【課題】移動体のコーナーリング時の走行安定性制御に適切な移動体の運動制御用センサシステムおよび運動制御システムを提供する。
【解決手段】移動体のばね下に物理量センサを設置することで、ばね下における物理量をばねを介さず検出できるようにした。移動体のばね下に働く加速度を検出する加速度センサ（加速度センサヘッド１３１）は、検出軸が移動体の操作軸（転舵軸Ｓ）に交わるように設置することで、操作軸周りの角加速度による加速度が検出されないようにした。 （もっと読む）

【課題】障害物回避支援装置を備えた車両において回避性能を向上させることができる駆動力配分制御装置を提供する。
【解決手段】車両は、駆動力配分制御装置１と電動パワーステアリング装置２を備える。駆動力配分制御装置１は、前後輪の駆動力配分を行う前後輪駆動力配分制御部２１と、後輪の左右輪の駆動力配分を異ならせることによりヨーモーメントを制御する後輪左右駆動力配分制御部２２と、アクチュエータ制御部２３と、制御ゲイン算出部２４とを備える。電動パワーステアリング装置２は、車両前方の障害物を検知し該障害物との接触を回避する操作を支援する回避操作支援制御部４２を備える。電動パワーステアリング装置２の回避操作支援制御部４２が、障害物との接触を回避する操舵操作を支援する制御を行っているときには、後輪左右駆動力配分制御部２２におけるヨーモーメント制御量のゲインを通常時よりも高める。 （もっと読む）

【課題】車両旋回時に運転手に対して違和感を与えることなく、車両旋回時のアンダーステア状態の速やかな解消を補助できる車両の運動制御装置、及び車両の運動制御方法を提供する。
【解決手段】車両の旋回時にアンダーステア状態にある場合には、前輪の車輪速度ＶＷＦを調整すべくアクセル操作を運転手が行うことを契機にグリップ力回復制御が実行される。すなわち、転舵輪である前輪は、その車輪速度ＶＷＦが運転手によって調整されつつ、その転舵角σの絶対値が一時的に小さくなるように調整される（第３タイミングｔ３）。その後、前輪の転舵角σは、最小転舵角σｍｉｎから元の角度に向かう方向に再び調整される（第４タイミングｔ４）。 （もっと読む）

【課題】運転者の操舵感を向上させるように操舵輪からステアリングへの振動伝達特性を制御する。
【解決手段】軸力センサ２７からのタイロッド３１の軸力Ｆを示す信号が入力される振動伝達特性制御用フィルタ６２は、サスペンション３２の共振周波数ｆ１以下の低周波数領域の成分を通過させ、サスペンション３２の共振周波数ｆ１よりも高く且つステアリング２２のねじり共振周波数ｆ２よりも低い中周波数領域の成分を抑圧し、ステアリング２２のねじり共振周波数ｆ２よりも高い高周波数領域の成分を通過または増幅させる周波数特性Ｈ２を有する。振動伝達特性制御用フィルタ６２からの出力信号に基づいて、電動パワーステアリング装置用モータ４２からステアリング２２に作用する回転方向振動が制御されることで、操舵輪３０からステアリング２２への振動伝達特性が制御される。 （もっと読む）

【課題】本発明は、アシストモータ及びその駆動回路の過熱等を防止するためにアシストモータへの電流量が制限されている場合でも、他の制御装置からの制御要求に基づく車両の挙動制御を適切に実行することができる車両用操舵制御装置を提供する。
【解決手段】電流制限実行部２０３は、アシストモータ１０２の駆動系の駆動状況に応じて、電流制限指令をモータ電流決定部２０２及び制御優先度判定部２０５に送る。補正トルク指令値算出部２０６は、電流制限実行部２０３によってモータ電流決定部２０２に電流制限が課せられているときに、その電流制限量を超えた補正トルク指令値の電流をモータ電流決定部２０２からアシストモータ１０２に出力させるために、制限変更指令を補正トルク指令値とともにモータ電流決定部２０２に送る。 （もっと読む）

【課題】ソレノイドを大型化することなく、従来よりも速やかにモータをロックすることが可能な伝達比可変操舵装置及び伝達比可変操舵装置用のモータのロック機構の提供を目的とする。
【解決手段】本発明のロック機構は、プランジャ３７のバネ受け壁３７Ａとソレノイド３６との間に圧縮コイルバネ３８を備え、その圧縮コイルバネ３８は、トーションバネ３４によって始端位置側に付勢されたロックレバー３２が、始端位置から終端位置に移動する途中の中間位置でバネ受け壁３７Ａと当接し、中間位置から終端位置に移動する間に圧縮変形されて、プランジャ３７をソレノイド３６から突出する方向に付勢するようにした。これにより、従来に比べて速やかにモータ２２をロックすることが可能になると共に、ロックレバー３２を始端位置側に付勢する付勢力Ｐを、プランジャ３７のストローク範囲の全域で、ソレノイド３６の吸引力より小さく抑えることができる。 （もっと読む）

【課題】車両の状態を表すセルフアライニングトルク（ＳＡＴ）によって自動転舵時の転舵角度又は転舵トルクを補正して、自動操舵によって車両が目標経路に沿って精度良く移動するよう制御可能な車両の自動転舵装置を提供する。
【解決手段】目標位置に至る目標経路に沿って車両を誘導する車両の自動転舵装置は、目標経路に応じた目標転舵角度を算出する目標転舵角度算出部６１と、転舵角度を取得する転舵角度取得部と、目標転舵角度に基づいて、ＳＡＴ目標値を算出するＳＡＴ目標値算出部６２と、車両の実ＳＡＴを取得する実ＳＡＴ取得部６４と、ＳＡＴ目標値と実ＳＡＴを比較した結果に応じて、車両の実際経路が目標経路と一致するよう目標転舵角度を補正する目標転舵角度補正部６３とを備える。 （もっと読む）

【課題】操舵補助力を発生させるモータに取り付けられたモータ角センサからハンドルの相対舵角、モータ角速度を算出することにより、ＳＡＴ検出値を用いて中立点角度を高精度に推定することができ、同時に絶対角の算出が可能な電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する。
【解決手段】車両のステアリング機構にアシストトルクを付与する電動パワーステアリング装置の制御装置において、モータ角を検出するモータ角センサと、車両のＳＡＴを検出するＳＡＴ検出手段と、モータ角よりステアリングの相対舵角を検出する相対舵角検出部と、モータ角速度を求める舵角速度検出部と、車速検出部とを具備し、舵角速度、ＳＡＴ検出値及び車速に基づいて車両の直進走行の判定を行い、直進走行が所定時間以上継続したときの相対舵角を中立点角度とする演算を行う中立点演算部と、中立点演算部で得られた中立点角度及び相対舵角の差分で絶対舵角を求める絶対舵角演算部とを設ける。 （もっと読む）

【課題】 ラック歯とピニオン歯との噛み合い不良を抑制するパワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】 ピニオン歯に対して操舵入力軸とは反対側に設けられ、ハウジングに対してピニオン軸を軸支する第１軸受と、ピニオン歯に対して操舵入力軸側に設けられ、ハウジングに対してピニオン軸を軸支し、コロ軸受または滑り軸受によって構成される第２軸受と、第２軸受に対して操舵入力軸側に設けられ、ハウジングに対してピニオン軸を軸支する第３軸受と、を有し、ハウジングまたはピニオン軸と第２軸受との間に形成され且つ対向する部材同士が相対回転する側の径方向隙間であって円周方向において最も小さい部分における径方向隙間は、ハウジングまたはピニオン軸と第３軸受との間に形成され且つ対向する部材同士が相対回転する側の径方向隙間の周方向の何れかの部分よりも小さくした。 （もっと読む）

【課題】電動パワーステアリング装置において、充電電流の制御を、簡素な構成と、軽負荷な演算とによって実現する。
【解決手段】バッテリ７とは別に補助電源としてのキャパシタ１０，１２を備える電動パワーステアリング装置１において、制御回路２は、予め求めた相関関係からバッテリ電圧及びキャパシタ電圧に基づいて充電電流の上限値に相当するデューティを求め、当該デューティで充電回路１６又は２７に設けられているスイッチング素子１４又は２４，２５を開閉制御する。 （もっと読む）

【課題】路面の摩擦係数μやタイヤの入替え、摩耗等に拘らずヨーモーメントの制御が適切に行われるようにして旋回走行性能を向上させる。
【解決手段】ヨー角速度γおよび車体横すべり角βの各特性の変化を反映する前後輪のコーナリングパワーＫｆ、Ｋｒをそれぞれリアルタイムに算出し、そのコーナリングパワーＫｆ、Ｋｒを用いて車両のスタビリティファクターＫＨを算出するため、低μ路走行等の低グリップ状態かハイグリップタイヤ装着等の高グリップ状態かが反映され、低グリップ状態の場合には大きな値になる一方、高グリップ状態の場合には小さな値になる。そして、そのスタビリティファクターＫＨを含む項を減算して目標ヨー角速度γref が算出されることにより、路面μやタイヤの摩耗等の車両状態に応じて目標ヨー角速度γref が適切に設定され、そのような車両状態の相違に拘らずヨーモーメントが適切に制御されて旋回走行性能が向上する。 （もっと読む）

【課題】端当て時（操舵限界に達した時）の衝撃を十分に緩和することができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】ステアリング系にアシストトルクを伝達可能な電動モータ１２と、運転者の操舵トルクを検出するトルク検出手段１４と、該トルク検出手段１４で検出した操舵トルクに応じて前記電動モータ１２を駆動制御する制御手段１５と、を備えた電動パワーステアリング装置であって、前記電動モータ１２のトルクを検出し、検出したトルクの変化率が所定値を超えたときに、操舵角が操舵限界に達したと検知する検知手段２３を備え、前記制御手段１５は、前記検知手段２３で操舵角が操舵限界に達したことを検知したときに、操舵角の絶対値が小さくなる方向に前記電動モータ１２を駆動制御する逆アシスト制御を行う。 （もっと読む）

【課題】システムが停止する直前の絶対舵角の有効性を判断することができる車両用舵角検出装置及びこれを使用した電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】システム停止直前に絶対舵角演算手段で演算した絶対舵角を不揮発性メモリ１９に記憶する絶対舵角記憶手段４１と、システム起動時に不揮発性メモリに記憶された絶対舵角記憶値と相対舵角とにより絶対舵角暫定値を演算する暫定値演算手段３５と、絶対舵角暫定値と車両モデルの特性とに基づいてセルフアライニングトルク基準値を演算するセルフアライニングトルク演算手段と、車両の実セルフアライニングトルクを検出する実セルフアライニングトルク検出手段３７と、セルフアライニングトルク基準値と実セルフアライニングトルクとの差に基づいて前記絶対舵角暫定値が有効であるか否かを判定する有効性判定手段３８とを少なくとも備えている。 （もっと読む）

【課題】モータ高出力（電流指令値（操舵補助指令値、モータ電流飽和）最大、モータ電流飽和）時のモータのコギングトルク及びトルクリップルを抑制する操舵トルクリップル改善機能を具備した操舵性能の良い電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する。
【解決手段】ステアリングシャフトに発生する操舵トルクに基づいて演算された操舵補助指令値と、モータの電流値とから演算した電流制御値に基づいてステアリング系をアシストする電動パワーステアリング装置の制御装置において、モータの高出力時に操舵補助指令値を制限する操舵トルクリップル改善機能を設ける。 （もっと読む）

【課題】運転者の車両操作特性を考慮した適切な駐車経路を設定でき、駐車スペースへの駐車を確実に行わせることを可能とした駐車支援装置、駐車支援方法及びコンピュータプログラムを提供する。
【解決手段】障害物センサ５Ａ，５Ｂにより自車周囲にある駐車スペースを検出し（Ｓ２）、運転者の車両操作履歴からステアリングの旋回角度のずれを補正する舵角補正値を設定し（Ｓ３）、検出された駐車スペースに対して固定旋回半径で駐車を行う第１駐車経路を算出し（Ｓ４）、更に、舵角補正値に基づいて旋回半径を変更した第２駐車経路を算出し（Ｓ５）、算出した第２駐車経路に従って操作案内を行う（Ｓ６）ように構成する。 （もっと読む）

【課題】運転者の意図する走行ラインとのずれからくる違和感を低減しつつ、走行車線逸脱を有効に防止することが可能な車線維持支援装置を提供する。
【解決手段】自車両が走行する走行車線Ｌの幅方向中央からそれぞれ幅方向左右に横変位基準位置ＬＸＬ、ＬＸＲを設ける。そして少なくとも左右の横変位基準位置ＬＸＬ、ＬＸＲ以内に自車両が位置する場合、ヨー角偏差が小さくなるように自車両をフィードバック制御する。また、走行車線中央に対し左右の横変位基準位置ＬＸＬ、ＬＸＲよりも外に自車両がいる場合、上記角度偏差および横変位偏差が小さくなるようにフィードバック制御する。 （もっと読む）

【課題】自車両が走行車線から逸脱した場合であっても、迅速かつ安定的に元の走行車線に復帰することを可能とする。
【解決手段】左右の後輪５を独立して転舵させるアクチュエータ１３と、アクチュエータを駆動制御する後輪トー角設定部４２と、走行車線からの逸脱を検出する車線逸脱検出部４３と、運転者によるステアリング操作を検出する操舵角センサ２３とを備えた自動車１において、走行車線からの逸脱とともに運転者による元の走行車線への復帰操作が検出された場合、後輪トー角設定部が、旋回内側の後輪を中立に保持するとともに、旋回外側の後輪をトーインまたはトーアウト側に転舵させる構成とする。 （もっと読む）

【課題】高グリップ性と低燃費との両立を図ることができると共に、キャンバー角が制御不能となった場合に車両を安定した状態で制動することが可能な車両制御装置を提供する。
【解決手段】第１トレッドと、その第１トレッドに対して幅方向に並設され車両１の外側又は内側に配置される第２トレッドと、を備え、第１トレッドは、第２トレッドに比して、グリップ力の高い特性に構成されると共に、第２トレッドは、第１トレッドに比して、転がり抵抗の小さい特性に構成された車輪２と、車輪２のキャンバー角を調整するキャンバー角調整装置４とを備えた車両用制御装置１００において、少なくとも一つの車輪２のキャンバー角が制御不能であると判断した場合、制御可能な車輪２のキャンバー角を制御不能な車輪２のキャンバー角に近づけるように制御すると共に、ステアリング機構５４を制御することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】駐車を行う際の目標とする走行経路に幅を持たせることによって、ユーザの駐車操作を容易にすることを可能とした駐車支援装置、駐車支援方法及びコンピュータプログラムを提供する。
【解決手段】測距センサ５Ａ，５Ｂにより自車周囲にある駐車スペースを検出し（Ｓ１）、検出された駐車スペースに対して駐車を行う為の走行経路に一定の幅を持たせた走行経路領域を設定し（Ｓ４）、更に走行経路領域を縮小した縮小経路領域を設定し（Ｓ５）、自車の推奨走行経路が走行経路処理から逸脱する場合には駐車のやり直しの案内を行うとともに、縮小経路領域のみから逸脱する場合には走行経路領域内へと車両を留める為のステアリング操作の案内を行う（Ｓ１０）ように構成する。 （もっと読む）

【課題】車両の運動制御におけるロバスト性と制御性能とを高水準で両立させることができる車両運動制御システムを提供する。
【解決手段】車両運動制御システム１は、着座センサ２、コントローラ４及びアクチュエータ５を備えている。この車両運動制御システム１では、車両の乗車状況が着座センサ２により検出される。検出された乗車状況に基づいて、車両の重心高さの設定値及び車両の接地荷重の設定値がコントローラ４により修正される。そして、修正された設定値に基づいて、運動制御がアクチュエータ５により実行される。よって、例えば、車両に人が乗り降りした場合、重心高さの設定値及び接地荷重の設定値が乗車人数変更に応じて修正され、かかる乗車人数変更に即した運動制御が行なわれることになる。従って、運動制御における従来の高いロバスト性を維持させつつ、乗車状況に応じて適切に運動制御を行なうことが可能となる。 （もっと読む）