制御用電磁バルブ２２１（図４，図５，図１１）を備えている上記構成を用いて、ハンドル３４を一定角度回転させた後に、一つは継続して前記サイドクラッチを切り又は入りにする制御（Ａ）ともう一つは一定周期で前記サイドクラッチを接続／切断する制御（Ｂ）に切替え選択可能にした。制御（Ａ）は標準用であり、制御（Ｂ）は湿田用である。ハンドル３４を操作するとトルクジェネレータ（パワーステアリング）３７（図１１にも図示）によって旋回内側のプルシリンダ２１７を作動させてサイドクラッチを切り（又は入り）にする。これらサイドクラッチ操作アーム８６Ｉ、クラッチ連動用の左右ロッド１８０、プルシリンダ２１７、サイドクラッチ制御用電磁バルブ２２１などをステアリング機構と言う。
【００４６】
上記した実施例では、ステアリングハンドル３４の所定角以上の操作により、旋回内側の後輪１１のサイドクラッチ（図示せず）を切る例を示したが、サイドクラッチスイッチを作業モニタ装置に備えた操作盤３３（図２）に設けておき、手動でサイドクラッチの「切」が可能な構成にしても良い。または、サイドクラッチペダルにより、手動でサイドクラッチの「切」が可能な構成にしても良い。
【００４７】
次に、後進時に苗植付部４を自動的に上昇させる制御構成について説明する。先ず、前後進レバー９０を後進速に操作すると、該レバー９０の基部に設けた接当片が接当してオンになるバックリフトスイッチ１９１（図６）が設けられており、制御装置１６３（図６）の苗植付装置上昇手段により電磁油圧バルブ（昇降バルブ）１６１（図６，図１１）を作動させる電磁ソレノイドを制御して油圧シリンダー４６にて苗植付部４を最大位置まで上昇させるように構成されている。
【００４８】
このように、前後進レバー９０を後進速に操作すると、自動的に苗植付部４を最大位置まで上昇させるように構成しておくと、圃場の畦際で機体を旋回させるため等に機体を畦に向かって後進させる時に、自動的に苗植付部４は最大位置まで上昇しているので、苗植付部４が畦に衝突して破損することが未然に防止でき作業性が良い。
【００４９】
次に、旋回時に苗植付部４を自動的に上昇させる制御構成について説明する。前記ステアリングハンドル３４を左右何れかに２００度回転させた時に自動リフト切替スイッチ１９２（図６、図１０）をオンにすると、制御装置１６３に備えられた昇降制御手段ＵＤの苗植付部上昇手段により電磁油圧バルブ１６１を作動させる電磁ソレノイドを制御して油圧シリンダー４６にて苗植付部４を最大位置まで上昇させるように構成されている。
【００５０】
このように、畦際で機体を旋回させるためにステアリングハンドル３４を左右何れかに最大限まで回転させると、自動的に苗植付部４は最大位置まで上昇するので、機体旋回時に苗植付部４を上昇させる操作が不要となり、能率良く機体旋回が行えて作業性が良い。
【００５１】
操作盤３３には、苗植付部４の自動上昇を行わせる状態と行わせない状態とに切替える自動リフト切替スイッチ１９２（図６，図１０）が設けられており、自動リフト切替スイッチ１９２を自動にしていると、上記のようにバックリフトスイッチ１９１がオンになるか自動リフト切替スイッチ１９２がオンでステアリングハンドル３４を左右何れかに２００度回転すると自動的に苗植付部４は制御装置１６３の苗植付装置上昇手段により自動上昇される。そして、自動リフト切替スイッチ１９２をオフにしていると、バックリフトスイッチ１９１がオンになってもステアリングハンドル３４を左右何れかに２００度回転しても苗植付部４は自動上昇されない。
【００５２】
このように、一つの自動リフト切替スイッチ１９２で、バックリフトスイッチ１９１がオンになっても自動リフト切替スイッチ１９２がオフであればステアリングハンドル３４を左右何れかに２００度回転しても苗植付部４は自動上昇されない状態にすることができるので、バックリフトとオートリフトの各々を入り切りするスイッチを別々に設けた構成よりも簡潔な構成となり、一つのスイッチで両者の状態切替えが行えるので、操作ミスが少なくなり作業性が良い。
【００５３】
なお、自動リフト切替スイッチ１９２をオフにして、バックリフトスイッチ１９１がオンになってもステアリングハンドル３４を左右何れかに２００度回転しても苗植付部４が自動上昇しない状態にしておくと、機体を後進で納屋等にしまう時に前後進レバー９０を後進速に操作しても苗植付部４が自動上昇しないので、苗植付部４を下げたまま後進することができ、納屋の入口上部や納屋内の他の部材に苗植付部４をぶつけてしまうような事態が回避できる。また、扇型やひょうたん型等の変形圃場で畦際に沿って周り植えをする場合に、曲がった畦に沿ってステアリングハンドル３４を回しながら植付け作業を行うが、この時に、自動リフト切替スイッチ１９２を自動位置にしていると、ステアリングハンドル３４を左右何れかに２００度以上回転すると自動的に苗植付部４が上昇してしまい植付け作業が行えないが、自動リフト切替スイッチ１９２をオフにしていると、ステアリングハンドル３４を左右何れかに２００度以上回転しても苗植付部４は上昇しないので植付け作業が行え、変形圃場でも適切に苗植付け作業が行える。
【００５４】
また、上記構成からなる乗用型田植機１では、本実施例の制御装置１６３は旋回内側の後輪１１のドライブシャフト（伝動軸）（図示せず）の回転数の検出に基づいて、旋回時の苗植え付けなどの諸作動を自動的に行わせる旋回連動制御ができる。この制御モードを自動植付開始モードということがあるが、特に、旋回内側の後輪１１が所定角度以上操舵されているときに、前記旋回連動制御ができる。
【００５５】
旋回後の苗の植始め位置の設定を後輪の回転数に基づいて自動的に行う制御モード（自動植付開始モード）の設定ができ、この制御モード設定は旋回開始タイミングをハンドル３４の旋回角度（切れ角）センサ１９３で検知し、該旋回角度センサ１９３で検知した旋回開始時からの走行距離を車輪（旋回内側の後輪１１の伝動軸）の回転数センサ２０５の検出値に基づき測定し、前記走行距離が所定値に達すると苗植付レバー１９（図２）の操作をしなくても、自動的に苗の植え付けを開始する自動植付開始モードである。
【００５６】
この旋回制御方式を図７と表１に示す。
【００５７】
【表１】
【００５８】
すなわち、ステアリングハンドル３４を切り、旋回内側の後輪１１のサイドクラッチが切れた状態で、左右ドライブシャフトの回転数を検出し、旋回時の内側の後輪１１の伝動軸回転数が設定値Ｎ１を超えると苗植付部４を下降させる。その後、後輪１１の伝動軸回転数が設定値Ｎ２と苗植付け具１２６の作動が「切り」状態に入って（＝苗植付装置５２が上げ状態に移って）からステアリングハンドル３４の切り操作開始までの後輪１１の伝動軸の回転数ｎの合計値以上になると植付「入り」にする機構である。
【００５９】
上記旋回連動制御のフローを図８に示す。
まず、左右の後輪１１，１１の伝動軸の回転数を伝動軸回転数センサ２０５で検出し、また設定値Ｎ１（旋回開始から機体９０°旋回までの旋回内側の後輪１１のドライブシャフト（伝動軸）回転信号設定値）、Ｎ２（機体９０°旋回から植付クラッチ「入り」までの前記ドライブシャフト回転信号設定値）、θ１（（直進操作時のハンドル切り設定角度の）下限値（左旋回と判断する角度））、θ２（（直進操作時のハンドル切り設定角度の）上限値（右旋回と判断する角度））をセットする。
【００６０】
次いで、圃場の硬軟や水深、耕盤深さ（圃場深さ）等の圃場条件の相違に対応するために、前記回転数Ｎ１、Ｎ２及びハンドル切り角度θ１、θ２の各設定値を調節する設定ダイヤル２０６ａ〜２０８ｂ（図６）により、補正値ｎ０を設定する。
【００６１】
苗植付部４の苗植付け具１２６が苗の植え付け状態にあるか無いかをフィンガーレバー１６６（苗植付部４の駆動の入り切り操作をしたり、苗植付部４の昇降操作をしたりできるレバー）の操作に伴う制御装置１６３の状態で検出して、植付「入」から植付「切」になったとき、苗植付け具１２６の作動が「入り」状態に入ってから苗植付け具１２６の作動が「切り」状態になるまでの後輪１１の伝動軸の回転数ｎを旋回内側の伝動軸回転数センサ２０５で検出して、その値（ｎ）を記憶しておく。次いで、ステアリングハンドル３４の切り角度（操舵角度）θをステアリングハンドル３４のシャフトに設けたハンドル切れ角センサ（ポテンショメータ）１９３（図６）で検出して直進時（θ１＜θ＜θ２）以外の時には左右のいずれの方向に旋回中であるかどうかを検出する。
【００６２】
左旋回中であると左後輪１１の伝動軸の回転数を検出して、回転数ｎ１がｎ１≧Ｎ１＋ｎ０になると、旋回開始から機体が９０度以上旋回したことになるので苗植付部４を昇降制御手段ＵＤの苗植付部下降手段により油圧シリンダ４６を作動させて接地位置まで下げる。この苗植付部４の下降で枕地が均平化される。また、機体を９０度旋回させた後には、ハンドル３４の旋回度合いを緩めながら前進させ、左後輪１１の左右ドライブシャフトの回転数ｎ２がｎ２≧Ｎ２＋ｎ＋ｎ０になると、苗植付け具１２６を作動させて苗の植え付けを開始させる。
【００６３】
本実施例の乗用型田植機１では、自動植付開始モードが設定された時にのみ自動的に制御装置１６３によって、旋回外側の後輪１１の回転数に応じて旋回内側の後輪１１の駆動を断続的にサイドクラッチを伝動する断続的入り切り制御機能（Ｂ１）（上記制御（Ｂ）に対応するもので、間欠サイドクラッチ制御という）を作動させることができる。
【００６４】
このように間欠サイドクラッチ制御を行うことにより、ブレーキングによる衝撃も少なく、エンジン回転や車速の影響を受けずに後輪１１の旋回角度に応じたブレーキングの周期を得ることができる。前記旋回内側の後輪１１のクラッチをオン／オフする間欠サイドクラッチ制御において、車速が遅ければ遅い程クラッチをオン／オフする周期を短く、速ければ速いほどクラッチをオン／オフする周期を長くすることで、オペレータに旋回時の違和感がないブレーキングを行うことができる。
【００６５】
例えば、車速０ｍ／ｓで旋回内側の後輪１１の伝動軸のサイドクラッチ（図示せず：クラッチ操作アーム８６Ｉなどにより行う）の作動周期（オン／オフを含む）が０．５秒、車速０．５ｍ／ｓで前記サイドクラッチ作動周期（オン／オフを含む）が１．０秒、車速１．０ｍ／ｓで前記サイドクラッチ作動周期（オン／オフを含む）が１．５秒となるように一次関数的に車速に応じて旋回内側の後輪１１の伝動軸のサイドクラッチ作動周期を変更する。
【００６６】
高速走行時は特に後輪１１の伝動軸のクラッチをオンするときでも、オフするときでも衝撃が大きい。そこで上記のように、間欠サイドクラッチ制御による衝撃を少なくするために、高速走行時ほど間欠サイドクラッチ制御（クラッチ操作アーム８６Ｉなどにより行う）のオン／オフの周期を長めにする。
【００６７】
本実施例の８条植の乗用型田植機１のように、大型の走行車両は旋回時には比較的大回りをする必要がある。しかし、旋回中に旋回内側の後輪１１の伝動軸のサイドクラッチを切ったままでおくと、小回りになり過ぎる。しかし、本実施例のように、旋回内側の後輪１１の伝動軸を間欠サイドクラッチ制御すると、オペレータに旋回時の違和感がないブレーキングを行うことができ、オペレータの希望する適切な旋回半径で８条植の乗用型田植機１に相応しい比較的大回りの旋回が可能となる。
【００６８】
前記旋回内側の後輪１１の伝動軸のサイドクラッチの接続は、図９に示すように操作盤３３に設けている間欠サイドクラッチ制御（ポンピングクラッチ制御ともいう）調節ダイヤル２１０で設定された回転数（回転角度）に旋回内側の後輪１１の回転数が達するまでなされる。
【００６９】
間欠サイドクラッチ制御調節ダイヤル２１０は、後輪回転角度（＝後輪１１の伝動軸の回転角度）で１１度〜２７度の間で調整を行う。なお、前記間欠サイドクラッチ制御調節ダイヤル２１０を後輪１１（後輪１１の伝動軸）の回転角度でなく、後輪１１の伝動軸作動用のクラッチ（図示せず）の作動時間、例えば２１０ｍｓから５１０ｍｓまでの時間で設定できる構成にして、この間欠サイドクラッチ制御調節ダイヤル２１０で設定された時間の間、旋回内側の後輪１１の伝動軸のサイドクラッチ（図示せず）が接続される構成としても良い。
【００７０】
また、路上走行などで高速走行しているときには、間欠サイドクラッチ制御を選択すると、大回り旋回になり易く、そのためむしろハンドリングに違和感があるので、路上走行などの高速走行中には、前記間欠サイドクラッチ制御は不要である。そこで、走行車両が一定車速、例えば１．０ｍ／ｓ以上で高速走行しているときには、間欠サイドクラッチ制御が行われないようにしている。
【００７１】
また、図８に示す制御フローの設定値Ｎ１（旋回開始から機体９０°旋回までの旋回内側の後輪１１のドライブシャフト（伝動軸）回転信号設定値）、Ｎ２（機体９０°旋回から植付クラッチ「入り」までの前記ドライブシャフト回転信号設定値）を小さくするほど、旋回内側の後輪１１が深い圃場などにおいて深く沈み込んでいる場合など、苗の植え付け時の苗植付装置５２の下降を速く行いたい場合に有効である。
【００７２】
後輪１１が深く圃場に沈み込んでいる場合には昇降リンクセンサ４８で上リンク４０と下リンク４１の昇降の程度を検出することにより、苗植付部４の昇降の程度も検出できる。
【００７３】
更に、図８に示す自動植付制御モードにおいて、ステアリングハンドル３４の操作角度θ１（（直進操作時のハンドル切り設定角度の）下限値）、θ２（（直進操作時のハンドル切り設定角度の）上限値）による苗植付部４の上昇のタイミングを前記θ１、θ２の設定ダイヤル２０６ａ，２０６ｂで任意に変更可能なように構成することができる。
上記構成により旋回制御中にオペレータが苗植付部４の上昇タイミングを任意に設定できるので自分のペースに合わせて作業を行うことができる。
【００７４】
こうして、８条植えなどの多条植え用の乗用型作業機であっても、前回の植付条に一部重なった状態で苗の植え付けをするおそれなく圃場での旋回が可能となる。
右旋回の場合にも左旋回時と全く同様の制御が行われる。
【００７５】
このようにサイドクラッチが切れている後輪１１の伝動軸（ドライブシャフト）の回転数を検出する方法は、動力の伝わっている後輪１１の回転数検出方法に比べてよりスリップなどの影響を受け難い特徴がある。また、後輪１１より回転の速いドライブシャフトの回転数を検出するため、容易にその測定精度を上げることができる。その結果、各植え付け条毎の苗の植え付け始めがほぼ一定（枕地幅が一定）となる効果がある。
【００７６】
なお、上記図８に示す一連の旋回制御の諸動作を行う旋回制御のスタートボタン（スイッチ）１８４を上記苗植付のスタート位置の設定を行うボタンとして兼用してもよい。 このように、畦際から発進して苗植付のスタート位置の設定を行うボタンと前記一連の旋回制御の諸動作を行う旋回制御のスタートボタン（スイッチ）１８４を兼用することによりボタン操作の忘れを防止できる。
【００７７】
前記自動植付開始モードの設定は植始め調節ダイヤル２１２（図６、図１０）で行い、また前記旋回開始時からの苗の植付け始めまでの走行距離は、図１０に示す植始め調節ダイヤル２１２を回して設定する。
【００７８】
前記植始め調節ダイヤル２１２の回転角度に応じて前記走行距離を適宜選択できる構成であるが、該ダイヤル２１２の前記走行距離の調節範囲より外れたダイヤル旋回角度領域（しかも自動植付開始モードに入る前のダイヤル旋回角度領域）に、車両の旋回開始時に自動的に苗植付装置４を上昇させる制御モードを選択できるオ−トリフト機能及び車両の後進時に自動的に苗植付装置４を上昇させる制御モードを選択できるバックリフト機能を兼用させている。
【００７９】
そして、植始め調節ダイヤル２１２のダイヤル回転操作でオ−トリフト機能に対応した位置に植始め調節ダイヤル２１２の指示部が「オートリフト」と指示された位置（図１０に示す）に至ると、当該オートリフト機能がオンになり、オートリフト制御モードが開始すると同時に前記間欠サイドクラッチ制御を開始する制御モードを採用することもできる。
【００８０】
上記のように旋回制御手段を備えた田植機において、旋回時の車速が標準値より速い速度に設定されている場合には、苗植付部４の下降速度が標準値より速くなるように設定している。つまり、図６に示す制御装置１６３には、後輪伝動軸回転数センサ２０５の標準値を越える速度検出結果に基づき、油圧シリンダ４６の作動速度を高める下降速度制御手段ＤVが備えられ、標準値より速く降下することによって苗植付部はタイミングよく所定位置に下降することになる。
【００８１】
更に、本実施例の乗用型田植機１には、左右のサイドクラッチ又はサイドブレーキ（図示せず）を左右個別に操作できる操作具として左右のブレーキペダル１１１，１１１（図３，図４）を設けているが、左右のブレーキペダル１１１，１１１の連結中にも制御装置１６３によって間欠サイドクラッチ制御（Ｂ１）を選択する制御が行われないようにする。
【００８２】
左右のブレーキペダル１１１，１１１が連結中（又は連結中でない）であることを検出するブレーキペダル連結センサ１１４をブレーキペダル１１１，１１１近傍に設けて、ブレーキペダル連結センサ１１４からの検出値によって間欠サイドクラッチ制御（Ｂ１）の作動の有無を制御装置１６３により選択する。
【００８３】
図３に示すように、左右のブレーキペダル１１１，１１１は前端部上側が保持プレート１１３によって保持され、前端部下側が左右のブレーキペダル１１１，１１１を連結するための連結プレート１１５によって支持されている。そして連結プレート１１５の下面は、左右のブレーキペダル１１１，１１１の基部１１１ａ，１１１ａに連結しており、ブレーキペダル基部１１１ａ，１１１ａの先端はアーム１１６，１１７を介して第１ロッド１１９に連結している。ブレーキペダル１１１を矢印Ｐ方向に踏み込むと、アーム１１６はブレーキペダル基部１１１ａとアーム１１６との連結軸１１８を支点として矢印Ａ方向に回動してアーム１１７と共に第１ロッド１１９が上方（矢印Ｂ方向）に動く。
【００８４】
一方、ブレーキペダル１１１を矢印Ｐ方向とは反対方向に戻すと、アーム１１６は矢印Ａ方向とは反対の方向に回動してアーム１１７と共に第１ロッド１１９が下方（矢印Ｂ方向とは反対方向）に動く。このようにブレーキペダル１１１を操作することで、第１ロッド１１９は上下方向に動く。
【００８５】
左右一方の第１ロッド１１９は左右一方の中継アーム１３４に連結し、更に中継アーム１３４はカウンタ軸１３３に連結し、カウンタ軸１３３に連結した左右他方の中継アーム１３４から、カウンタロッド１３７、カウンタアーム１３９等を介してクラッチ連動用の左右一方のロッド１８０に繋がっている。また、左右他方の第１ロッド１１９は、中継アーム１３４、カウンタ軸１３３、カウンタロッド１３７などを介さずにカウンタアーム１３９からクラッチ連動用の左右他方のロッド１８０に繋がっている。
【００８６】
これら左右ロッド１８０はそれぞれプルシリンダ２１７，サイドクラッチ操作アーム８６Ｉに連結しており、第１ロッド１１９が上下に動くと、左右ロッド１８０が前後方向に動いて左右のサイドクラッチ操作アーム８６Ｉは左右ロッド１８０の動きに連動して回動する。
【００８７】
ブレーキペダル１１１を矢印Ｐ方向に踏み込むと、上述のように第１ロッド１１９が上方（矢印Ｂ方向）に動き、左右ロッド１８０は前方（矢印Ｃ方向）に引かれてサイドクラッチ操作アーム８６Ｉが矢印Ｕ方向に回動して、旋回内側の後輪１１の伝動軸のサイドクラッチが切れる。
【００８８】
一方、左右のサイドクラッチ操作アーム８６Ｉは、左右のプルシリンダ２１７作動制御用のサイドクラッチ制御用電磁バルブ２２１を備えており、制御装置１６３からの出力信号によりサイドクラッチ制御用電磁バルブ２２１が作動して継続的入り切り制御機能（Ａ１）又は間欠サイドクラッチ制御（Ｂ１）が行われる。
【００８９】
左右のブレーキペダル１１１，１１１が連結中の時に、オペレータが一方又は両方のブレーキペダル１１１を操作すると、ブレーキングが行われる。しかし、左右のブレーキペダル１１１，１１１を連結している場合は、路上走行等のときであり、走行速度が速く、また傾斜地を走行することもあるから、より安全性を確保するために、間欠サイドクラッチ制御（Ｂ１）を作動させないようにする。
【００９０】
したがって、本構成を採用することにより、オペレータの意思とは無関係に継続的入り切り制御機能（Ａ１）又は間欠サイドクラッチ制御（Ｂ１）が作動しないようにできるので、安全性の向上が図れる。
【００９１】
また、左右のブレーキペダル１１１，１１１の操作の動きを感知するセンサ（ポテンショメータ）１１２，１１２（図３）をそれぞれ設け、間欠サイドクラッチ制御（ポンピングクラッチ）調節ダイヤル２１０により手動で設定した手動旋回時に、オペレータの操作パターンを制御装置１６３に記憶させるようにしても良い。
【００９２】
これは、旋回時のポテンショメータ１１２，１１２の操作パターンを記憶するものであるが、ハンドル切れ角センサ１９３により旋回を開始したことを検出してから、ハンドル切れ角センサ１９３により旋回を終了したことを検出するまでの間、制御装置１６３に入力される旋回内側の伝動軸回転数センサ２０５の累計回転数検出値に対応する旋回内側のポテンショメータ１１２，１１２の検出値を自動的に記憶することになる。
【００９３】
そして、手動旋回時の制御装置１６３に記憶したパターン通りに、次工程では自動で間欠サイドクラッチ（Ｂ１）（旋回内側の後輪１１の駆動を断続的に入／切する）を制御するような構成としても良い。
【００９４】
上記のような旋回制御手段を備えた田植機において、旋回後、操向ハンドル３４を直進状態位置になるまで戻し操作すると、線引き作用状態と線引き非作用状態とに切替可能な線引きマーカ５４を線引き作用状態側に切替操作すべく連動構成している。
【００９５】
左右の線引きマーカ５４，５４は、図１２、図１３に示すように、マーカワイヤ９２Ｌ，９２Ｒ（及びマーカアーム９４Ｌ，９４Ｒ）が引かれると、左右のマーカ５４，５４が線引き非作用状態に起立し、マーカワイヤ９２Ｌ，９２Ｒが戻されるとスプリング９５Ｌ，９５Ｒの張力で線引きマーカ５４，５４が線引き作用状態に転倒するようになっている。
【００９６】
一対のマーカアーム９４Ｌ又は９４Ｒがマーカモータ８５の回転により、カム９６の大径部にカムローラ９７Ｌ又は９７Ｒが接触すると、マーカアーム９４Ｌ又は９４Ｒの動きでワイヤ９２Ｌ，９２Ｒが緩められ、左マーカ５４又は右マーカ５４が転倒し、また、マーカモータ８５の回転により、カム９６の小径部にカムローラ９７Ｌ又は９７Ｒが接触すると、マーカアーム９４Ｌ又は９４Ｒの動きでワイヤ９２Ｌ，９２Ｒが引っ張られ、左マーカ５４又は右マーカ５４は起立する。ポテンショメータ検出ピン支持板９９がモータ８５の駆動力で回転すると、ピン挟持具１００が回転して、その回転度合がポテンショメータ９３で検出できるようになっている。
【００９７】
マーカモータ８５の回転でギヤ８５ａを介して円板９８が回転し、これと一体回転するカム９６の動きと共に、マーカアーム９４Ｌ，９４Ｒが揺動してワイヤ９２Ｌ，９２Ｒを駆動する。また、モータの回転で、突起付円板１０１の突起１０１ａがスイッチ１０２に当たるとモータ８５の回転が止まり、左右マーカはそれぞれの位置に保持されることになる。
【００９８】
このようにして作動する線引きマーカは、機体左旋回するときには、右側の線引きマーカが線引き作用状態に転倒し、右旋回では、左側のマーカが線引き作用状態に転倒することになるが、このとき、旋回後の操向ハンドルが直進状態に戻し操作され、この状態が所定時間維持されると、ハンドル切れ角センサ１９３の検出結果に基づき、旋回外側の線引きマーカ５４を線引き作用状態に切替転倒作動させるべく連動構成している。これにより、旋回後の曲がり修正中での線引きを防止でき、常に直進状態での線引きが可能となる。
【００９９】
また、上記構成において、線引きマーカ５４は、車体又は苗植付作業部の左右ローリング制御の頻度が高い場合には、線引きマーカの作用高さが低くなるよう制御可能に構成している。つまり、左右ローリング可能な車体の後輪ローリングセンサ２２又は左右ローリング可能な苗植付部４の左右傾斜センサ４７（図６、図１４）によって検出されるローリング制御の一定走行距離間内又は単位時間内の制御頻度を判別する判別手段を備え、このローリング制御頻度判別手段によって制御頻度が所定値以上に高い（多い）と判別した場合には、マーカモータ８５を回転駆動し、線引きマーカ５４を設定基準位置より低くなる方向に押し下げるように連動構成している。
【０１００】
更に、前記線引きマーカ５４は、苗植付作業直進中において、操向ハンドルを一定以上切る（オートリフトがきくハンドル切れ角より小さい）と、マーカ作用高さが線引きしない位置まで上方に高くなるよう制御する構成としている。ハンドルを一定以上切ると、機体が曲進するので、ハンドル切れ角センサ１９３の切り角検出結果に基づき、マーカモータ８５を回転駆動し、線引きマーカを線引き非作用位置まで引き上げるように連動構成している。
【０１０１】
操向ハンドル３４の左右旋回操作によって前輪１０が左又は右に操向操作されると、旋回外側の後輪の回転速度に対して旋回内側の後輪の回転速度が所定速度以下になったとき旋回内側のサイドクラッチを強制的に「入」にして旋回内側の後輪を所定の回転量だけ強制駆動する旋回制御手段ＴＣを備えた田植機において、旋回開始位置から畦際までの走行距離を任意設定変更可能に構成し、畦際までの距離が予め設定された設定値になると、前方距離センサ１０４の検出結果に基づき、電磁油圧バルブ１６１、油圧シリンダ４６を介して苗植付部４が上昇するように連動構成している。図１５に示すように、苗の植え付けが終わった位置から畦（Ｋ）までの距離を前方距離センサ１０４によって測定し、その測定距離を枕地調節ダイヤル１０６（図１６）によって任意設定変更可能に構成することで、枕地幅（Ｄ）を任意変更することができ、例えば８条植えの田植機でも枕地を１０条で植えるか、１６条で植えるかの選択が容易にできる構成としている。
【０１０２】
また、前記距離センサ１０４は、常に水面に対して平行する水平方向となるよう制御可能に構成している。機体が前上がりの状態で走行していると、前後傾斜センサ２９がそれを検出し、この前上がり検出結果に基づき、制御部から出力されるセンサ変向モータ１０７（図１７）の駆動回転により、前記距離センサ１０４が常に水平方向となるよう姿勢変更されるようになっている。なお、後方距離センサ１０５は、機体後尾が後上がりになったとき、前後傾斜センサ２９の検出結果に基づき、モータ１０７を駆動して水平姿勢に制御されるものとする。
【０１０３】
また、図１５に示すように、旋回後における畦（Ｋ）からの距離が最短になったとき、後方距離センサ１０５の検出結果に基づき、苗植付部４の下げ信号を出力すべく構成している。これにより、旋回前の植え終りから畦（Ｋ）までの距離と、旋回後の畦（Ｋ）から植え始めまでの距離を同じにすることができ、枕地幅を一定に揃えることが可能となる。
【０１０４】
更に、前記旋回制御手段ＴＣを備えた田植機において、旋回前の苗植付部への動力伝達制御は、隣接条の植付苗の終りの位置で植付クラッチ「切」となるよう隣接条センサ１０８（図１、図１６）の検出結果に基づき制御する構成としている。すなわち、旋回前の植付作業部への植付クラッチ「切」制御は、苗植付部４が隣接条の苗植え終り位置に達すると、その苗終り位置の苗を隣接条センサ１０８で検出し、このセンサ検出結果に基づき、ＰＴＯクラッチ作動ソレノイド２２０を作動させて植付クラッチを「切」制御する構成としている。
【０１０５】
なお、図１８は、整地ロータの支持構造及び苗植付部の着脱構造についての別実施例を示すもので、次のような構成になっている。走行車体の後側に設けられた昇降リンク３の後端部に昇降する縦リンク部材１６８を備え、縦リンク部材１６８に設けたローリング軸４４を介して左右にローリングする取付フレーム１６９を縦リンク部材１６８の後側に設け、取付フレーム１６９に対して着脱する着脱ヒッチ１７０及び苗植付側フレーム１７１を介して苗植付部４を取付フレーム１６９の後側に配設する。着脱ヒッチ１７０には、取付フレーム１６９側に設けられた係合凹部１６９ａ，１６９ａに受止保持させる係止具１７０ａが突設されている。そして、取付フレーム１６９とこれに装着状態の着脱ヒッチ１７０との間には、係止具１７０ａが係合凹部１６９ａから外れないようにロックする支点Ｑ周りに揺動開閉可能な開閉ロック具１７２とロック解除レバー１７３などからなるロック装置が設けられている。ロック装置には、ロック解除レバー１７３によるロック解除を規制するロック解除規制ピン１７４と、取付フレームに対する着脱ヒッチの取り外し状態を検出する取外し状態検出スイッチ１７５が設けられている。ロック解除規制ピン１７４は、ロック検出スイッチ１７６の検出結果に基づき、制御部がロック解除規制ソレノイドに出力してからロック解除レバー１７３のロック解除方向への移動を規制するように構成されている。取付フレーム１６９に対する着脱ヒッチのドッキング時には、ロック装置によるロック状態において検出スイッチ１７５がＯＮ作動するが、この時、ロック解除レバー１７３によるロックがされていない場合には、警報装置で警告を発するようにしておくと、ロック解除レバーのロック入れ忘れを防止することができて安全である。
【符号の説明】
【０１０６】
１ 乗用型田植機 ２ 走行車体
４ 苗植付部 １０ 前輪
１１ 後輪 ２２ 後輪ローリングセンサ
２９ 前後傾斜センサ ３４ 操向ハンドル（ステアリングハンドル）
４７ 左右傾斜センサ ５４ 線引きマーカ
８５ マーカモータ １０４ 前方距離センサ
１０５ 後方距離センサ １０６ 枕地調節ダイヤル
１０７ センサ変向モータ １０８ 隣接条センサ
１６１ 電磁油圧バルブ １６３ 制御装置
２０５ 後輪伝動軸回転数センサ
ＴＣ 旋回制御手段 ＵＤ 昇降制御手段
ＤＶ 下降速度制御手段
【技術分野】
【０００１】
本発明は、苗植付装置などの作業装置を備えた作業車両に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、操向ハンドルの左右旋回操作によって前輪が左又は右に操向操作されると、旋回内側の後輪のサイドクラッチを切った状態で、左右ドライブシャフトの回転数を検出し、旋回時の内側の後輪の伝動回転数が設定値を超えると植付作業部が自動的に降下して作業を開始する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−３４４０２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示された構成によれば、植付作業部の下降速度が一定であるため、車速の高低速の設定如何によっては植付作業部の下降タイミングに狂いが生じ、畦に干渉したり、空植えの発生を招く問題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この発明は、上記課題を解決すべく次のような技術的手段を講じた。
すなわち、請求項１記載の本発明は、操向ハンドル（３４）の左右旋回操作によって前輪（１０），（１０）が左又は右に操向操作されると、旋回外側の後輪（１１）の回転速度に対して旋回内側の後輪（１１）の回転速度が所定速度以下になったとき旋回内側のサイドクラッチを強制的に「入」にして旋回内側の後輪を所定の回転量だけ強制駆動する旋回制御手段（ＴＣ）を備えた作業車両において、機体旋回時に作業部（４）を上昇させ、機体旋回開始後、所定角度旋回すると作業部を所定位置に下降させる作業部昇降制御手段（ＵＤ）を備え、車速が速く設定されている場合には、作業部の下げ速度を増速制御する下降速度制御手段（ＤＶ）を設けてあることを特徴とする作業車両とする。
【０００６】
旋回時の車速が速く設定されている場合に、通常では作業部の下げ速度が遅いため、これをカバーするために作業部の下げタイミングを早めると、畦に干渉したりする問題があり、また、逆に下げタイミングを遅くすると、空植えが多く発生する問題がある。上記構成によると、車速が通常より速く設定されている場合には、植付下げ速度が自動的に速くなるため、上記問題点を解消することができる。
【０００７】
請求項２記載の本発明は、操向ハンドル（４）の左右旋回操作によって前輪が左又は右に操向操作されると、旋回外側の後輪の回転速度に対して旋回内側の後輪の回転速度が所定速度以下になったとき旋回内側のサイドクラッチを強制的に「入」にして旋回内側の後輪を所定の回転量だけ強制駆動する旋回制御手段（ＴＣ）を備えた作業車両において、旋回後、操向ハンドル（３４）を直進状態位置まで戻し操作すると、線引き作用状態と線引き非作用状態とに切替可能な線引きマーカ（５４）を線引き作用状態側に切替操作すべく連動構成してあることを特徴とする請求項１記載の作業車両とする。
【０００８】
旋回後、操向ハンドル（３４）が直進状態に戻し操作され所定時間維持されると、線引きマーカ（５４）が線引き作用状態に切替作動されるため、旋回後の曲がり修正中での線引きをなくすことができ、植え始めと植え終り位置での曲がり植えを防止することができる。
【０００９】
請求項３記載の本発明は、前記線引きマーカ（５４）は、車体（２）又は苗植付作業部（４）の左右ローリング制御の頻度が高い場合には、線引きマーカの作用高さが低くなるよう制御可能に構成してあることを特徴とする請求項２記載の作業車両とする。
【００１０】
車体又は苗植付作業部の圃場面に対する左右の傾き頻度が高い場合には、線引きマーカの作用高さが下方に低くなる位置に自動制御される。従って、車体又は植付作業部の傾きにより線引きの切れ目がなくなり、線引きが確実に行える。
【００１１】
請求項４記載の本発明は、前記線引きマーカ（５４）は、直進中に、操向ハンドル（３４）を一定以上切ると、マーカ作用高さが線引きしない位置まで上方に高くなるよう制御可能に構成してあることを特徴とする請求項２又は請求項３記載の作業車両とする。
【００１２】
操向ハンドル（３４）を一定以上切ると、機体の進路は曲がりながら移行しようとするが、このとき、線引きマーカ（５４）は線引き作用位置から上方に離間するので、真直ぐな直線経路のみ線引きすることができ、曲がりくねった曲線経路では線引きせず、曲進植えを防止することができる。
【００１３】
請求項５記載の本発明は、操向ハンドルの左右旋回操作によって前輪が左又は右に操向操作されると、旋回外側の後輪の回転速度に対して旋回内側の後輪の回転速度が所定速度以下になったとき旋回内側のサイドクラッチを強制的に「入」にして旋回内側の後輪を所定の回転量だけ強制駆動する旋回制御手段（ＴＣ）を備えた作業車両において、旋回開始位置から畦際までの走行距離を任意設定変更可能に構成し、畦際までの距離が予め設定された設定値になると、距離センサ（１０４）の検出結果に基づき作業部（４）を上昇させるべく構成してあることを特徴とする請求項１乃至４の何れかに記載の作業車両とする。
【００１４】
苗の植え付けが終わった位置から畦際までの距離を測定し、その測定距離を任意設定変更可能に構成することで、例えば８条植えの田植機でも枕地を１０条で植えるか、１６条で植えるかの選択が任意且つ容易にできる。
【００１５】
請求項６記載の本発明は、前記距離センサ（１０４）は、水面に対して水平方向になるよう制御可能に構成してあることを特徴とする請求項５記載の作業車両とする。
機体が前上がりのままで走行していても、距離センサ（１０４）が常に水面に対して水平方向になるよう制御されるので、正常に感知でき、距離を正確に測定することができる。
【００１６】
請求項７記載の本発明は、旋回後における畦際からの距離が最短になったとき、距離センサ（１０５）の検出結果に基づき作業部の下げ信号を出力すべく構成してあることを特徴とする請求項５又は請求項６記載の作業車両とする。
【００１７】
この種の旋回制御では、旋回後における植付作業部の下げ指令が遅すぎたりしてタイミングがあいにくい問題を解消することができ、また、枕地における畦際から植え始めまでの距離を一定にすることができる。
【００１８】
請求項８記載の本発明は、操向ハンドル（３４）の左右旋回操作によって前輪が左又は右に操向操作されると、旋回外側の後輪の回転速度に対して旋回内側の後輪の回転速度が所定速度以下になったとき旋回内側のサイドクラッチを強制的に「入」にして旋回内側の後輪を所定の回転量だけ強制駆動する旋回制御手段（ＴＣ）を備えた作業車両において、旋回前の苗植付部（４）への動力伝達制御は、隣接条の植付苗の終りの位置で植付クラッチ「切」となるよう隣接条センサ（１０８）の検出結果に基づき制御する構成としてあることを特徴とする請求項１乃至７の何れかに記載の作業車両とする。
【００１９】
旋回前の植付作業部（４）への植付クラッチ「切」制御は、植付作業部が隣接条の苗植え終り位置に達すると、その苗終り位置の苗を隣接条センサ（１０８）で感知して苗植付作業を自動停止するようにしたので、畦際から苗植え終り位置までの距離（枕地幅）を一定に揃えることができ、枕地での苗植付作業を無駄なく、また、欠植なく行うことができる。
【発明の効果】
【００２０】
請求項１記載の本発明によれば、この種の旋回制御手段によって小回りのきく旋回制御がスムースに行えるものでありながら、旋回後は車速が速くても作業部をタイミング良く下げることができ、畦に対する干渉や空植えを防止することができる。
【００２１】
請求項２記載の本発明によれば、旋回後、操向ハンドルが直進状態に戻し操作された時点で、線引きマーカが線引き作用状態に切り替えられるので、旋回後の曲がり修正中での線引きをなくし、植え始めと植え終り位置での曲がり植えを防止することができる。
【００２２】
請求項３記載の本発明によれば、苗植付作業部の圃場面に対する左右の傾き頻度が高い場合には、線引きマーカの作用高さが下方に低くなる位置に自動変更されるので、植付作業部の傾きにより線引きされない箇所がなくなり、線引きが確実に行える。
【００２３】
請求項４記載の本発明によれば、植付作業中、操向ハンドルを一定以上切ると、機体は曲進しようとするが、線引きマーカは線引き作用位置から上方に離間するので、真直ぐな直線経路のみ線引きすることができ、曲がりくねった曲線経路では線引きしないため、曲進植えを防止することができる。
【００２４】
請求項５記載の本発明によれば、苗の植え付けが終わった位置から畦際までの距離を測定し、その測定距離を任意設定変更可能に構成することで、例えば８条植えの田植機でも枕地を１０条で植えるか、１６条で植えるかの選択が容易にできる。
【００２５】
請求項６記載の本発明によれば、機体が前上がりのままで走行していても、距離センサが常に水面に対して水平方向になるよう位置変更制御されるので、正常に感知でき、距離を正確に測定することができる。
【００２６】
請求項７記載の本発明によれば、旋回後における畦際からの距離が最短になったとき、作業部の下げ信号を出力するので、旋回後における植付作業部の下げ指令が遅すぎたりしてタイミングがあいにくくなる問題を解消でき、また、枕地における畦際から植え始めまでの距離を一定にすることができる。
【００２７】
請求項８記載の本発明によれば、旋回前の植付作業部への植付クラッチ「切」制御は、植付作業部が隣接条の苗植え終り位置に達した時、その苗終り位置の苗を隣接条センサで感知して苗植付作業を自動停止するので、畦際から苗植え終り位置までの距離を一定に揃えることができ、枕地での苗植付作業を無駄なく、また、欠植なく行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】乗用型田植機の側面図
【図２】同上平面図
【図３】図３（ａ）は、図１の乗用型田植機の操向操作に連動する後輪のクラッチ作動機構図（平面図）、図３（ｂ）は、図３（ａ）の側面図
【図４】図３（ｂ）のミッションケース周辺の拡大側面図
【図５】図３（ａ）に油圧式無段変速装置を図示した場合の図
【図６】制御ブロック回路図
【図７】旋回制御パターンを示す説明図
【図８】旋回制御のフローチャート
【図９】田植機の操作盤の間欠サイドクラッチ制御調節ダイヤル部分の平面図
【図１０】田植機の操作盤の植始め調節ダイヤル部分の平面図
【図１１】田植機の操向操作に連動する後輪のクラッチ作動用の油圧回路図
【図１２】マーカ駆動装置の正面図
【図１３】マーカ駆動装置の平面図
【図１４】苗植付部の要部の背面図
【図１５】旋回パターンを示す平面図
【図１６】制御ブロック回路図
【図１７】制御ブロック回路図
【図１８】整地ロータの着脱ヒッチ機構の要部拡大側面
【発明を実施するための形態】
【００２９】
以下、この発明の実施例を図面に基づき説明する。
図１及び図２は本発明を用いた一実施例である粉粒体繰出し装置として施肥装置を装着した乗用型田植機の側面図と平面図である。この乗用型田植機１は、走行車体２の後側に昇降リンク装置３を介して苗植付部４が昇降可能に装着され、走行車体２の後部上側に施肥装置５の本体部分が設けられている。
【００３０】
走行車体２は、駆動輪である左右一対の前輪１０，１０及び左右一対の後輪１１，１１を備えた四輪駆動車両であって、機体の前部にミッションケース１２が配置され、そのミッションケース１２の左右側方に前輪ファイナルケース１３，１３が設けられ、該左右前輪ファイナルケース１３，１３の操向方向を変更可能な各々の前輪支持部から外向きに突出する左右前輪車軸（前輪アクスル）１４（図４）に左右前輪１０，１０が各々取り付けられている。また、ミッションケース１２の背面部にメインフレーム１５の前端部が固着されており、そのメインフレーム１５の後端左右中央部に前後水平に設けた後輪ローリング軸１７を支点にして後輪ギヤケース１８，１８がローリング自在に支持され、その後輪ギヤケース１８，１８から外向きに突出する後輪車軸１１ａに後輪１１，１１が取り付けられている。後輪ローリング軸１７の後輪ローリング軸フレーム１７ａ上には後輪の左右傾斜を検出する後輪ローリングセンサ２２が設置されている。
【００３１】
エンジン２０はメインフレーム１５の上に搭載されており、該エンジン２０の回転動力が、ベルト伝動装置２１及び油圧式無段変速装置２３を介してミッションケース１２に伝達される。変速レバー１６などにより決められるミッションケース１２に伝達された回転動力は、該ケース１２内のトランスミッションにより変速された後、走行動力と外部取出動力に分離して取り出される。そして、走行動力は、一部が前輪ファイナルケース１３，１３に伝達されて前輪１０，１０を駆動すると共に、残りが後輪ギヤケース１８，１８に伝達されて後輪１１，１１を駆動する。また、外部取出動力は、走行車体２の後部に設けた植付クラッチケース２５に伝達され、それから植付伝動軸２６によって苗植付部４へ伝動されるとともに、施肥伝動機構２８によって施肥装置５へ伝動される。
【００３２】
エンジン２０の上部はエンジンカバー３０で覆われており、その上に座席３１が設置されている。座席３１の前方には各種操作機構を内蔵するフロントカバー３２があり、その上方に前輪１０，１０を操向操作する操向ハンドル（ステアリングハンドル）３４が設けられている。エンジンカバー３０及びフロントカバー３２の下端左右両側は水平状のフロアステップ３５になっている。フロアステップ３５は一部格子状になっており（図２参照）、該ステップ３５を歩く作業者の靴についた泥が圃場に落下するようになっている。フロアステップ３５上の後部は、後輪フェンダを兼ねるリヤステップ３６となっている。車体２の前部側には機体前後方向の傾斜を検出する前後傾斜センサ２９が設置されている。
【００３３】
また、走行車体２の前部左右両側には、補給用の苗を載せておく予備苗載台３８，３８が機体よりも側方に張り出す位置と内側に収納した位置とに回動可能に設けられている。昇降リンク装置３は平行リンク構成であって、１本の上リンク４０と左右一対の下リンク４１，４１を備えている。これらリンク４０，４１，４１は、その基部側がメインフレーム１５の後端部に立設した背面視門形のリンクベースフレーム４２に回動自在に取り付けられ、その先端側に縦リンク４３が連結されている。そして、縦リンク４３の下端部に苗植付部４に回転自在に支承された連結軸４４が挿入連結され、連結軸４４を中心として苗植付部４がローリング自在に連結されている。そして、苗植付部４は、左右傾斜センサ４７からの信号に基づいて植付部のローリング角を判別しながらローリングモータ６３を駆動して苗植付部のローリング制御を行うように構成している。メインフレーム１５に固着した支持部材と上リンク４０に一体形成したスイングアーム（図示せず）の先端部との間に昇降油圧シリンダー４６が設けられており、該シリンダ４６を油圧で伸縮させることにより、上リンク４０が上下に回動し、苗植付部４がほぼ一定姿勢のまま昇降する。
【００３４】
苗植付部４は８条植の構成で、フレームを兼ねる苗植付伝動ケース５０、マット苗を載せて左右往復動し苗を一株分づつ各条の苗取出口５１ａ、…に供給するとともに横一列分の苗を全て苗取出口５１ａ、…に供給すると苗送りベルト５１ｂ、…により苗を下方に移送する苗載台５１、苗取出口５１ａ、…に供給された苗を圃場に植付ける苗植付装置５２、…、次行程における機体進路を表土面に線引きする左右一対の線引きマーカ５４等を備えている。苗植付部４の下部には中央にセンターフロート５５、その左右両側にミドルフロート５７とサイドフロート５６がそれぞれ設けられている。これらフロート（センターフロート５５、サイドフロート５６、ミドルフロート５７）を圃場の泥面に接地させた状態で機体を進行させると、フロート５５〜５７が泥面を整地しつつ滑走し、その整地跡に苗植付装置５２、…により苗が植付けられる。各フロート（センターフロート５５、サイドフロート５６、ミドルフロート５７）は圃場表土面の凹凸に応じて前端側が上下動するように回動自在に取り付けられており、植付作業時にはセンターフロート５５の前部の上下動が迎角制御センサ（図示せず）により検出され、その検出結果に応じ前記昇降油圧シリンダー４６を制御する油圧バルブ１６１、チェックバルブ１６２（図６，図１１）を介して苗植付部４を昇降させることにより、苗の植付深さを常に一定に維持する。
【００３５】
施肥装置５は、肥料ホッパ６０に貯留されている粒状の肥料を繰出部６１、…によって一定量づつ繰り出し、その肥料を施肥ホース６２、…でフロート（センターフロート５５、サイドフロート５６、ミドルフロート５７）の左右両側に取り付けた施肥ガイド（図示せず）、…まで導き、施肥ガイド、…の前側に設けた作溝体（図示せず）、…によって苗植付条の側部近傍に形成される施肥構内に落とし込むようになっている。ブロア用電動モータ５３で駆動するブロア５８で発生させたエアが、左右方向に長いエアチャンバ５９を経由して施肥ホース６２、…に吹き込まれ、施肥ホース６２、…内の肥料を風圧で強制的に搬送するようになっている。
【００３６】
苗植付部４には整地装置の一例である整地ロータ２７（２７ａ，２７ｂ）が取り付けられている。また、苗載台５１は苗植付部４の全体を支持する左右方向と上下方向に幅一杯の矩形の支持枠体６５の支持ローラ６５ａをレールとして左右方向にスライドする構成である。
【００３７】
整地ロータ２７は、次のような支持構造に支持されている。すなわち苗載台５１の前記支持枠体６５の両側辺部材６５ｂに上端を回動自在に支持された梁部材６６と該梁部材６６の両端に固着した支持アーム６７と該支持アーム６７に回動自在に取り付けられたロータ支持フレーム６８が設けられ、該ロータ支持フレーム６８の下端には整地ロータ２７（サイドロータ２７ａとセンタロータ２７ｂ）の駆動軸７０（７０ａ，７０ｂ）が取り付けられている。また該ロータ支持フレーム６８の下端部近くは苗植付伝動ケース５０に回動自在に取り付けられた連結部材７１に連結している。
【００３８】
フロート（センターフロート５５、サイドフロート５６、ミドルフロート５７）との配置位置の関係でセンタフロート５５の前方にあるロータ２７ｂはサイドフロート５６とミドルフロート５７の前方にある各ロータ２７ａより前方に配置されている。そのためロータ２７ａの駆動軸７０ａへの動力は後輪１１のギアケース１８内のギアから伝達され、ロータ２７ｂの駆動軸７０ｂへは両方のロータ２７ａ，２７ａの駆動軸７０ａ，７０ａの車体内側の端部からそれぞれ動力が伝達される。
【００３９】
また、ロータ２７ｂは梁部材６６に上端部が支持された一対のリンク部材７６，７７によりスプリング７８を介して吊り下げられている。
また、ロータ上下位置調節レバー８１の下端部には折曲片８２が固着されており、該折曲片８２は支持枠体６５に回動自在に支持されている。そして前記レバー８１が車両の左右方向に回動操作されると、支持枠体６５の両側辺部材６５ｂに回動自在に支持された梁部材６６に固着支持された突出部６６ａの近くを折曲片８２が上下に回動する。折曲片８２は前記突出部６６ａの下方を係止しているので、該突出部６６ａがレバー８１の機体右方向の回動で、上向きに梁部材６６を中心として回動する。該突出部６６ａの前記回動により第一リンク部材７６の梁部材６６との連結部と反対側の端部も梁部材６６を中心として上向きに回動する。この第一リンク部材７６の上方への回動により第二リンク部材７７とスプリング７８を介してロータ２７ｂを上方に上げることができる。ロータ２７ｂを上方に移動させると、駆動軸７０ｂと駆動軸７０ａを介してロータ２７ａも同時に上方に移動する。
【００４０】
なお、ロータ上下位置調節レバー８１は車体２のほぼ中央部に設けているので、ロータ２７ａ，２７ｂの上下動を行う場合に左右のバランスを取りやすい。
また、苗植付部４を圃場に下げたときに、苗植付部４を水平位置に戻すケーブル４５をセンタロータ２７ｂのリンク部材７６，７７とスプリング７８等からなる引上げスプリング部と油圧ピストン４６と連動させた構成としている。
【００４１】
このように、センタロータ２７ｂのスプリング７８等によるスイング機構の他にケーブル４５を設けることで苗植付部４を上昇位置から下降させるごとにセンタロータ２７ｂを水平位置に戻すことができ、センタロータ２７ｂの保持位置を安定化させることができる。
【００４２】
エンジン２０の回転動力は、ベルト伝動装置２１などを介して油圧式無段変速装置２３に伝えられ、油圧式無段変速装置２３からの出力はベルト（図示せず）を介してミッションケース１２の図示しない入力軸に伝えられる。
【００４３】
苗植付部４は、走行車体２のメインフレーム１５に昇降リンク装置３で昇降自在に装着されているが、その昇降させる構成と苗植付部４の構成について説明する。
先ず、走行車体２に基部が回動自在に設けられた一般的な油圧シリンダー４６（図１）のピストン上端部を昇降リンク装置３に連結し、走行車体２に設けた油圧ポンプ４９（図４，図５）により油圧シリンダー４６に圧油を供給・排出して、油圧シリンダー４６のピストンを伸進・縮退させて昇降リンク装置３に連結した苗植付部４が上下動されるように構成されている。
【００４４】
図３に示すように、左右の後輪１１の伝動軸のサイドクラッチ操作アーム８６Ｉを作動させるクラッチ連動用の左右ロッド１８０がミッションケース１２の左右両側に設けられ、該クラッチ連動用の左右ロッド１８０とサイドクラッチ操作アーム８６Ｉは左右のプルシリンダ２１７を介して連結している。
【００４５】
左右のサイドクラッチ操作アーム８６Ｉは、前記左右のプルシリンダ２１７（旋回時にシリンダ２１７を引き、旋回内側の後輪１１の伝動軸のサイドクラッチを切る）作動制御用のサイドクラッチ制御用電磁バルブ２２１（図４，図５，図１１）を備えている上記構成を用いて、ハンドル３４を一定角度回転させた後に、一つは継続して前記サイドクラッチを切り又は入りにする制御（Ａ）ともう一つは一定周期で前記サイドクラッチを接続／切断する制御（Ｂ）に切替え選択可能にした。制御（Ａ）は標準用であり、制御（Ｂ）は湿田用である。ハンドル３４を操作するとトルクジェネレータ（パワーステアリング）３７（図１１にも図示）によって旋回内側のプルシリンダ２１７を作動させてサイドクラッチを切り（又は入り）にする。これらサイドクラッチ操作アーム８６Ｉ、クラッチ連動用の左右ロッド１８０、プルシリンダ２１７、サイドクラッチ制御用電磁バルブ２２１などをステアリング機構と言う。
【００４６】
上記した実施例では、ステアリングハンドル３４の所定角以上の操作により、旋回内側の後輪１１のサイドクラッチ（図示せず）を切る例を示したが、サイドクラッチスイッチを作業モニタ装置に備えた操作盤３３（図２）に設けておき、手動でサイドクラッチの「切」が可能な構成にしても良い。または、サイドクラッチペダルにより、手動でサイドクラッチの「切」が可能な構成にしても良い。
【００４７】
次に、後進時に苗植付部４を自動的に上昇させる制御構成について説明する。先ず、前後進レバー９０を後進速に操作すると、該レバー９０の基部に設けた接当片が接当してオンになるバックリフトスイッチ１９１（図６）が設けられており、制御装置１６３（図６）の苗植付装置上昇手段により電磁油圧バルブ（昇降バルブ）１６１（図６，図１１）を作動させる電磁ソレノイドを制御して油圧シリンダー４６にて苗植付部４を最大位置まで上昇させるように構成されている。
【００４８】
このように、前後進レバー９０を後進速に操作すると、自動的に苗植付部４を最大位置まで上昇させるように構成しておくと、圃場の畦際で機体を旋回させるため等に機体を畦に向かって後進させる時に、自動的に苗植付部４は最大位置まで上昇しているので、苗植付部４が畦に衝突して破損することが未然に防止でき作業性が良い。
【００４９】
次に、旋回時に苗植付部４を自動的に上昇させる制御構成について説明する。前記ステアリングハンドル３４を左右何れかに２００度回転させた時に自動リフト切替スイッチ１９２（図６、図１０）をオンにすると、制御装置１６３に備えられた昇降制御手段ＵＤの苗植付部上昇手段により電磁油圧バルブ１６１を作動させる電磁ソレノイドを制御して油圧シリンダー４６にて苗植付部４を最大位置まで上昇させるように構成されている。
【００５０】
このように、畦際で機体を旋回させるためにステアリングハンドル３４を左右何れかに最大限まで回転させると、自動的に苗植付部４は最大位置まで上昇するので、機体旋回時に苗植付部４を上昇させる操作が不要となり、能率良く機体旋回が行えて作業性が良い。
【００５１】
操作盤３３には、苗植付部４の自動上昇を行わせる状態と行わせない状態とに切替える自動リフト切替スイッチ１９２（図６，図１０）が設けられており、自動リフト切替スイッチ１９２を自動にしていると、上記のようにバックリフトスイッチ１９１がオンになるか自動リフト切替スイッチ１９２がオンでステアリングハンドル３４を左右何れかに２００度回転すると自動的に苗植付部４は制御装置１６３の苗植付装置上昇手段により自動上昇される。そして、自動リフト切替スイッチ１９２をオフにしていると、バックリフトスイッチ１９１がオンになってもステアリングハンドル３４を左右何れかに２００度回転しても苗植付部４は自動上昇されない。
【００５２】
このように、一つの自動リフト切替スイッチ１９２で、バックリフトスイッチ１９１がオンになっても自動リフト切替スイッチ１９２がオフであればステアリングハンドル３４を左右何れかに２００度回転しても苗植付部４は自動上昇されない状態にすることができるので、バックリフトとオートリフトの各々を入り切りするスイッチを別々に設けた構成よりも簡潔な構成となり、一つのスイッチで両者の状態切替えが行えるので、操作ミスが少なくなり作業性が良い。
【００５３】
なお、自動リフト切替スイッチ１９２をオフにして、バックリフトスイッチ１９１がオンになってもステアリングハンドル３４を左右何れかに２００度回転しても苗植付部４が自動上昇しない状態にしておくと、機体を後進で納屋等にしまう時に前後進レバー９０を後進速に操作しても苗植付部４が自動上昇しないので、苗植付部４を下げたまま後進することができ、納屋の入口上部や納屋内の他の部材に苗植付部４をぶつけてしまうような事態が回避できる。また、扇型やひょうたん型等の変形圃場で畦際に沿って周り植えをする場合に、曲がった畦に沿ってステアリングハンドル３４を回しながら植付け作業を行うが、この時に、自動リフト切替スイッチ１９２を自動位置にしていると、ステアリングハンドル３４を左右何れかに２００度以上回転すると自動的に苗植付部４が上昇してしまい植付け作業が行えないが、自動リフト切替スイッチ１９２をオフにしていると、ステアリングハンドル３４を左右何れかに２００度以上回転しても苗植付部４は上昇しないので植付け作業が行え、変形圃場でも適切に苗植付け作業が行える。
【００５４】
また、上記構成からなる乗用型田植機１では、本実施例の制御装置１６３は旋回内側の後輪１１のドライブシャフト（伝動軸）（図示せず）の回転数の検出に基づいて、旋回時の苗植え付けなどの諸作動を自動的に行わせる旋回連動制御ができる。この制御モードを自動植付開始モードということがあるが、特に、旋回内側の後輪１１が所定角度以上操舵されているときに、前記旋回連動制御ができる。
【００５５】
旋回後の苗の植始め位置の設定を後輪の回転数に基づいて自動的に行う制御モード（自動植付開始モード）の設定ができ、この制御モード設定は旋回開始タイミングをハンドル３４の旋回角度（切れ角）センサ１９３で検知し、該旋回角度センサ１９３で検知した旋回開始時からの走行距離を車輪（旋回内側の後輪１１の伝動軸）の回転数センサ２０５の検出値に基づき測定し、前記走行距離が所定値に達すると苗植付レバー１９（図２）の操作をしなくても、自動的に苗の植え付けを開始する自動植付開始モードである。
【００５６】
この旋回制御方式を図７と表１に示す。
【００５７】
【表１】
【００５８】
すなわち、ステアリングハンドル３４を切り、旋回内側の後輪１１のサイドクラッチが切れた状態で、左右ドライブシャフトの回転数を検出し、旋回時の内側の後輪１１の伝動軸回転数が設定値Ｎ１を超えると苗植付部４を下降させる。その後、後輪１１の伝動軸回転数が設定値Ｎ２と苗植付け具１２６の作動が「切り」状態に入って（＝苗植付装置５２が上げ状態に移って）からステアリングハンドル３４の切り操作開始までの後輪１１の伝動軸の回転数ｎの合計値以上になると植付「入り」にする機構である。
【００５９】
上記旋回連動制御のフローを図８に示す。
まず、左右の後輪１１，１１の伝動軸の回転数を伝動軸回転数センサ２０５で検出し、また設定値Ｎ１（旋回開始から機体９０°旋回までの旋回内側の後輪１１のドライブシャフト（伝動軸）回転信号設定値）、Ｎ２（機体９０°旋回から植付クラッチ「入り」までの前記ドライブシャフト回転信号設定値）、θ１（（直進操作時のハンドル切り設定角度の）下限値（左旋回と判断する角度））、θ２（（直進操作時のハンドル切り設定角度の）上限値（右旋回と判断する角度））をセットする。
【００６０】
次いで、圃場の硬軟や水深、耕盤深さ（圃場深さ）等の圃場条件の相違に対応するために、前記回転数Ｎ１、Ｎ２及びハンドル切り角度θ１、θ２の各設定値を調節する設定ダイヤル２０６ａ〜２０８ｂ（図６）により、補正値ｎ０を設定する。
【００６１】
苗植付部４の苗植付け具１２６が苗の植え付け状態にあるか無いかをフィンガーレバー１６６（苗植付部４の駆動の入り切り操作をしたり、苗植付部４の昇降操作をしたりできるレバー）の操作に伴う制御装置１６３の状態で検出して、植付「入」から植付「切」になったとき、苗植付け具１２６の作動が「入り」状態に入ってから苗植付け具１２６の作動が「切り」状態になるまでの後輪１１の伝動軸の回転数ｎを旋回内側の伝動軸回転数センサ２０５で検出して、その値（ｎ）を記憶しておく。次いで、ステアリングハンドル３４の切り角度（操舵角度）θをステアリングハンドル３４のシャフトに設けたハンドル切れ角センサ（ポテンショメータ）１９３（図６）で検出して直進時（θ１＜θ＜θ２）以外の時には左右のいずれの方向に旋回中であるかどうかを検出する。
【００６２】
左旋回中であると左後輪１１の伝動軸の回転数を検出して、回転数ｎ１がｎ１≧Ｎ１＋ｎ０になると、旋回開始から機体が９０度以上旋回したことになるので苗植付部４を昇降制御手段ＵＤの苗植付部下降手段により油圧シリンダ４６を作動させて接地位置まで下げる。この苗植付部４の下降で枕地が均平化される。また、機体を９０度旋回させた後には、ハンドル３４の旋回度合いを緩めながら前進させ、左後輪１１の左右ドライブシャフトの回転数ｎ２がｎ２≧Ｎ２＋ｎ＋ｎ０になると、苗植付け具１２６を作動させて苗の植え付けを開始させる。
【００６３】
本実施例の乗用型田植機１では、自動植付開始モードが設定された時にのみ自動的に制御装置１６３によって、旋回外側の後輪１１の回転数に応じて旋回内側の後輪１１の駆動を断続的にサイドクラッチを伝動する断続的入り切り制御機能（Ｂ１）（上記制御（Ｂ）に対応するもので、間欠サイドクラッチ制御という）を作動させることができる。
【００６４】
このように間欠サイドクラッチ制御を行うことにより、ブレーキングによる衝撃も少なく、エンジン回転や車速の影響を受けずに後輪１１の旋回角度に応じたブレーキングの周期を得ることができる。前記旋回内側の後輪１１のクラッチをオン／オフする間欠サイドクラッチ制御において、車速が遅ければ遅い程クラッチをオン／オフする周期を短く、速ければ速いほどクラッチをオン／オフする周期を長くすることで、オペレータに旋回時の違和感がないブレーキングを行うことができる。
【００６５】
例えば、車速０ｍ／ｓで旋回内側の後輪１１の伝動軸のサイドクラッチ（図示せず：クラッチ操作アーム８６Ｉなどにより行う）の作動周期（オン／オフを含む）が０．５秒、車速０．５ｍ／ｓで前記サイドクラッチ作動周期（オン／オフを含む）が１．０秒、車速１．０ｍ／ｓで前記サイドクラッチ作動周期（オン／オフを含む）が１．５秒となるように一次関数的に車速に応じて旋回内側の後輪１１の伝動軸のサイドクラッチ作動周期を変更する。
【００６６】
高速走行時は特に後輪１１の伝動軸のクラッチをオンするときでも、オフするときでも衝撃が大きい。そこで上記のように、間欠サイドクラッチ制御による衝撃を少なくするために、高速走行時ほど間欠サイドクラッチ制御（クラッチ操作アーム８６Ｉなどにより行う）のオン／オフの周期を長めにする。
【００６７】
本実施例の８条植の乗用型田植機１のように、大型の走行車両は旋回時には比較的大回りをする必要がある。しかし、旋回中に旋回内側の後輪１１の伝動軸のサイドクラッチを切ったままでおくと、小回りになり過ぎる。しかし、本実施例のように、旋回内側の後輪１１の伝動軸を間欠サイドクラッチ制御すると、オペレータに旋回時の違和感がないブレーキングを行うことができ、オペレータの希望する適切な旋回半径で８条植の乗用型田植機１に相応しい比較的大回りの旋回が可能となる。
【００６８】
前記旋回内側の後輪１１の伝動軸のサイドクラッチの接続は、図９に示すように操作盤３３に設けている間欠サイドクラッチ制御（ポンピングクラッチ制御ともいう）調節ダイヤル２１０で設定された回転数（回転角度）に旋回内側の後輪１１の回転数が達するまでなされる。
【００６９】
間欠サイドクラッチ制御調節ダイヤル２１０は、後輪回転角度（＝後輪１１の伝動軸の回転角度）で１１度〜２７度の間で調整を行う。なお、前記間欠サイドクラッチ制御調節ダイヤル２１０を後輪１１（後輪１１の伝動軸）の回転角度でなく、後輪１１の伝動軸作動用のクラッチ（図示せず）の作動時間、例えば２１０ｍｓから５１０ｍｓまでの時間で設定できる構成にして、この間欠サイドクラッチ制御調節ダイヤル２１０で設定された時間の間、旋回内側の後輪１１の伝動軸のサイドクラッチ（図示せず）が接続される構成としても良い。
【００７０】
また、路上走行などで高速走行しているときには、間欠サイドクラッチ制御を選択すると、大回り旋回になり易く、そのためむしろハンドリングに違和感があるので、路上走行などの高速走行中には、前記間欠サイドクラッチ制御は不要である。そこで、走行車両が一定車速、例えば１．０ｍ／ｓ以上で高速走行しているときには、間欠サイドクラッチ制御が行われないようにしている。
【００７１】
また、図８に示す制御フローの設定値Ｎ１（旋回開始から機体９０°旋回までの旋回内側の後輪１１のドライブシャフト（伝動軸）回転信号設定値）、Ｎ２（機体９０°旋回から植付クラッチ「入り」までの前記ドライブシャフト回転信号設定値）を小さくするほど、旋回内側の後輪１１が深い圃場などにおいて深く沈み込んでいる場合など、苗の植え付け時の苗植付装置５２の下降を速く行いたい場合に有効である。
【００７２】
後輪１１が深く圃場に沈み込んでいる場合には昇降リンクセンサ４８で上リンク４０と下リンク４１の昇降の程度を検出することにより、苗植付部４の昇降の程度も検出できる。
【００７３】
更に、図８に示す自動植付制御モードにおいて、ステアリングハンドル３４の操作角度θ１（（直進操作時のハンドル切り設定角度の）下限値）、θ２（（直進操作時のハンドル切り設定角度の）上限値）による苗植付部４の上昇のタイミングを前記θ１、θ２の設定ダイヤル２０６ａ，２０６ｂで任意に変更可能なように構成することができる。
上記構成により旋回制御中にオペレータが苗植付部４の上昇タイミングを任意に設定できるので自分のペースに合わせて作業を行うことができる。
【００７４】
こうして、８条植えなどの多条植え用の乗用型作業機であっても、前回の植付条に一部重なった状態で苗の植え付けをするおそれなく圃場での旋回が可能となる。
右旋回の場合にも左旋回時と全く同様の制御が行われる。
【００７５】
このようにサイドクラッチが切れている後輪１１の伝動軸（ドライブシャフト）の回転数を検出する方法は、動力の伝わっている後輪１１の回転数検出方法に比べてよりスリップなどの影響を受け難い特徴がある。また、後輪１１より回転の速いドライブシャフトの回転数を検出するため、容易にその測定精度を上げることができる。その結果、各植え付け条毎の苗の植え付け始めがほぼ一定（枕地幅が一定）となる効果がある。
【００７６】
なお、上記図８に示す一連の旋回制御の諸動作を行う旋回制御のスタートボタン（スイッチ）１８４を上記苗植付のスタート位置の設定を行うボタンとして兼用してもよい。 このように、畦際から発進して苗植付のスタート位置の設定を行うボタンと前記一連の旋回制御の諸動作を行う旋回制御のスタートボタン（スイッチ）１８４を兼用することによりボタン操作の忘れを防止できる。
【００７７】
前記自動植付開始モードの設定は植始め調節ダイヤル２１２（図６、図１０）で行い、また前記旋回開始時からの苗の植付け始めまでの走行距離は、図１０に示す植始め調節ダイヤル２１２を回して設定する。
【００７８】
前記植始め調節ダイヤル２１２の回転角度に応じて前記走行距離を適宜選択できる構成であるが、該ダイヤル２１２の前記走行距離の調節範囲より外れたダイヤル旋回角度領域（しかも自動植付開始モードに入る前のダイヤル旋回角度領域）に、車両の旋回開始時に自動的に苗植付装置４を上昇させる制御モードを選択できるオ−トリフト機能及び車両の後進時に自動的に苗植付装置４を上昇させる制御モードを選択できるバックリフト機能を兼用させている。
【００７９】
そして、植始め調節ダイヤル２１２のダイヤル回転操作でオ−トリフト機能に対応した位置に植始め調節ダイヤル２１２の指示部が「オートリフト」と指示された位置（図１０に示す）に至ると、当該オートリフト機能がオンになり、オートリフト制御モードが開始すると同時に前記間欠サイドクラッチ制御を開始する制御モードを採用することもできる。
【００８０】
上記のように旋回制御手段を備えた田植機において、旋回時の車速が標準値より速い速度に設定されている場合には、苗植付部４の下降速度が標準値より速くなるように設定している。つまり、図６に示す制御装置１６３には、後輪伝動軸回転数センサ２０５の標準値を越える速度検出結果に基づき、油圧シリンダ４６の作動速度を高める下降速度制御手段ＤVが備えられ、標準値より速く降下することによって苗植付部はタイミングよく所定位置に下降することになる。
【００８１】
更に、本実施例の乗用型田植機１には、左右のサイドクラッチ又はサイドブレーキ（図示せず）を左右個別に操作できる操作具として左右のブレーキペダル１１１，１１１（図３，図４）を設けているが、左右のブレーキペダル１１１，１１１の連結中にも制御装置１６３によって間欠サイドクラッチ制御（Ｂ１）を選択する制御が行われないようにする。
【００８２】
左右のブレーキペダル１１１，１１１が連結中（又は連結中でない）であることを検出するブレーキペダル連結センサ１１４をブレーキペダル１１１，１１１近傍に設けて、ブレーキペダル連結センサ１１４からの検出値によって間欠サイドクラッチ制御（Ｂ１）の作動の有無を制御装置１６３により選択する。
【００８３】
図３に示すように、左右のブレーキペダル１１１，１１１は前端部上側が保持プレート１１３によって保持され、前端部下側が左右のブレーキペダル１１１，１１１を連結するための連結プレート１１５によって支持されている。そして連結プレート１１５の下面は、左右のブレーキペダル１１１，１１１の基部１１１ａ，１１１ａに連結しており、ブレーキペダル基部１１１ａ，１１１ａの先端はアーム１１６，１１７を介して第１ロッド１１９に連結している。ブレーキペダル１１１を矢印Ｐ方向に踏み込むと、アーム１１６はブレーキペダル基部１１１ａとアーム１１６との連結軸１１８を支点として矢印Ａ方向に回動してアーム１１７と共に第１ロッド１１９が上方（矢印Ｂ方向）に動く。
【００８４】
一方、ブレーキペダル１１１を矢印Ｐ方向とは反対方向に戻すと、アーム１１６は矢印Ａ方向とは反対の方向に回動してアーム１１７と共に第１ロッド１１９が下方（矢印Ｂ方向とは反対方向）に動く。このようにブレーキペダル１１１を操作することで、第１ロッド１１９は上下方向に動く。
【００８５】
左右一方の第１ロッド１１９は左右一方の中継アーム１３４に連結し、更に中継アーム１３４はカウンタ軸１３３に連結し、カウンタ軸１３３に連結した左右他方の中継アーム１３４から、カウンタロッド１３７、カウンタアーム１３９等を介してクラッチ連動用の左右一方のロッド１８０に繋がっている。また、左右他方の第１ロッド１１９は、中継アーム１３４、カウンタ軸１３３、カウンタロッド１３７などを介さずにカウンタアーム１３９からクラッチ連動用の左右他方のロッド１８０に繋がっている。
【００８６】
これら左右ロッド１８０はそれぞれプルシリンダ２１７，サイドクラッチ操作アーム８６Ｉに連結しており、第１ロッド１１９が上下に動くと、左右ロッド１８０が前後方向に動いて左右のサイドクラッチ操作アーム８６Ｉは左右ロッド１８０の動きに連動して回動する。
【００８７】
ブレーキペダル１１１を矢印Ｐ方向に踏み込むと、上述のように第１ロッド１１９が上方（矢印Ｂ方向）に動き、左右ロッド１８０は前方（矢印Ｃ方向）に引かれてサイドクラッチ操作アーム８６Ｉが矢印Ｕ方向に回動して、旋回内側の後輪１１の伝動軸のサイドクラッチが切れる。
【００８８】
一方、左右のサイドクラッチ操作アーム８６Ｉは、左右のプルシリンダ２１７作動制御用のサイドクラッチ制御用電磁バルブ２２１を備えており、制御装置１６３からの出力信号によりサイドクラッチ制御用電磁バルブ２２１が作動して継続的入り切り制御機能（Ａ１）又は間欠サイドクラッチ制御（Ｂ１）が行われる。
【００８９】
左右のブレーキペダル１１１，１１１が連結中の時に、オペレータが一方又は両方のブレーキペダル１１１を操作すると、ブレーキングが行われる。しかし、左右のブレーキペダル１１１，１１１を連結している場合は、路上走行等のときであり、走行速度が速く、また傾斜地を走行することもあるから、より安全性を確保するために、間欠サイドクラッチ制御（Ｂ１）を作動させないようにする。
【００９０】
したがって、本構成を採用することにより、オペレータの意思とは無関係に継続的入り切り制御機能（Ａ１）又は間欠サイドクラッチ制御（Ｂ１）が作動しないようにできるので、安全性の向上が図れる。
【００９１】
また、左右のブレーキペダル１１１，１１１の操作の動きを感知するセンサ（ポテンショメータ）１１２，１１２（図３）をそれぞれ設け、間欠サイドクラッチ制御（ポンピングクラッチ）調節ダイヤル２１０により手動で設定した手動旋回時に、オペレータの操作パターンを制御装置１６３に記憶させるようにしても良い。
【００９２】
これは、旋回時のポテンショメータ１１２，１１２の操作パターンを記憶するものであるが、ハンドル切れ角センサ１９３により旋回を開始したことを検出してから、ハンドル切れ角センサ１９３により旋回を終了したことを検出するまでの間、制御装置１６３に入力される旋回内側の伝動軸回転数センサ２０５の累計回転数検出値に対応する旋回内側のポテンショメータ１１２，１１２の検出値を自動的に記憶することになる。
【００９３】
そして、手動旋回時の制御装置１６３に記憶したパターン通りに、次工程では自動で間欠サイドクラッチ（Ｂ１）（旋回内側の後輪１１の駆動を断続的に入／切する）を制御するような構成としても良い。
【００９４】
上記のような旋回制御手段を備えた田植機において、旋回後、操向ハンドル３４を直進状態位置になるまで戻し操作すると、線引き作用状態と線引き非作用状態とに切替可能な線引きマーカ５４を線引き作用状態側に切替操作すべく連動構成している。
【００９５】
左右の線引きマーカ５４，５４は、図１２、図１３に示すように、マーカワイヤ９２Ｌ，９２Ｒ（及びマーカアーム９４Ｌ，９４Ｒ）が引かれると、左右のマーカ５４，５４が線引き非作用状態に起立し、マーカワイヤ９２Ｌ，９２Ｒが戻されるとスプリング９５Ｌ，９５Ｒの張力で線引きマーカ５４，５４が線引き作用状態に転倒するようになっている。
【００９６】
一対のマーカアーム９４Ｌ又は９４Ｒがマーカモータ８５の回転により、カム９６の大径部にカムローラ９７Ｌ又は９７Ｒが接触すると、マーカアーム９４Ｌ又は９４Ｒの動きでワイヤ９２Ｌ，９２Ｒが緩められ、左マーカ５４又は右マーカ５４が転倒し、また、マーカモータ８５の回転により、カム９６の小径部にカムローラ９７Ｌ又は９７Ｒが接触すると、マーカアーム９４Ｌ又は９４Ｒの動きでワイヤ９２Ｌ，９２Ｒが引っ張られ、左マーカ５４又は右マーカ５４は起立する。ポテンショメータ検出ピン支持板９９がモータ８５の駆動力で回転すると、ピン挟持具１００が回転して、その回転度合がポテンショメータ９３で検出できるようになっている。
【００９７】
マーカモータ８５の回転でギヤ８５ａを介して円板９８が回転し、これと一体回転するカム９６の動きと共に、マーカアーム９４Ｌ，９４Ｒが揺動してワイヤ９２Ｌ，９２Ｒを駆動する。また、モータの回転で、突起付円板１０１の突起１０１ａがスイッチ１０２に当たるとモータ８５の回転が止まり、左右マーカはそれぞれの位置に保持されることになる。
【００９８】
このようにして作動する線引きマーカは、機体左旋回するときには、右側の線引きマーカが線引き作用状態に転倒し、右旋回では、左側のマーカが線引き作用状態に転倒することになるが、このとき、旋回後の操向ハンドルが直進状態に戻し操作され、この状態が所定時間維持されると、ハンドル切れ角センサ１９３の検出結果に基づき、旋回外側の線引きマーカ５４を線引き作用状態に切替転倒作動させるべく連動構成している。これにより、旋回後の曲がり修正中での線引きを防止でき、常に直進状態での線引きが可能となる。
【００９９】
また、上記構成において、線引きマーカ５４は、車体又は苗植付作業部の左右ローリング制御の頻度が高い場合には、線引きマーカの作用高さが低くなるよう制御可能に構成している。つまり、左右ローリング可能な車体の後輪ローリングセンサ２２又は左右ローリング可能な苗植付部４の左右傾斜センサ４７（図６、図１４）によって検出されるローリング制御の一定走行距離間内又は単位時間内の制御頻度を判別する判別手段を備え、このローリング制御頻度判別手段によって制御頻度が所定値以上に高い（多い）と判別した場合には、マーカモータ８５を回転駆動し、線引きマーカ５４を設定基準位置より低くなる方向に押し下げるように連動構成している。
【０１００】
更に、前記線引きマーカ５４は、苗植付作業直進中において、操向ハンドルを一定以上切る（オートリフトがきくハンドル切れ角より小さい）と、マーカ作用高さが線引きしない位置まで上方に高くなるよう制御する構成としている。ハンドルを一定以上切ると、機体が曲進するので、ハンドル切れ角センサ１９３の切り角検出結果に基づき、マーカモータ８５を回転駆動し、線引きマーカを線引き非作用位置まで引き上げるように連動構成している。
【０１０１】
操向ハンドル３４の左右旋回操作によって前輪１０が左又は右に操向操作されると、旋回外側の後輪の回転速度に対して旋回内側の後輪の回転速度が所定速度以下になったとき旋回内側のサイドクラッチを強制的に「入」にして旋回内側の後輪を所定の回転量だけ強制駆動する旋回制御手段ＴＣを備えた田植機において、旋回開始位置から畦際までの走行距離を任意設定変更可能に構成し、畦際までの距離が予め設定された設定値になると、前方距離センサ１０４の検出結果に基づき、電磁油圧バルブ１６１、油圧シリンダ４６を介して苗植付部４が上昇するように連動構成している。図１５に示すように、苗の植え付けが終わった位置から畦（Ｋ）までの距離を前方距離センサ１０４によって測定し、その測定距離を枕地調節ダイヤル１０６（図１６）によって任意設定変更可能に構成することで、枕地幅（Ｄ）を任意変更することができ、例えば８条植えの田植機でも枕地を１０条で植えるか、１６条で植えるかの選択が容易にできる構成としている。
【０１０２】
また、前記距離センサ１０４は、常に水面に対して平行する水平方向となるよう制御可能に構成している。機体が前上がりの状態で走行していると、前後傾斜センサ２９がそれを検出し、この前上がり検出結果に基づき、制御部から出力されるセンサ変向モータ１０７（図１７）の駆動回転により、前記距離センサ１０４が常に水平方向となるよう姿勢変更されるようになっている。なお、後方距離センサ１０５は、機体後尾が後上がりになったとき、前後傾斜センサ２９の検出結果に基づき、モータ１０７を駆動して水平姿勢に制御されるものとする。
【０１０３】
また、図１５に示すように、旋回後における畦（Ｋ）からの距離が最短になったとき、後方距離センサ１０５の検出結果に基づき、苗植付部４の下げ信号を出力すべく構成している。これにより、旋回前の植え終りから畦（Ｋ）までの距離と、旋回後の畦（Ｋ）から植え始めまでの距離を同じにすることができ、枕地幅を一定に揃えることが可能となる。
【０１０４】
更に、前記旋回制御手段ＴＣを備えた田植機において、旋回前の苗植付部への動力伝達制御は、隣接条の植付苗の終りの位置で植付クラッチ「切」となるよう隣接条センサ１０８（図１、図１６）の検出結果に基づき制御する構成としている。すなわち、旋回前の植付作業部への植付クラッチ「切」制御は、苗植付部４が隣接条の苗植え終り位置に達すると、その苗終り位置の苗を隣接条センサ１０８で検出し、このセンサ検出結果に基づき、ＰＴＯクラッチ作動ソレノイド２２０を作動させて植付クラッチを「切」制御する構成としている。
【０１０５】
なお、図１８は、整地ロータの支持構造及び苗植付部の着脱構造についての別実施例を示すもので、次のような構成になっている。走行車体の後側に設けられた昇降リンク３の後端部に昇降する縦リンク部材１６８を備え、縦リンク部材１６８に設けたローリング軸４４を介して左右にローリングする取付フレーム１６９を縦リンク部材１６８の後側に設け、取付フレーム１６９に対して着脱する着脱ヒッチ１７０及び苗植付側フレーム１７１を介して苗植付部４を取付フレーム１６９の後側に配設する。着脱ヒッチ１７０には、取付フレーム１６９側に設けられた係合凹部１６９ａ，１６９ａに受止保持させる係止具１７０ａが突設されている。そして、取付フレーム１６９とこれに装着状態の着脱ヒッチ１７０との間には、係止具１７０ａが係合凹部１６９ａから外れないようにロックする支点Ｑ周りに揺動開閉可能な開閉ロック具１７２とロック解除レバー１７３などからなるロック装置が設けられている。ロック装置には、ロック解除レバー１７３によるロック解除を規制するロック解除規制ピン１７４と、取付フレームに対する着脱ヒッチの取り外し状態を検出する取外し状態検出スイッチ１７５が設けられている。ロック解除規制ピン１７４は、ロック検出スイッチ１７６の検出結果に基づき、制御部がロック解除規制ソレノイドに出力してからロック解除レバー１７３のロック解除方向への移動を規制するように構成されている。取付フレーム１６９に対する着脱ヒッチのドッキング時には、ロック装置によるロック状態において検出スイッチ１７５がＯＮ作動するが、この時、ロック解除レバー１７３によるロックがされていない場合には、警報装置で警告を発するようにしておくと、ロック解除レバーのロック入れ忘れを防止することができて安全である。
【符号の説明】
【０１０６】
１ 乗用型田植機 ２ 走行車体
４ 苗植付部 １０ 前輪
１１ 後輪 ２２ 後輪ローリングセンサ
２９ 前後傾斜センサ ３４ 操向ハンドル（ステアリングハンドル）
４７ 左右傾斜センサ ５４ 線引きマーカ
８５ マーカモータ １０４ 前方距離センサ
１０５ 後方距離センサ １０６ 枕地調節ダイヤル
１０７ センサ変向モータ １０８ 隣接条センサ
１６１ 電磁油圧バルブ １６３ 制御装置
２０５ 後輪伝動軸回転数センサ
ＴＣ 旋回制御手段 ＵＤ 昇降制御手段
ＤＶ 下降速度制御手段
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操向ハンドル（３４）の左右旋回操作によって前輪（１０），（１０）が左又は右に操向操作されると、旋回外側の後輪（１１）の回転速度に対して旋回内側の後輪（１１）の回転速度が所定速度以下になったとき旋回内側のサイドクラッチを強制的に「入」にして旋回内側の後輪を所定の回転量だけ強制駆動する旋回制御手段（ＴＣ）を備えた作業車両において、機体旋回時に作業部（４）を上昇させ、機体旋回開始後、所定角度旋回すると作業部を所定位置に下降させる作業部昇降制御手段（ＵＤ）を備え、車速が速く設定されている場合には、作業部の下げ速度を増速制御する下降速度制御手段（ＤＶ）を設けてあることを特徴とする作業車両。
【請求項２】
操向ハンドル（４）の左右旋回操作によって前輪が左又は右に操向操作されると、旋回外側の後輪の回転速度に対して旋回内側の後輪の回転速度が所定速度以下になったとき旋回内側のサイドクラッチを強制的に「入」にして旋回内側の後輪を所定の回転量だけ強制駆動する旋回制御手段（ＴＣ）を備えた作業車両において、旋回後、操向ハンドル（３４）を直進状態位置まで戻し操作すると、線引き作用状態と線引き非作用状態とに切替可能な線引きマーカ（５４）を線引き作用状態側に切替操作すべく連動構成してあることを特徴とする請求項１記載の作業車両。
【請求項３】
前記線引きマーカ（５４）は、車体（２）又は苗植付作業部（４）の左右ローリング制御の頻度が高い場合には、線引きマーカの作用高さが低くなるよう制御可能に構成してあることを特徴とする請求項２記載の作業車両。
【請求項４】
前記線引きマーカ（５４）は、直進中に、操向ハンドル（３４）を一定以上切ると、マーカ作用高さが線引きしない位置まで上方に高くなるよう制御可能に構成してあることを特徴とする請求項２又は請求項３記載の作業車両。
【請求項５】
操向ハンドルの左右旋回操作によって前輪が左又は右に操向操作されると、旋回外側の後輪の回転速度に対して旋回内側の後輪の回転速度が所定速度以下になったとき旋回内側のサイドクラッチを強制的に「入」にして旋回内側の後輪を所定の回転量だけ強制駆動する旋回制御手段（ＴＣ）を備えた作業車両において、旋回開始位置から畦際までの走行距離を任意設定変更可能に構成し、畦際までの距離が予め設定された設定値になると、距離センサ（１０４）の検出結果に基づき作業部（４）を上昇させるべく構成してあることを特徴とする請求項１乃至４の何れかに記載の作業車両。
【請求項６】
前記距離センサ（１０４）は、水面に対して水平方向になるよう制御可能に構成してあることを特徴とする請求項５記載の作業車両。
【請求項７】
旋回後における畦際からの距離が最短になったとき、距離センサ（１０５）の検出結果に基づき作業部の下げ信号を出力すべく構成してあることを特徴とする請求項５又は請求項６記載の作業車両。
【請求項８】
操向ハンドル（３４）の左右旋回操作によって前輪が左又は右に操向操作されると、旋回外側の後輪の回転速度に対して旋回内側の後輪の回転速度が所定速度以下になったとき旋回内側のサイドクラッチを強制的に「入」にして旋回内側の後輪を所定の回転量だけ強制駆動する旋回制御手段（ＴＣ）を備えた作業車両において、旋回前の苗植付部（４）への動力伝達制御は、隣接条の植付苗の終りの位置で植付クラッチ「切」となるよう隣接条センサ（１０８）の検出結果に基づき制御する構成としてあることを特徴とする請求項１乃至７の何れかに記載の作業車両。
【請求項１】
操向ハンドル（３４）の左右旋回操作によって前輪（１０），（１０）が左又は右に操向操作されると、旋回外側の後輪（１１）の回転速度に対して旋回内側の後輪（１１）の回転速度が所定速度以下になったとき旋回内側のサイドクラッチを強制的に「入」にして旋回内側の後輪を所定の回転量だけ強制駆動する旋回制御手段（ＴＣ）を備えた作業車両において、機体旋回時に作業部（４）を上昇させ、機体旋回開始後、所定角度旋回すると作業部を所定位置に下降させる作業部昇降制御手段（ＵＤ）を備え、車速が速く設定されている場合には、作業部の下げ速度を増速制御する下降速度制御手段（ＤＶ）を設けてあることを特徴とする作業車両。
【請求項２】
操向ハンドル（４）の左右旋回操作によって前輪が左又は右に操向操作されると、旋回外側の後輪の回転速度に対して旋回内側の後輪の回転速度が所定速度以下になったとき旋回内側のサイドクラッチを強制的に「入」にして旋回内側の後輪を所定の回転量だけ強制駆動する旋回制御手段（ＴＣ）を備えた作業車両において、旋回後、操向ハンドル（３４）を直進状態位置まで戻し操作すると、線引き作用状態と線引き非作用状態とに切替可能な線引きマーカ（５４）を線引き作用状態側に切替操作すべく連動構成してあることを特徴とする請求項１記載の作業車両。
【請求項３】
前記線引きマーカ（５４）は、車体（２）又は苗植付作業部（４）の左右ローリング制御の頻度が高い場合には、線引きマーカの作用高さが低くなるよう制御可能に構成してあることを特徴とする請求項２記載の作業車両。
【請求項４】
前記線引きマーカ（５４）は、直進中に、操向ハンドル（３４）を一定以上切ると、マーカ作用高さが線引きしない位置まで上方に高くなるよう制御可能に構成してあることを特徴とする請求項２又は請求項３記載の作業車両。
【請求項５】
操向ハンドルの左右旋回操作によって前輪が左又は右に操向操作されると、旋回外側の後輪の回転速度に対して旋回内側の後輪の回転速度が所定速度以下になったとき旋回内側のサイドクラッチを強制的に「入」にして旋回内側の後輪を所定の回転量だけ強制駆動する旋回制御手段（ＴＣ）を備えた作業車両において、旋回開始位置から畦際までの走行距離を任意設定変更可能に構成し、畦際までの距離が予め設定された設定値になると、距離センサ（１０４）の検出結果に基づき作業部（４）を上昇させるべく構成してあることを特徴とする請求項１乃至４の何れかに記載の作業車両。
【請求項６】
前記距離センサ（１０４）は、水面に対して水平方向になるよう制御可能に構成してあることを特徴とする請求項５記載の作業車両。
【請求項７】
旋回後における畦際からの距離が最短になったとき、距離センサ（１０５）の検出結果に基づき作業部の下げ信号を出力すべく構成してあることを特徴とする請求項５又は請求項６記載の作業車両。
【請求項８】
操向ハンドル（３４）の左右旋回操作によって前輪が左又は右に操向操作されると、旋回外側の後輪の回転速度に対して旋回内側の後輪の回転速度が所定速度以下になったとき旋回内側のサイドクラッチを強制的に「入」にして旋回内側の後輪を所定の回転量だけ強制駆動する旋回制御手段（ＴＣ）を備えた作業車両において、旋回前の苗植付部（４）への動力伝達制御は、隣接条の植付苗の終りの位置で植付クラッチ「切」となるよう隣接条センサ（１０８）の検出結果に基づき制御する構成としてあることを特徴とする請求項１乃至７の何れかに記載の作業車両。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【公開番号】特開２０１１−４５２６２（Ｐ２０１１−４５２６２Ａ）
【公開日】平成２３年３月１０日（２０１１．３．１０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−１９４３９６（Ｐ２００９−１９４３９６）
【出願日】平成２１年８月２５日（２００９．８．２５）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年３月１０日（２０１１．３．１０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年８月２５日（２００９．８．２５）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
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