【課題】 システムの複雑化を招くことなく、より正確な外乱トルクの抑制を図ることができ、誤アシストや操舵感の悪化を防止することができる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】 操舵トルクに応じた操舵補助トルク制御を行う車両用操舵装置において、外乱により操舵トルクに作用する外乱トルクを検出する外乱トルク検出手段と、前輪１２，１３に作用する制駆動力F_Xを検出する制駆動力検出手段（アクセル開度センサ１８、ブレーキ操作量センサ１９）と、前輪１２，１３の横滑り角βを検出する横滑り角センサ２０と、外乱トルクに対し制駆動力F_Xと横滑り角βとに応じた補正ゲインＫを乗算して外乱抑制トルクを算出する外乱抑制トルク算出手段と、外乱抑制トルクに基づいて操舵補助トルクを補正する操舵補助トルク補正手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 電動モータの弱め界磁制御を行う車両の操舵アシスト装置において、操舵アシスト力が不足することがないようにする。
【解決手段】 電子制御ユニット３０は、ｑ軸およびｄ軸からなる２相回転磁束座標系で記述されるベクトル制御によって電動モータ１５の回転を駆動制御する。ｑ軸目標電流演算部３４は、操舵トルクＴおよび車速Ｖを用いて基本アシスト力を計算する。ｄ軸目標電流演算部３６は、電動モータ１５の角速度ω、ｑ軸指令電圧Ｖqおよびｑ軸実電流Iqを用いて、弱め界磁制御のためのｄ軸目標電流Ｉd＊を計算する。ｑ軸目標電流補正演算部３７は、ｄ軸目標電流Id＊またはｄ軸実電流Ｉdが大きくなる従ってｑ軸目標電流Iq＊を大きくなる側に補正する。 （もっと読む）

【課題】 より正確な外乱トルクの検出を可能とする車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】 操舵トルクに応じた操舵補助トルク制御を行う車両用操舵装置において、車両の直進状態を検出する直進走行状態検出器１５と、前輪１２，１３に作用する制駆動力F_Xを検出する制駆動力センサ１４と、直進状態における操舵トルクＴに対し前輪１２，１３の制駆動力F_Xに応じた補正ゲインＫを乗算し、操舵トルクに作用する外乱トルクを検出する外乱トルク検出手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】オンセンター時、オフセンター時及び保舵時にそれぞれの適切なＳＡＴ補償値設計を可能にした電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する。
【解決手段】操舵トルク及び車速に基づいて電流指令値を演算する電流指令値演算部とモータ電流値及び電流指令値に基づいてステアリング機構に操舵補助力を付与するモータを制御するモータ駆動制御部とを具備した電動パワーステアリング装置の制御装置において、ＳＡＴを検出若しくは推定するセルフアライニングトルク部と車速感応ゲインを設定する車速感応ゲイン部と操舵トルク信号と操舵角速度信号とに基づいて操舵状態を判定し、判定信号を出力する操舵状態判定部と判定信号に従って異なる操舵状態感応ゲインを設定する操舵状態感応ゲイン部とω感応ゲインを設定するω感応ゲイン部と操舵トルク感応ゲインを設定する操舵トルク感応ゲイン部と操舵角感応ゲインを設定する操舵角感応ゲイン部とを備える。 （もっと読む）

【課題】 路面インフォメーションの伝達を妨げることなく、サスペンションの左右差やタイヤのコニシティにより発生する定常外乱を高精度に推定し補償することができるパワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】 操舵系に加わる操舵力を検出するトルクセンサ４と、操舵力に応じて操舵系に操舵アシスト力を付与するモータ５と、を有するパワーステアリング装置において、設定された統計処理時間内の操舵トルクに基づいて、操舵系に操舵トルクとして伝達される外乱量を推定する外乱推定手段（平均値算出部114）と、推定外乱量に基づいて外乱補償量を算出し、外乱を補償する外乱補償手段（１次遅れフィルタ115，加算器116）と、を備え、外乱推定手段は、車両の走行距離または走行時間が長いほど、統計処理時間を増加させる。 （もっと読む）

【課題】ランフラットタイヤを装着した車両がランフラット走行する際にも、車両の操舵制御装置により、適切に操舵制御する。
【解決手段】車両の操舵制御装置は、車両に装着されたランフラットタイヤの正規空気圧時におけるタイヤ特性に基づいて、ランフラットタイヤのパンク時におけるタイヤ特性を予測する特性予測手段を備える。更に、ランフラットタイヤがパンクした場合に、車両においてランフラットタイヤを操舵する際の操舵特性を、予測されたタイヤ特性に応じて調整する操舵特性調整手段を備える。 （もっと読む）

【課題】ハンドル戻し制御により操舵角に応じた操舵フィーリングの補正を行うことにより性能を向上した電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する。
【解決手段】モータが発生する操舵補助力をステアリング機構に伝達して操舵力を軽減させる電動パワーステアリング装置の制御装置において、ステアリングシャフトの操舵角を検出する舵角センサと、前記ステアリングシャフトに加えられる操舵トルクを検出するトルクセンサと、車速を検出する車速検出手段と、前記操舵角、前記操舵角の舵角速度、前記操舵トルク及び前記車速に基づいて前記モータを制御する制御手段とを具備し、前記制御手段はハンドル戻し制御機能を有し、前記ハンドル戻し制御機能により前記操舵角に応じた操舵フィーリングを補正する。 （もっと読む）

【課題】 前輪横力の低下を防止して車両挙動の安定化を図りつつ、目標軌跡への追従性を高めることができる車両挙動制御装置を提供する。
【解決手段】 制御装置部９は、目標ヨーレートを実現するために必要な後輪横力の増加分である目標増加後輪横力を算出する目標増加後輪横力算出部９ｂと、前輪横滑り角β_fが所定角度を保ちながら目標増加後輪横力を実現するために必要なヨーモーメントである目標ヨーモーメントを算出する目標ヨーモーメント算出部９ｃと、目標増加後後輪横力を実現するために必要な後輪横滑り角β_rの増加分である目標増加後輪横滑り角を算出する目標増加後輪横滑り角算出部９ｅと、目標ヨーモーメントから目標各輪制駆動力を算出する目標各輪制駆動力算出部９ｄと、目標増加後輪横滑り角から目標後輪転舵角δ_rを算出する後輪転舵角算出部９ｆと、を備える。 （もっと読む）

【課題】 走行安定性をより向上させるべく、制御の応答性を向上させる事ができるスタビリティコントロール装置を、低コストで実現する。
【解決手段】 横方向荷重測定手段１３が求める接地面での横方向荷重と、セルフアライニングトルク測定手段１４が求めるセルフアライニングトルクとに基づいて制御器１５が、操舵輪の横滑り角と上記接地面の摩擦係数とのうちの少なくとも一方を算出する。そして、上記制御器１５が、この算出結果に基づいて、車両の走行安定性を確保する為の制御を行なう。 （もっと読む）

本発明は、モニタリングしている車両の操舵方向の制御方法に関し、前記車両は各々が他のホイールから独立して自然な方向角度に操舵することができる少なくとも２つのステアリングホイールを備え、前記ホイールは車両のトレインに属する。前記方法は、横方向加速度設定ポイントを収集するステップ、及び前記横方向加速度設定ポイントに基づいて、各ステアリングホイールの方向設定ポイントを計算するステップを含む。ステアリングホイールの方向設定ポイントを計算する処理の間に、前記トレインのホイールの各々の方向設定ポイントを、路面に対する前記ホイールのグリップ力μの差が閾値未満になるように計算する。
（もっと読む）

【課題】 車両挙動を表す出力値がマスターデータと適合しない場合においてその要因の分析・究明を容易に行うことができる車両挙動シミュレーション装置を提供すること。
【解決手段】 この装置が使用する車両挙動シミュレーションモデルは、車両の挙動に係わる入力データ（θs，Pw**，Accp等）を使用して車両の挙動を表す出力値（Yr，D）を求めるために必要となる内部計算値（θt**，Vw**，N**，F1**，F2**，Vso，α）を計算する各種計算部Ａ１〜Ａ６と、内部計算値を使用して車両挙動を表す出力値（Yr，D）を計算する車両挙動計算部Ａ７とを有する。この車両挙動シミュレーションモデルは、入力データを使用して計算された内部計算値とは無関係に内部計算値を任意の値（θtz，Vwz，Nz，Fz，Vsoz，αz）に変更するスイッチ部ＳＷ１〜ＳＷ６を更に備える。 （もっと読む）

本発明は、少なくとも１つの作動装置を使用したスーパーポジションステアリング機構のためのステアリング装置に関するものである。本発明は、ステアリングコラムに追加の装着空間を必要としないスーパーポジションステアリング機構を提供するという目的に基づいている。従って、本発明によれば、スーパーポジションステアリング機構のための作動装置（７−１０）は、ステアリングホイール（１，２）に配設される。 （もっと読む）

【課題】スプリット路面上で摩擦係数の高い側の接地荷重を大きくすれば接地荷重と摩擦係数の積の合計は大きくなるが、摩擦係数の低い側では低い摩擦係数と接地荷重の減小とが相俟って摩擦円の半径は一層小さくなり、摩擦係数の低い側で車輪に大きな滑りが生じる虞れがある。これを回避する車輌を提供する。
【解決手段】左輪と右輪に対する路面の摩擦係数に基づいて接地荷重配分手段により左輪と右輪の間で接地荷重を配分すると共に駆動力配分手段により左輪と右輪の間で駆動力を配分し且つそれによって車輌に生じるモーメントを打ち消す方向に操舵手段を操舵する。 （もっと読む）

本発明は、牽引車両（４）及びトレーラー（５）を含む連結車両（３）用の制御システム（１）に関するもので、この連結車両は、電子作動させることができるドライブトレイン（２）を備えている。牽引車両に固定される手動の運転操作装置（１３）が、連結車両（３）の手動運転に対する運転要求（ＦＷ）を入力するために、車両の運転者によって使用されることができ、その運転要求から基準化された動きベクトル（ＢＶ）が生成される。牽引車両に固定される制御装置（１９）が、入力側における動きベクトル（ＢＶ）から、ドライブトレイン（２）を作動させるための制御信号（ＳＳ）を出力側に発生させ、制御信号（ＳＳ）を伝送するためにドライブトレイン（２）に接続され、このドライブトレインが制御信号（ＳＳ）を処理して、運転要求（ＦＷ）を実行する。この制御システム（１）の機能性を改善するため、トレーラー調整装置（２０）が牽引車両に設けられ、この装置は、入力側における少なくとも１つのトレーラー固有の実際値（ＩＷ）を読み込むために使用されることができ、その実際値（ＩＷ）を制御装置（１９）に伝送し、さらに、制御装置（１９）は、この少なくとも１つのトレーラー固有の実際値（ＩＷ）に応じて制御信号（ＳＳ）を発生させる。 （もっと読む）

【課題】 本発明は制動装置が搭載された車両に設けられる車両の操蛇制御装置に関し、ブレーキ等に異常が発生した場合においても操蛇フィーリングの低下を防止し、また車両の安定を維持することを課題とする。
【解決手段】 ディスクブレーキを有した制動装置が搭載された車両に設けられ、検出された操舵トルクに基づいて転舵のアシストを行うアシスト手段とを備える車両の操舵制御装置において、前記ブレーキにより実際に発生している実制動力を検出し（ステップ１４）、左右のブレーキの実制動力の差である制動力差を演算し（ステップ１６）、ステップ１６で演算された制動力差に基づき操舵補正量を演算してアシスト手段が演算する転蛇アシスト量に操舵補正量を反映させる（ステップ２０〜２４）ことにより、ディスクブレーキに異常が発生した場合でも車両安定性を維持する。 （もっと読む）

【課題】 車両が旋回中の制動時において適切な操舵制御を行うと共に、緊急回避時にも十分な回避作動を行い、良好な走行安定性を確保する。
【解決手段】 車両の運転者のステアリング操作に応じて操舵対象車輪の車輪舵角を制御する操舵制御装置において、スリップ率に応じて、所定の標準ステアリングギヤ比に対して所定の関係を有するスリップ率対応ステアリングギヤ比補正係数を設定する。そして、操舵対象車輪の車輪舵角が、検出ステアリング操作角と、標準ステアリングギヤ比をスリップ率対応ステアリングギヤ比補正係数によって補正したステアリングギヤ比に基づいて演算する車輪舵角に一致するように制御する。 （もっと読む）

【課題】 車両の直進状態を正確に判定するとともに舵角中点を高精度で演算可能な電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】 ＣＰＵ１１は、ラックバー３４に作用する外力と釣り合う軸力Fを、操舵軸３３に作用する操舵トルクMTと電動モータ３０が発生するアシストトルクATとを合算して計算する。そして、ＣＰＵ１１は、操舵角θ、車速Vおよび軸力Fに基づいて車両の直進状態を判定する。これにより、制御舵角中点がずれており、運転者が操舵ハンドル３１を中立位置に戻すようにトルクを付与した状態であっても、ラックバー３４に作用する軸力Fを用いて直進状態を判定することによって、正確に直進状態を判定することができる。そして、ＣＰＵ１１は、正確に判定された直進状態における瞬時舵角中点を用いてなまし舵角中点を算出することによって、極めて正確な制御舵角中点を決定することができる。 （もっと読む）

【課題】車両挙動の変化が大きい場合にも車両挙動を安定化させることができる４輪操舵車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】前輪操舵用アクチュエータ２Ｆにより前輪実舵角を変化させ、後輪操舵用アクチュエータ２Ｒにより後輪実舵角を変化させる。ステアリングホイール１の操作量と、前輪実舵角と後輪実舵角の中の少なくとも一方の変化に基づく車両１００の挙動変化に応じて変化する挙動指標値と、挙動指標値を変化させる挙動変化条件値と、前輪目標舵角と、後輪目標舵角との間の予め定めた関係を含む制御モデルを記憶する。検出された操作量、挙動指標値、挙動変化条件値と、記憶された制御モデルとに基づき、前輪目標舵角と後輪目標舵角を演算する。演算された前輪目標舵角に前輪実舵角が対応し、演算された後輪目標舵角に後輪実舵角が対応するように、前輪操舵用アクチュエータ２Ｆと後輪操舵用アクチュエータ２Ｒを制御する。 （もっと読む）

【課題】 車両挙動の安定性を向上させつつ、車両の走行挙動に運転者の意志を的確に反映させる。
【解決手段】 左右駆動力差Ｔｄが増大する場合には、左ブレーキアクチュエータ７７および右ブレーキアクチュエータ７８の制動力付与によりトルクステア現象を抑制する制御への依存度を相対的に低く設定し、操舵トルクに対する反力補正によりトルクステア現象を抑制する制御への依存度を相対的に高める。左右路面μ差μｄが増大する場合には、操舵トルクに対する反力補正によりトルクステア現象を抑制する制御に加えて、左ブレーキアクチュエータ７７および右ブレーキアクチュエータ７８の制動力付与によりトルクステア現象を抑制する制御への依存度を増大傾向に変更する。 （もっと読む）

【課題】運転者がより容易に周辺の障害物の有無等を判定できる位置から車両を操作でき、且つ、操舵装置の切り返しが必要になった状態で運転者が無為に操作を継続して駐車不可能な状況に陥るのを抑止することができる駐車補助装置を提供する。
【解決手段】駐車スペースへの駐車のために必要な操舵量を表す目標操舵量を求める目標操舵量演算手段、目標操舵量と一致するように車両の実際の操舵量を表す実操舵量を操作する自動操舵手段、車両の後退と停止と前進を指示するリモコン、リモコンの指示に従って車両を後退、停止、前進させる運転制御手段、車両と駐車スペースの位置関係及び駐車スペース前方の空き領域の幅から操舵装置の切り返し操作の要否を判定する切り返し要否判定手段と、切り返し要否判定手段が操舵装置の切り返し操作が必要と判定した時に運転者に操舵装置の切り返しが必要であることを通知する状況通知手段を有す。 （もっと読む）